CN111343255B - 客户端、智能机器人及智能机器人*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能机器人的客户端，客户端用于为智能机器人与云平台进行数据交互，云平台包括第一服务端及第二服务端，客户端包括第一客户端及第二客户端，第一客户端及第二客户端通过MQTT协议和/或Socket.io，与第一服务端及第二服务端建立连接，第一客户端及第二客户端中的至少一个为智能机器人与云平台进行数据交互。本申请还公开了一种智能机器人及智能机器人***。本申请的客户端能够选择MQTT协议及Socket.io中的至少一个与云平台连接，智能机器人与云平台数据交互时，在一个MQTT协议或Socket.io无法提供服务时，另一个MQTT协议或Socket.io能够继续提供服务，由此以能够保证智能机器人的远程运维。

Description

客户端、智能机器人及智能机器人***

技术领域

本申请涉及智能机器人与云平台数据交互技术领域，更具体而言，涉及一种客户端、智能机器人及智能机器人***。

背景技术

机器人在客户现场执行相应的任务，用户无法获知机器人的状态，同时客户也需要获取一些机器执行任务的数据，客户端设计中基本都是直接通过Socket与服务端进行数据交互，这样的客户端需要自己实现一套心跳机制，以保证和服务端的稳定连接，在实际应用中可能会遇到各种问题，例如网络较差的环境下，机器人数据无法传输至服务端，导致机器人的工作可能存在异常。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种客户端、智能机器人及智能机器人***。

本申请实施方式的客户端用于为智能机器人与云平台进行数据交互，所述云平台包括第一服务端及第二服务端，所述客户端包括第一客户端及第二客户端，所述第一客户端和所述第二客户端通过MQTT协议和/或Socket.io，与所述第一服务端和所述第二服务端建立连接，所述第一客户端和所述第二客户端中的至少一个为所述智能机器人与所述云平台进行数据交互。

本申请实施方式的客户端包括第一客户端及第二客户端，其中，云平台包括第一服务端及第二服务端，第一客户端和第二客户端通过MQTT协议和/或Socket.io，与第一服务端和第二服务端建立连接，同时智能机器人能够通过第一客户端和第二客户端中的至少一个与云平台进行数据交互，由此，智能机器人与云平台数据交互时，在一个MQTT协议或Socket.io无法提供服务时，另一个MQTT协议或Socket.io能够继续提供服务，从而能够保证智能机器人的远程运维。

在一些实施方式中，所述智能机器人包括心跳接口，所述第一客户端为Socket.io客户端时，所述Socket.io客户端能够通过所述心跳接口，每隔设定时长向所述云平台发送在线数据，所述在线数据用于每隔所述设定时长被所述云平台接收到时判断所述智能机器人在线。

本实施方式中，智能机器人包括心跳接口，第一客户端为Socket.io客户端，Socket.io客户端能够通过心跳接口，每隔设定时长向云平台发送在线数据，云平台接收在线数据以判断智能机器人是否在线，由此，云平台能够实时检测到智能机器人是否在线，以使云平台与智能机器人之间能够进行稳定的数据交互，有利于控制智能机器人。

在一些实施方式中，所述智能机器人还包括数据交互节点及上线通知接口，所述数据交互节点用于所述智能机器人与云平台建立连接关系，所述智能机器人通过所述数据交互节点与所述云平台建立连接关系后，所述第一客户端为Socket.io客户端，所述第一服务端为Socket.io服务器时，Socket.io客户端通过Socket.io与Socket.io服务器连接，所述Socket.io客户端通过所述上线通知接口向所述Socket.io服务器传输所述智能机器人的产品编号，所述产品编号用于供所述Socket.io服务器判断是否符合校验条件；若是，所述云平台与所述智能机器人通过所述Socket.io客户端保持连接；若否，所述云平台将所述智能机器人从连接中剔除。

本实施方式中，智能机器人包括数据交互节点及上线通知接口，通过数据节点智能机器人与云平台能够建立连接关系，Socket.io客户端通过上线通知接口向Socket.io服务器传输智能机器人的产品编号，Socket.io服务器能够判断产品编号是否符合校验条件，若是，云平台则与智能机器人通过Socket.io客户端保持连接；若否，云平台将智能机器人从连接中剔除，由此，Socket.io服务器能够判断已建立连接关系中的智能机器人，是否为希望连接的智能机器人，并且能够将不满足校验条件的智能机器人剔除，以减少云平台被占用的资源，使云平台能够与校验合格的智能机器人保持有效的数据交互。

在一些实施方式中，所述第二客户端为MQTT客户端，第二服务端为MQTT服务器时，MQTT客户端通过MQTT协议与MQTT服务器连接，所述MQTT客户端通过所述上线通知接口向所述MQTT服务器发送认证数据，所述认证数据用于供所述MQTT服务器接收并判断是否满足认证条件；若是，所述云平台与所述智能机器人通过所述MQTT客户端保持连接；若否，所述云平台将所述智能机器人从连接中剔除。

本实施方式中，MQTT服务器能够判断连接的智能机器人是否满足认证条件，若是，云平台与智能机器人通过MQTT客户端保持连接，若否，云平台将智能机器人从连接中剔除，由此，MQTT服务器能够自动识别不满足认证条件的智能机器人，并且将不满足认证条件的智能机器人从连接关系中剔除，能够减少云平台资源的占用，同时能够保证与云平台进行数据交互的智能机器人为有效的智能机器人，确保资源的合理利用。

在一些实施方式中，所述智能机器人包括网络监控节点，所述网络监控节点用于监控所述客户端的网速，所述客户端的网速小于或等于网速阈值时，所述客户端调用所述智能机器人的配置数据接口及工作状态数据接口，以与所述云平台进行所述智能机器人的配置数据及工作状态数据交互；所述客户端的网速大于所述网速阈值时，所述客户端任意调用所述智能机器人的数据接口，以与所述云平台数据交互。

本实施方式中，网络监控节点能够监控客户端的网速，在客户端的网速小于或等于网速阈值时，客户端调用智能机器人的配置数据接口及工作状态数据接口，以与云平台进行智能机器人的配置数据及工作状态数据交互，在客户端的网速大于网速阈值时，客户端任意调用智能机器人的数据接口，以与所述云平台数据交互，由此，客户端能够实现在网络较差的环境下，将智能机器人的基础数据发送至云平台，使智能机器人与云平台之间能够进行实时有效的数据交互。同时在网络环境正常的情况下，能够将智能机器人的数据上传至云平台，使云平台能够获取到智能机器人的数据。客户端能够根据网络环境智能调用数据接口，使智能机器人与云平台之间的数据交互保持有效稳定。

在一些实施方式中，所述客户端的网速小于或等于所述网速阈值时，所述客户端调用所述MQTT客户端与所述云平台数据交互；所述客户端的网速大于所述网速阈值时，所述客户端调用所述Socket.io客户端与所述云平台数据交互。

本实施方式中，客户端能够根据网络环境状态智能调用MQTT客户端或Socket.io客户端与云平台之间进行数据交互，客户端能够充分利用MQTT客户端及Socket.io客户端各自的优点，使智能机器人与云平台之间的数据交互保持有效稳定。

在一些实施方式中，所述客户端能够获取所述智能机器人的除所述数据交互节点外的任意节点的数据，并能够处理获取到的数据，将处理后的数据发送至所述云平台。

本实施方式中，客户端能够获取智能机器人的除数据交互节点外的任意节点的数据，并能够处理获取到的数据，将处理后的数据发送至云平台。客户端能够处理获取到的数据，便于云平台接收该数据，由此，云平台能够获取到智能机器人上除数据交互节点外的任意节点的数据，以能够更好地控制智能机器人的运行。

本申请实施方式的智能机器人包括数据交互节点及上述任意一项实施方式所述的客户端，所述客户端通过所述数据交互节点为所述智能机器人与所述云平台进行数据交互。

本申请实施方式的智能机器人包括客户端及数据交互节点，客户端通过数据交互节点与云平台数据交互，智能机器人能够通过第一客户端及第二客户端中的至少一个与云平台进行数据交互，由此能够保证智能机器人与云平台之间进行稳定的数据交互。

在一些实施方式中，所述智能机器人还包括：上线通知接口，所述上线通知接口用于向所述云平台发送所述智能机器人上线通知；健康监控接口，所述健康监控接口用于向所述云平台发送所述智能机器人的告警信息；机器状态接口，所述机器状态接口用于向所述云平台发送所述智能机器人的状态信息；地图元数据接口，所述地图元数据接口用于向所述云平台发送所述智能机器人构建的地图元信息；及***升级接口，所述***升级接口用于接收云平台推送的***更新信息；所述客户端能够调用所述上线通知接口、所述健康监控接口、所述机器状态接口、所述地图元数据接口及所述***升级接口中的至少一个以与所述云平台数据交互。

本实施方式中，智能机器人包括上线通知接口、健康监控接口、机器状态接口、地图元数据接口及***升级接口，客户端能够调用上线通知接口、健康监控接口、机器状态接口、地图元数据接口及***升级接口中的至少一个以与云平台数据交互，由此，智能机器人能够通过客户端将智能机器人的信息及时传输至云平台，云平台能够及时掌握智能机器人的数据。

本申请实施方式的智能机器人***包括上述任意一项实施方式所述的智能机器人及云平台，所述云平台能够处理所述智能机器人通过所述客户端传输的数据。

本申请实施方式的智能机器人***包括智能机器人及云平台，云平台能够处理智能机器人通过客户端传输的数据。由此，智能机器人***使智能机器人与云平台之间能够进行有效稳定的数据交互，同时云平台还能够处理智能机器人通过客户端传输的数据，以使用户能够更好地了解智能机器人的运行情况。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1a是本申请实施方式的智能机器人***的模块示意图；

图1b是本申请实施方式的智能机器人***的模块示意图；

图2是本申请实施方式的智能机器人***的场景示意图；

图3是本申请实施方式的Socket.io服务器校验流程图；

图4是本申请实施方式的MQTT服务器认证流程图；

图5是本申请实施方式的智能机器人的模块示意图；

图6是本申请实施方式的客户端的原理流程图；

图7是本申请实施方式的客户端的原理流程图；

图8是本申请实施方式的智能机器人的模块示意图；

图9是本申请实施方式的计算机可读存储介质与处理器的模块示意图。

主要元件符号说明：

智能机器人***1000、智能机器人100、客户端10、第一客户端11、Socket.io客户端111、第二客户端12、MQTT客户端121、数据交互节点20、心跳接口21、上线通知接口30、网络监控节点40、健康监控接口50、机器状态接口51、地图元数据接口52、***升级接口53、通信接口60、存储器70、处理器80、计算机可读存储介质90、计算机可执行指令91、云平台200、第一服务端210、Socket.io服务器211、第二服务端220、MQTT服务器221。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1a至图2，智能机器人***1000包括智能机器人100及云平台200，智能机器人100包括数据交互节点20及客户端10，客户端10通过数据交互节点20为智能机器人100与云平台200进行数据交互。客户端10能够通过数据交互节点20将智能机器人100的数据传输至云平台200，云平台200能够处理智能机器人100通过客户端10传输的数据。由此，智能机器人***1000能够使智能机器人100与云平台200进行数据交互，使云平台200能够接收到智能机器人100传输的数据，同时智能机器人100也能够接收到云平台200传输的数据。

具体地，智能机器人100可以是工业机器人、农业机器人、家庭机器人、服务机器人、清洁机器人等，在此不做限制。本申请实施方式以智能机器人100为清洁机器人为例进行展开说明，可以理解，智能机器人100可以是其他，在此不做限制。通过智能机器人100可以为用户减轻劳动负担，提高工作效率。其中，清洁机器人能够为用户清洁地砖、地板、路面、水泥面、桌面、墙面等。

请参阅图1a，智能机器人100包括客户端10，客户端10用于为智能机器人100云平台200进行数据交互，云平台200包括第一服务端210及第二服务端220，客户端10包括第一客户端11及第二客户端12，第一客户端11和第二客户端12通过MQTT协议和/或Socket.io，与第一服务端210和第二服务端220建立连接，第一客户端11和第二客户端12中的至少一个为智能机器人100与云平台200进行数据交互。

本申请实施方式的客户端10包括第一客户端11及第二客户端12，其中，云平台200包括第一服务端210及第二服务端220，第一客户端11和第二客户端12通过MQTT协议和/或Socket.io，与第一服务端210和第二服务端220建立连接，同时智能机器人100能够通过第一客户端11和第二客户端12中的至少一个与云平台200进行数据交互，由此，智能机器人100与云平台200数据交互时，在一个MQTT协议或Socket.io无法提供服务时，另一个的MQTT协议或Socket.io能够继续提供服务，从而能够保证智能机器人100的远程运维。智能机器人100至少能够通过第一客户端11与第二客户端12中的至少一个与云平台200进行数据，由此，智能机器人100与云平台200之间的数据交互能够稳定、持续、有效的进行。

具体地，MQTT协议是一种基于发布/订阅(publish/subscribe)模式的"轻量级"通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议上，由IBM在1999年发布。MQTT最大优点在于，可以以极少的代码和有限的带宽，为连接的远程设备提供实时可靠的消息服务。Socket.io是一个为实时应用提供跨平台实时通信的库，Socket.io可以模糊不同的传输机制之间的差异。

具体地，第一客户端11和第二客户端12可以通过MQTT协议与第一服务端210和第二服务端220连接，第一客户端11和第二客户端12也可以通过Socket.io协议与第一服务端210和第二服务端220连接，第一客户端11和第二客户端12还可以通过MQTT协议及Socket.io与第一服务端210和第二服务端220连接，在此不做限制。

进一步地，可以是第一客户端11通过Socket.io与第一服务端210连接，第二客户端12通过MQTT协议与第二服务端220连接；也可以是第一客户端11通过MQTT协议与第一服务端210连接，第二客户端12通过Socket.io与第二服务端220连接；还可以是第一客户端11通过Socket.io与第二服务端220连接，第二客户端通过MQTT协议与第一服务端210连接，当然，第一客户端11和第二客户端12与，第一服务端210及第二服务端220之间的对应连接关系及连接形式还可以是其他，在此不做限制。

进一步地，请参阅图1b，本申请实施方式以“第一客户端11为Socket.io客户端111，第二客户端12为MQTT客户端121，第一服务端210为Socket.io服务器211，第二服务端220为MQTT服务器221，Socket.io客户端111通过Socket.io与Socket.io服务器211连接，MQTT客户端121通过MQTT协议与MQTT服务器221连接”为例进行功能性说明，可以理解，还可以是其他形式，在此不做限制。

具体地，客户端10包括MQTT客户端121及Socket.io客户端111，MQTT客户端121通过MQTT协议与云平台200上的MQTT服务器221连接，以进行数据交互，由此MQTT客户端121能够以极少的代码和有限的宽带和MQTT服务器221传输数据，使智能机器人100在弱网的环境下能够实时可靠地与云平台200进行数据交互。同时，Socket.io客户端111能够利用Socket.io跨平台实时通信，及可以模糊不同传输机智之间的差异的优势，实现与Socket.io服务器211的实时通信，以使智能机器人100与云平台200之间的数据交互持续且稳定。

第一客户端11和第二客户端12中的至少一个为智能机器人100与云平台200进行数据交互，可以理解，可以是第一客户端11为智能机器人100与云平台200进行数据交互，也可以是第二客户端12为智能机器人100与云平台200进行数据交互，还可以是第一客户端11与第二客户端12同时为智能机器人100与云平台200进行数据交互。

进一步地，智能机器人100能够通过MQTT客户端121与Socket.io客户端111中的至少一个与云平台200进行数据交互。可以理解，智能机器人100可以通过MQTT客户端121与云平台200进行数据交互，智能机器人100还可以通过Socket.io客户端111与云平台200数据交互，智能机器人100还可以通过MQTT客户端121及Socket.io客户端111与云平台200进行数据交互，在此不做限制。由此，MQTT客户端111和Socket.io客户端121中的一个无法提供服务，MQTT客户端111和Socket.io客户端121中另一个还可以提供服务，能够使客户端10持续为智能机器人100与云平台200进行数据交互，使智能机器人100与云平台200之间的数据交互持续有效的进行。同时，客户端10可以使智能机器人100在网络环境较差的情况下，可以通过MQTT客户端与云平台200进行实时有效的数据交互。

请参阅图2，智能机器人100包括心跳接口21，Socket.io客户端111能够通过心跳接口21，每个设定时长向云平台200发送在线数据，在线数据用于每隔设定时长被云平台200接收到判断智能机器人100在线。可以理解，智能机器人100内安装了一个心脏，每隔设定时长心脏跳动一次，由此云平台200能够检测到心脏的跳动，若能检测到心脏跳动则表示智能机器人100在线，若检测不到心脏的跳动，则表示智能机器人100处于离线状态，断开了与云平台200之间的连接，可能智能机器人100工作异常或者智能机器人100行驶出预定范围，由此，云平台200能够实时检测智能机器人100是否在线，以使云平台200与智能机器人100之间能够进行稳定的数据交互，有利于控制智能机器人100。

其中，设定时长可根据智能机器人100的工作环境及工作内容进行配置，设定时长也可以是设置好后保持不变的，在此不做限制，例如设定时长可以是5秒、10秒、15秒、30秒、1分钟、3分钟等。在一个实施例中，Socket.io客户端111每隔10秒钟向云平台200发送一个数据包(在线数据的一种)，数据包可以是一个空包，数据包也可以是包含部分数据，云平台200接收该数据包，若云平台200接收不到该数据包，则表示智能机器人100不在线；若云平台200能够正常接收到该数据包，表示智能机器人100在线。

请查阅图1b至图3，智能机器人100包括数据交互节点20及上线通知接口30，数据交互节点20用于智能机器人100与云平台200建立连接关系。其中，智能机器人100与云平台200建立连接关系后，云平台200的Socket.io服务器211将会对智能机器人100进行校验，其中Socket.io的校验流程包括：

步骤S10：智能机器人100通过上线通知接口30与云平台200建立连接关系；

步骤S21：Socket.io客户端111通过上线通知接口30向云平台200传输智能机器人100产品编号；

步骤S22：Socket.io服务器211判断产品编号是否符合校验条件；

若是，执行步骤S23：云平台200与智能机器人100通过Socket.io客户端111保持连接；和

步骤S24：云平台200与智能机器人100通过Socket.io客户端111进行数据交互；

若否，执行步骤S25：云平台200将智能机器人100从连接中剔除。

Socket.io服务器211通过对智能机器人100进行校验，能够使云平台200自动识别连接关系中的智能机器人是否为本公司的智能机器人，由此能够避免不满足校验条件的智能机器人占用云平台200的资源，同时还能使云平台200与校验合格的智能机器人保持有效的数据交互，能够减少人工，能够提高工作效率。其中，校验条件的具体形式在此不做限制。

在一个例子中，在一个工作区域内，有多个智能机器人100在执行工作任务，其中多台智能机器人100均与云平台200建立了连接关系，云平台200对每个智能机器人100进行校验。其中，校验规则是根据智能机器人100的产品编号的定义规则，编写正则表达式，符合正则表达式的产品编号则同意连接，不符合正则表达式的产品编号，将智能机器人100从连接中剔除，其中，校验条件是GS楷体，-符号分割，分割值为4个整数，假设产品编号是GS-0000-0000-1234，云平台200判断GS-0000-0000-1234满足该校验条件，与此智能机器人100保持连接。

请参阅图1b、图2及图4，智能机器人100通过数据交互节点20与云平台200连接后，MQTT客户端121通过上线通知接口30向MQTT服务器221发送认证数据，认证数据用于供MQTT服务器221接收，MQTT服务器221判断认证数据是否满足认证条件。其中，MQTT服务器221认证流程包括：

步骤S10：智能机器人100通过上线通知接口30与云平台200建立连接关系；

步骤S31：MQTT客户端121通过上线通知接口30向云平台200传输认证数据；

步骤S32：MQTT服务器221判断认证数据是否符合认证条件；

若是，执行步骤S33：云平台200与智能机器人100通过MQTT客户端121保持连接；和

步骤S34：云平台200与智能机器人100通过MQTT客户端121进行数据交互；

若否，执行步骤S35：云平台200将智能机器人100从连接中剔除。

MQTT服务器221能够判断连接的智能机器人100是否满足认证条件，以使云平台200与满足认证条件的智能机器人100保持连接，将不满足认证条件的智能机器人100从连接中剔除，由此，MQTT服务器221能够自动识别不满足认证条件的智能机器人100，能够减少不满足认证条件的智能机器人100占用云平台200的资源，减少云平台200的运行载荷，同时还能够使云平台200与满足认证的智能机器人100保持连接，使云平台200与智能机器人100的数据交互实时有效。其中，认证条件的具体形式在此不做限制。

请参阅图5，智能机器人100还包括上线通知接口30、健康监控接口50、机器状态接口51、地图元数据接口52、***升级接口53，客户端10与这些接口连接，客户端10能够调用上线通知接口30、健康监控接口50、机器状态接口51、地图元数据接口52及***升级接口53中的至少一个以与云平台200数据交互。其中，上线通知接口30用于向云平台200发送智能机器人100的上线通知，可以理解，当智能机器人100上线后，客户端10通过上线通知接口30将智能机器人100的上线通知发送至云平台200。健康监控接口50用于向云平台200发送智能机器人100的告警信息，具体地，智能机器人100在执行工作任务时发生故障，例如无法识别内部传感器的数据、无法移动等，客户端10通过健康监控接口50将告警信息发送至云平台200，以使云平台200能够掌握智能机器人100的故障情况。

进一步地，机器状态接口51用于向云平台200发送智能机器人100的状态信息，具体地，状态信息包括智能机器人100内传感器的数据、智能机器人100的***状态数据及工作任务状态数据等，当然，状态信息还包括其他，在此不做限制。地图元数据接口52用于向云平台200发送智能机器人100构建的地图元信息，具体地，智能机器人100在执行任务时能够自动构建地图数据，主要包括地图数据一些属性，包括但不限于地图名称、地图存储路径、地图包大小、地图创建时间、地图中的任务数据等。***升级接口53用于接收云平台200推送的***更新信息，具体地，智能机器人100的***需要更新时，云平台200会将***更新信息通过***升级接口53发送至客户端10。

进一步地，客户端10与这些接口连接，客户端10能够调用上线通知接口30、健康监控接口50、机器状态接口51、地图元数据接口52及***升级接口53中的至少一个以与云平台200数据交互，由此，智能机器人100能够通过客户端10将智能机器人100的信息及时传输至云平台200，云平台200能够及时掌握智能机器人100的数据，以便于识别智能机器人100的运行状况，减少人为地获取这些数据，提高工作效率。

请参阅图1b、图2及图6，智能机器人100包括网络监控节点40，网络监控节点40用于监控客户端10的网速，当客户端10的网速小于等于网速阈值时，客户端10调用智能机器人100的配置数据接口(图中未标出)及工作状态数据接口(图中未标出)，以与云平台200进行智能机器人100的配置数据及工作状态数据交互；当客户端10的网速大于网速阈值时，客户端10任意调用智能机器人100的数据接口，以与云平台200数据交互。其中，客户端10选用接口类型流程包括：

步骤S40：网络监控节点40监控客户端10的网速是否大于网速阈值；

若否，执行步骤S41：客户端10调用智能机器人100的配置数据接口及工作状态数据接口；

步骤S42：客户端10与云平台200进行智能机器人100的配置数据及工作状态数据交互；

若是，执行步骤S43：客户端10任意调用智能机器人100的数据接口；

步骤S44：客户端10与云平台200进行智能机器人100的数据交互。

具体地，智能机器人100还包括配置数据接口及工作状态接口。其中，配置数据接口用于传输智能机器人100的配置数据，例如：物联卡信息、磁盘信息等配置数据，当然，配置数据还包括其他，在此不做限制。工作状态接口用于传输智能机器人100的工作状态数据，例如：运动里程、清扫面积、用水量等状态数据，当然，状态数据还包括其他，在此不做限制。智能机器人100包括若干个接口，每个接口均有对应的功能，能够通过对应的接口将对应的数据传输至云平台200，智能机器人100还包括很多其他数据，例如：地图包数据、图像数据等，可以理解，配置数据及工作状态数据为智能机器人100的基础数据。

进一步地，智能机器人100还包括网络监控节点40，网络监控节点40用于监控客户端10的网速。网络监控节点40监控客户端10的网速小于或等于网速阈值时，表示智能机器人100目前的网络环境较差，客户端10调用智能机器人100的配置数据接口及工作状态接口，将智能机器人100的配置数据及工作状态数据与云平台200进行数据交互，由此智能机器人100在网络环境较差的情况下，客户端10能够将智能机器人100的基础数据与云平台200进行交互，以保证云平台200能够实时接收到智能机器人100的数据，更好地了解智能机器人100的运行状况。其中，用户可以根据智能机器人100的工作内容及工作环境进行设置，例如可以设置为10KB/S、20KB/S、30KB/S、50KB/S等，在此不做限制。

网络监控节点40监控客户端10的网速大于网速阈值时，表示智能机器人100目前所处的网络环境正常，客户端10任意调用智能机器人100的接口与云平台200进行数据交互。例如，客户端10调用智能机器人100的地图包数据接口，将地图包数据上传至云平台200；客户端10调用智能机器人100的上传图像接口，将智能机器人100获取的图像数据上传至云平台200等。当然，客户端10还可以调用其他接口，在此不做限制。

通过网络监控节点40，客户端10能够判断智能机器人100所处的网络环境，以选择调用接口与云平台200进行数据交互。由此，客户端10能够实现在网络较差即弱网的环境下，将智能机器人100的基础数据发送至云平台200，避免客户端10上传一些内存较大的数据至云平台200而消耗较长的时间，导致智能机器人100与云平台200之间的数据交互不能实时进行，影响智能机器人100的工作状态。同时在网络环境正常的情况下，客户端10能够任意调用接口，将智能机器人100的数据上传至云平台200。由此，客户端10能够使智能机器人100与云平台200之间的数据交互实时有效，有利于云平台200控制智能机器人100。

在一个实施例中，云平台200指定客户端10下载和上传文件的地址，网络监控节点40监控客户端10从指定的地址下载及上传文件的网速，设置网速阈值为20KB/S，若网速监控节点监控客户端10的网速为100KB/S，则大于20KB/S，客户端10调用智能机器人100的任意接口与云平台200进行数据交互。若网速监控节点监控客户端10的网速为15KB/S，则小于20KB/S，客户端10调用智能机器人100的配置数据接口及工作状态数据接口，与云平台200进行智能机器人100的配置数据及工作状态数据交互。

请参阅图7，客户端10的网速小于或等于网速阈值时，客户端10调用MQTT客户端121与云平台200数据交互；客户端10的网速大于网速阈值时，客户端10调用Socket.io客户端111与云平台200数据交互。具体地，客户端10调用MQTT客户端121或Socket.io客户端111的流程包括：

步骤S50：网络监控节点40监控客户端10的网速是否大于网速阈值；

若是，执行步骤S51：客户端10调用Socket.io客户端111；

若否，执行步骤S52：客户端10调用MQTT客户端121；

执行完步骤S51或步骤S52后，执行步骤S53：客户端10与云平台200进行数据交互。

网络监控节点40监控客户端10的网速，判断客户端10的网速与网速阈值的关系，由此客户端10选择Socket.io客户端111或MQTT客户端121与云平台200数据交互。由于MQTT客户端121通过MQTT协议与MQTT服务器221连接，由于MQTT在弱网环境下能够进行数据传输的特点，网速小于或等于网速阈值时，客户端10选择MQTT客户端121与云平台200进行数据交互，能够保证智能机器人100在弱网环境下与云平台200进行交互。同时，客户端10网速大于网速阈值时，选用Socket.io客户端111与云平台200进行数据交互，Socket.io客户端通过Socket.io与Socket.io服务器连接，由于Socket.io具有良好的可靠性及稳定性，在网速良好的情况下，能够使智能机器人100与云平台200实时进行数据交互，且两者的数据交互较稳定。由此，客户端10能够根据网络环境自动选择MQTT客户端121或Socket.io客户端111，均能使智能机器人100与云平台200实现稳定地数据交互。

在一个实施例中，云平台200指定客户端10下载和上传文件的地址，网络监控节点40监控客户端10从指定的地址下载及上传文件的网速，同时设置网速阈值为20KB/S，若网速监控节点监控客户端10的网速为100KB/S，则大于20KB/S，客户端10调用Socket.io客户端111，使智能机器人100与云平台200进行数据交互。若网速监控节点监控客户端10的网速为15KB/S，则小于20KB/S，客户端10调用MQTT客户端，使智能机器人100与云平台200进行数据交互。

进一步地，客户端10能够获取智能机器人100的除数据交互节点20外的任意节点的数据，并能够处理获取到的数据，将处理后的数据发送至云平台200。可以理解，智能机器人100除了数据交互节点20外还有其他的节点，例如模块控制节点、地图数据节点、路径规划节点等，在此不做限制，客户端10可以获取其他节点的数据，并将数据进行处理后上传至云平台200。由此，云平台200能够获取到智能机器人100上出数据交互节点20外的任意节点的数据，有利于云平台200更好地控制智能机器人100。

在一个例子中，客户端10可以获取地图数据节点的数据，并对地图数据节点的数据进行处理，将处理后的地图数据节点的数据发送至云平台200，由此云平台200能够了解智能机器人100的地图数据，便于了解智能机器人100的位置信息。在另一个例子中，客户端10能够获取路径规划节点的数据，客户端10对路径规划节点的数据进行处理后，将处理后的数据发送至云平台200，由此云平台200可以掌握智能机器人100工作中的行驶路径。

请参阅图8，在某些实施方式中，智能机器人100还包括通信接口60、存储器70及处理器80，存储器70用于存放可在处理器80上运行的计算机程序，处理器80执行程序时实现上述任一实施方式中的客户端10的功能。

存储器70可能包含高速RAM存储器，还可能包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，智能机器人100还可包括通信接口60，通信接口60用于存储器70和处理器80之间的通信。

如果处理器80、存储器70和通信接口60独立实现，则处理器80、存储器70和通信接口60可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

请参阅图9，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质90包括计算机可执行指令91，当计算机可执行指令91被一个或多个处理器80执行时，使得处理器80实现上述任一实施方式中的客户端10的功能。

上述的指令或程序可以表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质90中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器80中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种智能机器人的客户端，其特征在于，所述客户端用于为所述智能机器人与云平台进行数据交互，所述云平台包括第一服务端和第二服务端，所述客户端包括第一客户端和第二客户端，

所述第一客户端和所述第二客户端通过MQTT协议和/或Socket.io，与所述第一服务端和所述第二服务端建立连接；

所述第一客户端和所述第二客户端中的至少一个为所述智能机器人与所述云平台进行数据交互；

所述智能机器人还包括数据交互节点及上线通知接口，所述数据交互节点用于所述智能机器人与云平台建立连接关系，所述智能机器人通过所述数据交互节点与所述云平台建立连接关系后，所述第一客户端为Socket.io客户端，所述第一服务端为Socket.io服务器时，Socket.io客户端通过Socket.io与Socket.io服务器连接，所述Socket.io客户端通过所述上线通知接口向所述Socket.io服务器传输所述智能机器人的产品编号，所述产品编号用于供所述Socket.io服务器判断是否符合校验条件；

若是，所述云平台与所述智能机器人通过所述Socket.io客户端保持连接；

若否，所述云平台将所述智能机器人从连接中剔除；

所述第二客户端为MQTT客户端，第二服务端为MQTT服务器时，MQTT客户端通过MQTT协议与MQTT服务器连接，所述MQTT客户端通过所述上线通知接口向所述MQTT服务器发送认证数据，所述认证数据用于供所述MQTT服务器接收并判断是否满足认证条件；

若是，所述云平台与所述智能机器人通过所述MQTT客户端保持连接；

若否，所述云平台将所述智能机器人从连接中剔除；

所述智能机器人包括网络监控节点，所述网络监控节点用于监控所述客户端的网速，

所述客户端的网速小于或等于网速阈值时，所述客户端调用所述智能机器人的配置数据接口及工作状态数据接口，以与所述云平台进行所述智能机器人的配置数据及工作状态数据交互；

所述客户端的网速大于所述网速阈值时，所述客户端任意调用所述智能机器人的数据接口，以与所述云平台数据交互。

2.根据权利要求1所述的客户端，其特征在于，所述智能机器人包括心跳接口，所述第一客户端为Socket.io客户端时，Socket.io客户端能够通过所述心跳接口，每隔设定时长向所述云平台发送在线数据，所述在线数据用于每隔所述设定时长被所述云平台接收到时判断所述智能机器人在线。

3.根据权利要求1所述的客户端，其特征在于，所述客户端的网速小于或等于所述网速阈值时，所述客户端调用所述MQTT客户端与所述云平台数据交互；所述客户端的网速大于所述网速阈值时，所述客户端调用所述Socket.io客户端与所述云平台数据交互。

4.根据权利要求1所述的客户端，其特征在于，所述客户端能够获取所述智能机器人的除所述数据交互节点外的任意节点的数据，并能够处理获取到的数据，将处理后的数据发送至所述云平台。

5.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括数据交互节点及权利要求1至4任意一项所述的客户端，所述客户端通过所述数据交互节点为所述智能机器人与所述云平台进行数据交互。

6.根据权利要求5所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括：

上线通知接口，所述上线通知接口用于向所述云平台发送所述智能机器人上线通知；

健康监控接口，所述健康监控接口用于向所述云平台发送所述智能机器人的告警信息；

机器状态接口，所述机器状态接口用于向所述云平台发送所述智能机器人的状态信息；

地图元数据接口，所述地图元数据接口用于向所述云平台发送所述智能机器人构建的地图元信息；及

***升级接口，所述***升级接口用于接收云平台推送的***更新信息；

所述客户端能够调用所述上线通知接口、所述健康监控接口、所述机器状态接口、所述地图元数据接口及所述***升级接口中的至少一个以与所述云平台数据交互。

7.一种智能机器人***，其特征在于，所述智能机器人***包括：

权利要求5或6所述的智能机器人；及

云平台，所述云平台能够处理所述智能机器人通过所述客户端传输的数据。

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