CN111352012B - 车辆、电机驱动***及其绝缘检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种车辆、电机驱动***及其绝缘检测方法和装置，电机驱动***包括电机和电机控制器，电机控制器用于将直流电逆变为交流电以驱动电机，其中，方法包括以下步骤：在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取电机的电流设定信息；根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机；采集电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息；根据电流检测信息和电流设定信息判断电机驱动***的绝缘情况是否正常，由此，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种车辆、电机驱动***及其绝缘检测方法和装置。
背景技术
电机驱动***为车辆的主要变流部分，例如，轨道交通的牵引***采用电机驱动***实现电力牵引，混合动力或纯电动汽车也是由电机驱动***进行驱动。在电机驱动***的交流侧不进行绝缘检测是存在高压安全风险的，一旦交流侧绝缘存在问题，继续正常使用会出现***绝缘进一步恶化，损坏整个电机驱动***，严重时可能会带来人身安全风险。
相关技术中通过在电机驱动***的交流侧设置专用的绝缘检测电路，实现绝缘检测，但是其存在的问题在于，会让***变的更为复杂，增加***成本，不利用电驱***的成本降低以及进行绝缘检测的可靠性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机驱动***的绝缘检测方法，以通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，不需要增添额外的硬件电路。
本发明的第二个目的在于提出一种电机驱动***的绝缘检测装置。
本发明的第三个目的在于提出一种电机驱动***。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机驱动***的绝缘检测方法，所述电机驱动***包括电机和电机控制器，所述电机控制器用于将直流电逆变为交流电以驱动所述电机，所述方法包括以下步骤：在车辆停车后且在所述电机驱动***断电前，获取所述电机的电流设定信息；根据所述电流设定信息生成控制信号，以便所述电机控制器根据所述控制信号驱动所述电机；采集所述电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息；根据所述电流检测信息和所述电流设定信息判断所述电机驱动***的绝缘情况是否正常。
根据本发明实施例提出的电机驱动***的绝缘检测方法，在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取电流设定信息，并根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机，然后采集电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，以及根据电流检测信息和电流设定信息对电机驱动***的绝缘情况进行判断，从而，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机驱动***的绝缘检测装置，所述电机驱动***包括电机和电机控制器，所述电机控制器用于将直流电逆变为交流电以驱动所述电机，所述装置包括：获取模块，用于在车辆停车后且在所述电机驱动***断电前，获取所述电机的电流设定信息；生成模块，用于根据所述电流设定信息生成控制信号，以便所述电机控制器根据所述控制信号驱动所述电机；采集模块，用于采集所述电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息；判断模块，用于根据所述电流检测信息和所述电流设定信息判断所述电机驱动***的绝缘情况是否正常。
根据本发明实施例提出的电机驱动***的绝缘检测装置，在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取模块获取电机的电流设定信息，然后，生成模块根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机，进而采集模块采集电机的电流，判断模块根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，并根据电流检测信息和电流设定信息对电机驱动***的绝缘情况进行判断，从而，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机驱动***，包括前述实施例的电机驱动***的绝缘检测装置。
根据本发明实施例提出的电机驱动***，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括前述实施例的电机驱动***。
根据本发明实施例提出的车辆，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的电机驱动***的绝缘检测方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的电机驱动***的原理示意图；
图3为根据本发明一个实施例的电机驱动***的绝缘检测方法的流程图；
图4为根据本发明另一个实施例的电机驱动***的绝缘检测方法的流程图；
图5是根据本发明实施例的电机驱动***的绝缘检测装置的方框示意图；
图6是根据本发明一个实施例的电机驱动***的绝缘检测装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆、电机驱动***及其绝缘检测方法和装置。
根据图2的实施例，电机驱动***包括电机100和电机控制器200，电机控制器200用于将直流电逆变为交流电以驱动电机100。
具体地，电机控制器200包括功率模块201、母线电容C1、母排、控制板202和驱动板203。其中，功率模块201采用六个IGBT管构造三相全桥逆变器拓扑结构，功率模块201的直流侧与直流源例如动力电池相连，功率模块201的交流侧与电机100相连，母线电容C1并联在功率模块201的直流侧，被动放电电阻R1并联在功率模块201的直流侧。具体地，母线电容C1即直流侧电容采用集成母排的膜电容。
驱动板203接收控制板202输出的控制信号例如PWM信号，并将其进行功率放大，然后分别控制六个IGBT管的导通和关断。控制板202可基于下面实施例提到的电机驱动***的绝缘检测方法产生控制信号，从而通过驱动板20实现对电机的控制。
下面详细描述本发明实施例的电机驱动***的绝缘检测方法。
图1为根据本发明实施例的电机驱动***的绝缘检测方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的电机驱动***的绝缘检测方法包括以下步骤：
S1：在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取电机的电流设定信息。
根据本发明的一个实施例，在车辆停车后，通过车辆的锁止机构对车辆进行锁止，并延时预设时间后控制电机驱动***断电。
也就是说，在车辆停车后，电机停止驱动车轮转动，此时通过车辆的锁止机构对车辆进行锁止，例如，通过P档锁止，并且电机驱动***延时下电，以便在下电前对电机驱动***进行绝缘检测，例如，对电机驱动***的交流侧进行绝缘检测。
可理解，在本发明实施例，“对电机驱动***的交流侧进行绝缘检测”可以指检测电机控制器中逆变器拓扑结构的交流输出侧到电机之间的交流回路的绝缘情况。
作为一个具体示例，整车控制器在接收到整车停车指令后，整车控制器控制车辆停车，并向电机控制器发送断电指令，例如，电机控制器可与整车控制器进行通信以接收断电指令，电机控制器接收到断电指令后，获取电机的转速，并在电机的转速小于预设转速时，进行P档锁止，并检测锁止是否完成，在锁止完成后，延时预设时间控制断直流电，电机控制器进入交流绝缘检测模式。
具体地，车辆停车后电机控制器交流绝缘检测流程可如图3所示，例如包括如下步骤：
S101：车辆停车，整车控制器VCU发送断电指令。
S102：电机控制器MCU判断是否接收到断电指令，且电机的转速是否小于预设转速。
如果是，即接收到断电指令且电机的转速小于预设转速，则执行步骤S104；如果否，即未接收到断电指令或电机的转速大于等于预设转速，则执行步骤S103。
S103：等待，返回步骤S102。
S104：进行P档锁止。
S105：检测锁止是否完成。
如果是，则执行步骤S106；如果否，则执行步骤S104。
S106：延时预设时间控制断直流电，电机控制器进入交流绝缘检测模式。
S2：根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机。
其中，在本实施例中，在电机控制器根据控制信号驱动电机时，电机驱动***存在电流例如逆变器拓扑结构的交流输出侧到电机之间的交流回路存在电流，但由于该电流较小，无法克服电机的扭矩，因此电机并没有运转。
在本发明的一个实施例中，电流设定信息可包括直轴电流设定值和交轴电流设定值。应理解，直轴电流设定值和交轴电流设定值可根据实际情况预先进行设定，并存储在于电机控制器中。
具体地，交轴电流设定值为0A，直轴电流设定值可根据电机驱动***的实际测试情况进行设定。作为一个优选示例，直轴电流设定值可为-20A，交轴电流设定值可为0A。
应理解，可通过电机控制器控制电机的电流，即施加预先设定的电流设定信息，例如向直轴施加直轴电流设定值Id_ref，并向交轴施加交轴电流设定值Iq_ref(例如Id_ref＝-20A，Iq_ref＝0)，然后，通过电机控制算法，控制逆变器中的IGBT管的导通或关断，电流会流经相应的交流路径。作为一个示例，利用电机控制器与电机组成回路，回路中的电流可按照图2中箭头所示流通以形成相应的交流路径。
电机控制器中的控制板根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机，具体控制过程如下：根据直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref分别对直轴电流Id和交轴电流Iq进行电流校正以获得直轴电压Vd和交轴电压Vq，然后对直轴电压Vd和交轴电压Vq进行坐标转换以获得控制电机的三相电压Va、Vb、Vc，并可根据电机的三相电压Va、Vb、Vc生成控制信号，以及根据控制信号，通过驱动板控制功率模块中IGBT管的导通或关断，以驱动电机。在此实施例中，直轴电流Id和交轴电流Iq可通过采集电机的三相电流Ia、Ib、Ic，并对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换获得。
S3：采集电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息。
在本发明的一个实施例中，电流检测信息包括直轴电流检测值和交轴电流检测值。
在本发明的一个具体示例中，电机控制器还包括3个相电流传感器，3个相电流传感器分别采集电机的三相相电流，例如设置在功率模块的交流侧的霍尔电流传感器。其中，电机控制器中的控制板可根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，具体过程如下：在交流路径流通电流以后，可通过交流侧的霍尔电流传感器采集电机的三相电流Ia、Ib、Ic，然后，对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换以获得直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq。例如，可先对三相电流Ia、Ib、Ic进行clarke坐标转换以获得两相电流Ialpha、Ibeta，然后根据转子的角度(可检测或估计得到)对两相电流Ialpha、Ibeta进行park坐标转换以获得直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq。由此，获得的直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq可用于绝缘情况的判断。
S4：根据电流检测信息和电流设定信息判断电机驱动***的绝缘情况是否正常。
应理解，在具体实施过程中，当车辆停车后，断电之前，给电机控制器输出预先设定的直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref，此时电流按照预定的顺序流过电机的绕组，功率通过热量的形式逐渐耗散。在这个过程中，可以通过电机控制器中交流侧的霍尔电流传感器检测电机驱动***交流侧的电流值即电机的三相电流Ia、Ib、Ic，通过对检测到的电流值进行判断，以检测电机驱动***的绝缘情况。也就是说，在车辆停车后，通过车辆的锁止机构锁止后，延时下电，通过电机控制器控制给定电流，通过检测电路中的电流来检测并判断电机驱动***的绝缘情况，例如电机驱动***的交流侧的绝缘情况。
具体地，如图3所示，在步骤S106之后，还包括：
S107：判断电流检测信息与电流设定信息的差值是否满足预设差值范围。
如果是，则执行步骤S108；如果否，则执行步骤S109。
S108：认为绝缘正常，即电机驱动***的交流侧的绝缘正常，电机驱动***断电。
S109：认为绝缘异常，即电机驱动***的交流侧的绝缘异常，电机驱动***断电并发出警告信息。
由此，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
根据本发明的一个具体实施例，根据电流检测信息和电流设定信息判断电机驱动***的绝缘情况是否正常即步骤S4包括：
当直轴电流设定值与直轴电流检测值之间的电流差值大于等于第一阈值或交轴电流设定值与交轴电流检测值之间的电流差值大于等于第二阈值时，判断电机驱动***的绝缘异常；
当直轴电流设定值与直轴电流检测值之间的电流差值小于第一阈值且交轴电流设定值与交轴电流检测值之间的电流差值小于第二阈值时，判断电机驱动***的绝缘正常。
可理解，电机驱动***的绝缘正常可以指电机驱动***是绝缘的，例如逆变器拓扑结构的交流输出侧到电机之间的交流回路是绝缘的。电机驱动***的绝缘异常可以指电机驱动***未绝缘，例如逆变器拓扑结构的交流输出侧到电机之间的交流回路未绝缘。
具体来说，当利用电机控制器和电机组成的回路，回路中流通电流以后，交流侧的霍尔电流传感器可以检测到回路中的电流，例如，电机的三相电流Ia、Ib、Ic，并根据三相电流Ia、Ib、Ic获得直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq。将获得的直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq分别与预先设定的直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref进行对比。
由此，根据获得的直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq和程序控制预设的预先设定的直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref进行做差求绝对值，如果差值的绝对值满足预设差值范围，例如|Id-Id_ref|<3A,且|Iq-Iq_ref|<3A，则认为绝缘正常，如果差值的绝对值未满足预设差值范围，例如|Id-Id_ref|≥3A,或|Iq-Iq_ref|≥3A，则认为绝缘异常。
需要说明的是，第一阈值和第二阈值可根据实际情况预先设定，第一阈值可相同，也可不相同，例如可均为3A。应理解，第一阈值和第二阈值可通过离线测试得到，比如正常控制状态下，给电机控制器施加控制直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref后，检测交流霍尔的实际反馈电流的值，观测程序中直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq个变量的响应情况，由此来判断设定第一阈值和第二阈值。
进一步地，本发明实施例的方法还包括：当电机驱动***的绝缘异常时，发出警告信息，并禁止电机驱动***运行。
应理解，如果绝缘正常，则断高压例如将电机驱动***与直流源断开，下次可以正常启动。如果绝缘异常，则断高压例如将电机驱动***与直流源断开，发出警告信号，需要对车辆进行后续维修检测处理，维修后可以正常启动，从而完成绝缘的下电检测过程。
由此，一旦出现绝缘异常的情况，就发出警告信息，提醒驾驶员车辆需要送至专业检测机构进行相关处理。
如上所述，如图4所示，本发明实施例的方法可以包括以下步骤：
S201：车辆停车后，整车完成P档锁止，并延时断电，电机控制器进入绝缘检测模式例如交流绝缘检测模式。
S202：通过电机控制器控制给定电流，施加预先设定的电流设定信息(例如，Id_ref＝-20A，Iq_ref＝0)。
S203：通过电机控制算法，控制逆变器的导通和关断，电流会流经相应的交流路径。
S204：当电机控制器和电机组成的回路中流通电流以后，交流侧的霍尔电流传感器可以检测到回路中的电流，并根据检测到的电流获取直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq，并将直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq分别与预先设定的直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref进行对比。
S205：根据直轴电流检测值Id和交轴电流检测值Iq和程序控制预设的直轴电流设定值Id_ref和交轴电流设定值Iq_ref进行做差求绝对值，判断差值的绝对值是否满足预设差值范围。
如果是，则执行步骤S206；如果否，则执行步骤S207。
S206：绝缘正常，即电机驱动***的交流侧的绝缘正常，断高压，下次可以正常启动。
S207：绝缘异常，即电机驱动***的交流侧的绝缘异常，断高压，发出警告，需要对车辆进行后续维修检测处理。
由此，在本发明实施例，通过现有电机驱动***的结构，不需要增添额外硬件电路，利用电机控制器和电机组成的回路采用合适的控制策略在不影响电驱***功能的前提下，在电机驱动***停止运行，***下电前，对电机驱动***的交流侧进行绝缘检测，观测交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个动力***结构的交流侧进行了电气绝缘检测。
综上，根据本发明实施例提出的电机驱动***的绝缘检测方法，在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取电流设定信息，并根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机，然后采集电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，以及根据电流检测信息和电流设定信息对电机驱动***的绝缘情况进行判断，从而，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
为了实现上述实施例的电机驱动***的绝缘检测方法，本发明实施例还提出了一种电机驱动***的绝缘检测装置。
图5是根据本发明实施例的电机驱动***的绝缘检测装置的方框示意图。其中，电机驱动***包括电机和电机控制器，电机控制器用于将直流电逆变为交流电以驱动电机。
如图5所示，电机驱动***的绝缘检测装置包括：获取模块10、生成模块20、采集模块30和判断模块40。
其中，获取模块10用于在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取电机的电流设定信息；生成模块20用于根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机；采集模块30用于采集电机的电流；判断模块40用于根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，并根据电流检测信息和电流设定信息判断电机驱动***的绝缘情况是否正常。
根据本发明的一个实施例，电流设定信息包括直轴电流设定值和交轴电流设定值，电流检测信息包括直轴电流检测值和交轴电流检测值，判断模块40用于，在直轴电流设定值与直轴电流检测值之间的电流差值大于等于第一阈值或交轴电流设定值与交轴电流检测值之间的电流差值大于等于第二阈值时，判断电机驱动***的绝缘异常，以及在直轴电流设定值与直轴电流检测值之间的电流差值小于第一阈值且交轴电流设定值与交轴电流检测值之间的电流差值小于第二阈值时，判断电机驱动***的绝缘正常。
其中，交轴电流设定值为0A。直轴电流设定值可根据电机驱动***的实际测试情况进行设定，例如为-20A。
根据本发明的一个实施例，在车辆停车后，通过车辆的锁止机构对车辆进行锁止，并延时预设时间后控制电机驱动***断电。
根据本发明的一个实施例，如图6所示，电机驱动***的绝缘检测装置还包括警告模块50，警告模块50用于在电机驱动***的绝缘异常时发出警告信息，并禁止电机驱动***运行。
需要说明的是，电机驱动***的绝缘检测装置可集成于电机驱动***的电机控制器中，更具体地，电机驱动***的绝缘检测装置可集成于电机控制器的控制板中。
应理解，前述对电机驱动***的绝缘检测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机驱动***的绝缘检测装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的电机驱动***的绝缘检测装置，在车辆停车后且在电机驱动***断电前，获取模块获取电流设定信息，然后，生成模块根据电流设定信息生成控制信号，以便电机控制器根据控制信号驱动电机，进而采集模块采集电机的电流，判断模块根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，并根据电流检测信息和电流设定信息对电机驱动***的绝缘情况进行判断，从而，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
本发明实施例还提出了一种电机驱动***，包括前述实施例的电机驱动***的绝缘检测装置。
根据本发明实施例提出的电机驱动***，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
本发明实施例又提出了一种车辆，包括前述实施例的电机驱动***。
根据本发明实施例提出的车辆，通过电机驱动***现有的结构对电机驱动***进行绝缘检测，有效检测电机驱动***的交流侧是否存在线路破损、短路情况或电机是否存在匝间或相间短路等异常情况，简单有效的对整个电机驱动***的交流侧进行了电气绝缘检测，而且还不需要增添额外的硬件电路，简化了***结构，有利于***成本的降低以及***可靠性的提高。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种电机驱动***的绝缘检测方法，其特征在于，所述电机驱动***包括电机和电机控制器，所述电机控制器用于将直流电逆变为交流电以驱动所述电机，所述方法包括以下步骤：
在车辆停车后且在所述电机驱动***断电前，获取所述电机的电流设定信息，其中，所述电流设定信息包括直轴电流设定值和交轴电流设定值，直轴电流设定值和交轴电流设定值根据实际情况预先进行设定，并存储在于电机控制器中；
根据所述电流设定信息生成控制信号，以便所述电机控制器根据所述控制信号驱动所述电机，其中，在电机控制器根据控制信号驱动电机时，电机驱动***存在电流，但无法克服电机的扭矩，电机没有运转；
采集所述电机的电流，并根据采集到的电机的电流生成电流检测信息；
根据所述电流检测信息和所述电流设定信息判断所述电机驱动***的绝缘情况是否正常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流检测信息包括直轴电流检测值和交轴电流检测值，所述根据所述电流检测信息和所述电流设定信息判断所述电机驱动***的绝缘是否正常包括：
当所述直轴电流设定值与所述直轴电流检测值之间的电流差值大于等于第一阈值或所述交轴电流设定值与所述交轴电流检测值之间的电流差值大于等于第二阈值时，判断所述电机驱动***的绝缘异常。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述直轴电流设定值与所述直轴电流检测值之间的电流差值小于所述第一阈值且所述交轴电流设定值与所述交轴电流检测值之间的电流差值小于所述第二阈值时，判断所述电机驱动***的绝缘正常。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述交轴电流设定值为0A。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆停车后，通过所述车辆的锁止机构对所述车辆进行锁止，并延时预设时间后控制所述电机驱动***断电。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述电机驱动***的绝缘异常时，发出警告信息，并禁止所述电机驱动***运行。
7.一种电机驱动***的绝缘检测装置，其特征在于，所述电机驱动***包括电机和电机控制器，所述电机控制器用于将直流电逆变为交流电以驱动所述电机，所述装置包括：
获取模块，用于在车辆停车后且在所述电机驱动***断电前，获取所述电机的电流设定信息，其中，所述电流设定信息包括直轴电流设定值和交轴电流设定值，直轴电流设定值和交轴电流设定值根据实际情况预先进行设定，并存储在于电机控制器中；
生成模块，用于根据所述电流设定信息生成控制信号，以便所述电机控制器根据所述控制信号驱动所述电机，其中，在电机控制器根据控制信号驱动电机时，电机驱动***存在电流，但无法克服电机的扭矩，电机没有运转；
采集模块，用于采集所述电机的电流；
判断模块，用于根据采集到的电机的电流生成电流检测信息，并根据所述电流检测信息和所述电流设定信息判断所述电机驱动***的绝缘情况是否正常。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述电流检测信息包括直轴电流检测值和交轴电流检测值，所述判断模块用于，在所述直轴电流设定值与所述直轴电流检测值之间的电流差值大于等于第一阈值或所述交轴电流设定值与所述交轴电流检测值之间的电流差值大于等于第二阈值时，判断所述电机驱动***的绝缘异常，以及在所述直轴电流设定值与所述直轴电流检测值之间的电流差值小于所述第一阈值且所述交轴电流设定值与所述交轴电流检测值之间的电流差值小于所述第二阈值时，判断所述电机驱动***的绝缘正常。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在车辆停车后，通过所述车辆的锁止机构对所述车辆进行锁止，并延时预设时间后控制所述电机驱动***断电。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
警告模块，所述警告模块用于在所述电机驱动***的绝缘异常时发出警告信息，并禁止所述电机驱动***运行。
11.一种电机驱动***，其特征在于，包括根据权利要求7-10中任一项所述的电机驱动***的绝缘检测装置。
12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求11所述的电机驱动***。
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