CN111337963B - 组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质 - Google Patents

组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质 Download PDF

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CN111337963B CN202010433106.6A CN202010433106A CN111337963B CN 111337963 B CN111337963 B CN 111337963B CN 202010433106 A CN202010433106 A CN 202010433106A CN 111337963 B CN111337963 B CN 111337963B
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Abstract

本申请提供了一种组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质，方法包括：卫星导航信息超时判断；卫星导航定位装置的状态判断；卫星导航
Figure 959169DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；对通过卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态判断和卫星导航
Figure 967445DEST_PATH_IMAGE001
值域判断的卫星导航信息，进行卫星导航位置信息和速度信息有效性判断，并将通过卫星导航位置信息和速度信息有效性判断的当前拍卫星导航信息判定为有效的卫星导航信息；对当前拍有效的卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断，以得到组合导航用基准信息。本申请能够有效检出异常的卫星导航信息，提高方法的可靠性和适应性；保证组合导航滤波过程不受异常信息的影响，提高组合导航滤波的可靠性。

Description

组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质
技术领域
本申请属于组合导航技术领域，特别适用于运载火箭、导弹等通过卫星进行导航飞行，具体涉及一种组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质。
背景技术
由于卫星导航信息的准确性容易受外界环境干扰以及载体自身动态的影响，异常卫星导航信息进入组合导航滤波器后，会导致滤波估计结果不准确，严重时会造成滤波结果震荡甚至发散，对组合导航***的性能以及可靠性产生严重影响，从而威胁到运载火箭、导弹武器、飞机等载体飞行器的飞行安全和作战效能，因此对卫星导航信息的有效性进行判断是非常必要的。
惯性和卫星组合导航***中，传统的组合导航用基准信息的判断方法主要采用卫星导航定位装置内部的故障检测方法或是以惯性导航结果为基准的绝对误差门限法。
卫星导航定位装置内部的故障检测方法，一般使用多颗导航卫星的伪距测量值等冗余导航信息进行卫星导航信息异常判断（如RAIM算法等），该方法计算复杂，而且需要5颗以上导航卫星的信息才能够进行。该方法未能充分利用惯性和卫星组合导航***中两种不同体制的导航信息进行异常判断，即便卫星导航定位装置内部采用了RAIM算法，受外界自然环境、电磁环境以及载体动态等复杂环境影响，所设门限也无法检测出卫星导航信息的所有问题。
以惯性导航结果为基准的绝对误差门限法主要是根据惯性导航***的性能和实际飞行任务剖面，设置惯性导航的速度、位置最大误差门限值，将卫星导航结果与惯性导航结果进行做差比较，若差值大于设置的最大误差门限，则判断卫星导航信息出现异常；若差值小于设置门限，则判断卫星导航信息正常。由于绝对误差门限法以惯性导航全程最大误差作为门限值设置的参考，门限值较宽，可能导致***工作过程中，跳变量级较小的异常卫星导航信息未被检测出来，影响后续惯性和卫星组合导航精度。另外，绝对误差门限法在惯性导航***性能下降的情况下，正常卫星导航信息与惯性导航结果做差比较时，造成超出门限的误判，进而无法再利用有效的卫星导航信息来估计惯性导航误差，造成***组合导航功能的丧失。由于惯性导航精度与***工作时间以及***工作任务剖面相关，在组合导航***工作时长以及任务剖面发生变化时，需要不断调整门限值，组合导航***的适应能力受到限制。
发明内容
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种组合导航用基准信息的判断方法、判断装置及存储介质。
根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种组合导航用基准信息的判断方法，其包括以下步骤：
卫星导航信息超时判断；
卫星导航定位装置的状态判断；
卫星导航
Figure 476783DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；
对于通过卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态判断和卫星导航
Figure 833946DEST_PATH_IMAGE001
值域判断的卫星导航信息，进行卫星导航位置信息和速度信息有效性判断，并将 通过卫星导航位置信息和速度信息有效性判断的当前拍卫星导航信息判定为有效的卫星 导航信息；
对当前拍有效的卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断，以得到组合导航用基准信息。
上述组合导航用基准信息的判断方法中，所述卫星导航信息超时判断的具体过程为：
接收到卫星导航定位装置发送的信息同步脉冲后，开始计时；
预设超时判断门限，将脉冲数据时间间隔与预设的超时判断门限进行比较，如果脉冲数据时间间隔小于或等于超时判断门限，则对当前拍卫星导航信息进行卫星导航定位装置的状态判断。
进一步地，所述卫星导航定位装置的状态判断的具体过程为：
根据卫星导航定位装置的定位状态，判断卫星导航定位装置的定位是否正常；如 果卫星导航定位装置的定位状态为1，则判定卫星导航定位装置的定位正常，对当前拍卫星 导航信息进行卫星导航
Figure 903402DEST_PATH_IMAGE001
值域判断。
更进一步地，所述卫星导航
Figure 787044DEST_PATH_IMAGE001
值域判断的具体过程为：
判断卫星导航
Figure 136117DEST_PATH_IMAGE001
值是否大于预设门限值；
如果
Figure 370789DEST_PATH_IMAGE001
值小于或等于预设门限值，则对当前拍卫星导航信息中的位置信息 和速度信息进行有效性判断。
更进一步地，所述卫星导航位置信息和速度信息有效性判断的具体过程为：
对卫星导航位置信息有效性进行判断，其包括：
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值与上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息差值的差值；
判断当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值与上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息差值的差值是否小于或等于当前拍卫星导航信息的位置差值的门限值；
如果是，则对卫星导航速度信息有效性进行判断；
对卫星导航速度信息有效性进行判断，其包括：
计算当前拍卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值与上一拍有效的卫星导航速度信息与惯性导航速度信息差值的差值；
判断当前拍卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值与上一拍有效的卫星导航速度信息与惯性导航速度信息差值的差值是否小于或等于当前拍卫星导航信息的速度差值的门限值；
如果是，则判定当前拍卫星导航信息有效。
更进一步地，所述对卫星导航位置信息有效性进行判断的具体过程为：
当前拍卫星导航发惯系下的位置为：
Figure 447199DEST_PATH_IMAGE002
；
当前拍惯性导航发惯系下的位置为：
Figure 450927DEST_PATH_IMAGE003
；
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值：
Figure 970901DEST_PATH_IMAGE004
；
上一拍有效的卫星导航发惯系下的位置为：
Figure 161711DEST_PATH_IMAGE005
；
上一拍有效的卫星导航信息对应时刻的惯性导航发惯系下的位置为：
Figure 310320DEST_PATH_IMAGE006
；
计算上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值：
Figure 637396DEST_PATH_IMAGE007
；
计算两拍位置信息差值的差值；
Figure 328272DEST_PATH_IMAGE008
；
计算当前拍的位置差值的门限值：
Figure 271957DEST_PATH_IMAGE009
，
式中，
Figure 955748DEST_PATH_IMAGE010
表示预设的惯性导航最大速度误差值，
Figure 668489DEST_PATH_IMAGE011
为当前拍的导航时间，
Figure 264686DEST_PATH_IMAGE012
为上一拍有效卫星导航信息对应的导航时间，
Figure 695668DEST_PATH_IMAGE013
为预设的卫星导航定位装 置的位置测量噪声；
判断两拍位置信息差值的差值
Figure 917571DEST_PATH_IMAGE014
是否小于或等于当前拍卫星导航信息的位置 差值的门限值
Figure 750397DEST_PATH_IMAGE015
，如果是，则对卫星导航速度信息的有效性进行判断。
更进一步地，所述对卫星导航速度信息有效性进行判断的具体过程为：
当前拍卫星导航发惯系下的速度为：
Figure 517496DEST_PATH_IMAGE016
；
当前拍惯性导航发惯系下的速度为：
Figure 435774DEST_PATH_IMAGE017
；
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航速度信息的差值：
Figure 461367DEST_PATH_IMAGE018
；
上一拍有效的卫星导航发惯系下的速度为：
Figure 617542DEST_PATH_IMAGE019
；
上一拍有效的卫星导航信息对应时刻的惯性导航发惯系下的速度为：
Figure 945755DEST_PATH_IMAGE020
；
计算上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航速度信息的差值：
Figure 961116DEST_PATH_IMAGE021
；
计算两拍速度信息差值的差值：
Figure 665767DEST_PATH_IMAGE022
，
计算当前拍卫星导航信息的速度差值的门限值：
Figure 335170DEST_PATH_IMAGE023
；
式中，
Figure 834284DEST_PATH_IMAGE024
表示预设的惯性导航最大加速度误差值，
Figure 71362DEST_PATH_IMAGE025
表示当前拍卫星导航 信息的导航时间，
Figure 314124DEST_PATH_IMAGE026
表示上一拍有效卫星导航信息对应的导航时间，
Figure 835104DEST_PATH_IMAGE027
为预 设的卫星导航定位装置的速度测量噪声；
判断两拍速度信息差值的差值
Figure 239541DEST_PATH_IMAGE028
是否小于或等于当前拍卫星导航信息的速度 差值的门限值
Figure 495073DEST_PATH_IMAGE029
；
如果是，则判定当前拍卫星导航信息有效。
更进一步地，将首次通过所述卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态 判断、卫星导航
Figure 10368DEST_PATH_IMAGE001
值域判断的卫星导航信息作为判断的有效起始信息，以计算首拍 卫星导航信息和惯性导航信息的差值。
上述组合导航用基准信息的判断方法中，所述对当前拍有效的卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断的过程为：
如果当前拍卫星导航信息已通过卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状 态判断、卫星导航
Figure 526800DEST_PATH_IMAGE001
值域判断以及卫星导航位置信息和速度信息有效性判断，则判 定当前拍卫星导航信息有效，卫星导航信息连续有效拍数
Figure 492351DEST_PATH_IMAGE030
加1，卫星导 航信息连续无效拍数
Figure 94233DEST_PATH_IMAGE031
清零
当
Figure 554165DEST_PATH_IMAGE032
时，如果卫星导航信息连续有效拍数
Figure 925103DEST_PATH_IMAGE033
，则 将基准信息有效标志位
Figure 795976DEST_PATH_IMAGE034
置为有效，
Figure 619576DEST_PATH_IMAGE035
；m表示卫星导航信息连续有效 拍数预设阈值；
当
Figure 883198DEST_PATH_IMAGE035
时，如果卫星导航信息连续无效拍数
Figure 843064DEST_PATH_IMAGE036
，则将基准信息有效标志位
Figure 25783DEST_PATH_IMAGE037
置为无效，
Figure 741540DEST_PATH_IMAGE038
，n表示卫星导航信息连续无效拍数预设阈值；
如果当前拍卫星导航信息有效，且基准信息有效标志位
Figure 667908DEST_PATH_IMAGE037
有效，则判定当 前拍卫星导航信息能够作为基准信息用于后续惯性和卫星组合导航。
根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种组合导航用基准信息的判断装置，其包括：
存储器和处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行上述任一项所述的组合导航用基准信息的判断方法。
根据本申请实施例的第三方面，本申请还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的组合导航用基准信息的判断方法。
根据本申请的上述具体实施方式可知，至少具有以下有益效果：本申请利用惯性导航误差漂移式缓慢增长的特性，动态设置卫星导航信息位置、速度的跳变检测门限，能够有效检出异常的卫星导航信息，降低漏检和误检的概率，提高判断方法的可靠性和适应性。
本申请通过设计惯性和卫星组合导航基准信息可用的判断逻辑，在经过多重不同的检测和连续有效判断之后，才将卫星导航信息引入到组合导航计算中，保证组合导航滤波过程不受异常信息的影响，提高组合导航滤波的可靠性。
应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本申请所欲主张的范围。
附图说明
下面的所附附图是本申请的说明书的一部分，其示出了本申请的实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的一种组合导航用基准信息的判断方法的流程图之一。
图2为本申请实施例提供的一种组合导航用基准信息的判断方法的流程图之二。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本申请所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本申请内容的实施例后，当可由本申请内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本申请内容的精神与范围。
本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，但并不作为对本申请的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。
关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本申请，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。
关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。
关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。
关于本文中的“多个”包括“两个”及“两个以上”；关于本文中的“多组”包括“两组”及“两组以上”。
关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以细微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。一般而言，此类用语所修饰的细微变化或误差的范围在部分实施例中可为20%，在部分实施例中可为10%，在部分实施例中可为5%或是其他数值。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。
某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。
图1示出本申请组合导航用基准信息的判断方法的一个实施例的流程图。
卫星导航信息与惯性导航信息经过同步计算后，得到同一时刻的卫星导航信息和惯性导航信息，卫星导航信息与惯性导航信息的同步方法，不属于本申请所涉及的范围，这里不进行过多的介绍。
如图1所示，本申请实施例提供的组合导航用基准信息的判断方法包括以下步骤：
S1、卫星导航信息超时判断；
接收到卫星导航定位装置发送的信息同步脉冲后，开始计时。
在预设的时间t时刻，接收卫星导航定位装置通过通讯接口发送的导航数据，如果在规定的时间内没有接收到卫星导航信息，则判定当前拍卫星导航信息无效；如果在规定时间内接收到了卫星导航信息，则进行进入步骤S2，对卫星导航定位装置的状态进行判断。
具体地，预设超时判断门限，将脉冲数据时间间隔与预设的超时判断门限进行比较，如果脉冲数据时间间隔大于超时判断门限，则判定当前拍卫星导航信息已超时，不能作为有效数据进行步骤S2的卫星导航定位装置的状态判断；如果脉冲数据时间间隔小于或等于超时判断门限，则判定当前拍卫星导航信息未超时，则进入步骤S2，对当前拍卫星导航信息进行卫星导航定位装置的状态判断。
S2、卫星导航定位装置的状态判断；
根据卫星导航定位装置的定位状态，判断卫星导航定位装置的定位是否正常；
如果卫星导航定位装置的定位状态表明当前卫星导航定位装置的定位异常，则判定当前拍卫星导航信息无效；
如果卫星导航定位装置的定位状态表明当前卫星导航定位装置的定位正常，则进入步骤S3，对卫星导航PDOP（Position Dilution of Precision，三维位置精度因子）值域进行判断。
其中，当卫星导航定位装置的定位状态为1时，表明卫星导航定位装置的定位正 常，当前拍卫星导航信息能够进入步骤S3进行卫星导航
Figure 623226DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；当卫星导航定 位装置的定位状态为0时，表明卫星导航定位装置的定位异常，当前拍卫星导航信息无效。
需要说明的是，本申请中不涉及卫星导航定位装置的定位状态是如何得到的，本申请可以从卫星导航定位装置处直接获取其定位状态，进而利用卫星导航定位装置的定位状态判断卫星导航定位装置的定位是否正常。
S3、卫星导航
Figure 242426DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；
判断卫星导航
Figure 899672DEST_PATH_IMAGE001
值是否大于预设门限值；
如果
Figure 629731DEST_PATH_IMAGE001
值大于预设门限值，则判定当前拍卫星导航信息无效；
如果
Figure 439555DEST_PATH_IMAGE001
值小于或等于预设门限值，则进入步骤S4，对位置和速度信息进行 有效性判断。
S4、卫星导航位置、速度信息有效性判断；
S41、对卫星导航位置信息的有效性进行判断；
S411、利用惯性导航误差连续缓慢增长的特点，计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值与上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息差值的差值，其具体计算过程为：
当前拍卫星导航发惯系下的位置为：
Figure 229656DEST_PATH_IMAGE039
；
当前拍惯性导航发惯系下的位置为：
Figure 639778DEST_PATH_IMAGE040
；
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值：
Figure 907948DEST_PATH_IMAGE041
；
上一拍有效的卫星导航发惯系下的位置为：
Figure 837858DEST_PATH_IMAGE042
；
上一拍有效的卫星导航信息对应时刻的惯性导航发惯系下的位置为：
Figure 798861DEST_PATH_IMAGE043
；
计算上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值：
Figure 430699DEST_PATH_IMAGE044
；
计算两拍位置信息差值的差值；
Figure 502561DEST_PATH_IMAGE045
，
S412、计算当前拍的位置差值的门限值：
Figure 411611DEST_PATH_IMAGE046
，
式中，
Figure 418881DEST_PATH_IMAGE047
表示预设的惯性导航最大速度误差值，
Figure 806525DEST_PATH_IMAGE048
为当前拍的导航时间，
Figure 416497DEST_PATH_IMAGE049
为上一拍有效卫星导航信息对应的导航时间，
Figure 180054DEST_PATH_IMAGE050
为预设的卫星导航定位装 置的位置测量噪声。
S413、判断两拍位置信息差值的差值
Figure 92646DEST_PATH_IMAGE051
是否大于当前拍卫星导航信息的位置差 值的门限值
Figure 840023DEST_PATH_IMAGE052
；
如果
Figure 112741DEST_PATH_IMAGE051
大于
Figure 996383DEST_PATH_IMAGE052
，则判定当前拍卫星导航信息无效；
若
Figure 345456DEST_PATH_IMAGE051
小于或等于
Figure 314549DEST_PATH_IMAGE052
，则进入步骤S42，对卫星导航速度信息的有效性进行判 断。
S42、对卫星导航速度信息的有效性进行判断；
S421、计算当前拍卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值与上一拍有效的卫星导航速度信息与惯性导航速度信息差值的差值，其具体计算过程为：
当前拍卫星导航发惯系下的速度为：
Figure 746DEST_PATH_IMAGE053
；
当前拍惯性导航发惯系下的速度为：
Figure 129107DEST_PATH_IMAGE054
；
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航速度信息的差值：
Figure 508136DEST_PATH_IMAGE055
；
上一拍有效的卫星导航发惯系下的速度为：
Figure 574312DEST_PATH_IMAGE056
；
上一拍有效的卫星导航信息对应时刻的惯性导航发惯系下的速度为：
Figure 329779DEST_PATH_IMAGE057
；
计算上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航速度信息的差值：
Figure 312647DEST_PATH_IMAGE058
；
计算两拍速度信息差值的差值：
Figure 862577DEST_PATH_IMAGE059
，
S422、计算当前拍卫星导航信息的速度差值的门限值：
Figure 806262DEST_PATH_IMAGE060
；
式中，
Figure 975207DEST_PATH_IMAGE047
表示预设的惯性导航最大加速度误差值，
Figure 422368DEST_PATH_IMAGE048
表示当前拍卫星导航 信息的导航时间，
Figure 536343DEST_PATH_IMAGE049
表示上一拍有效卫星导航信息对应的导航时间，
Figure 967324DEST_PATH_IMAGE050
为预 设的卫星导航定位装置的速度测量噪声。
S423、判断两拍速度信息差值的差值
Figure 799014DEST_PATH_IMAGE061
是否大于当前拍卫星导航信息的速度 差值的门限值
Figure 241627DEST_PATH_IMAGE062
；
如果
Figure 398939DEST_PATH_IMAGE061
大于
Figure 441850DEST_PATH_IMAGE062
，则判定当拍卫星导航信息无效；
如果
Figure 77231DEST_PATH_IMAGE061
小于或等于
Figure 639931DEST_PATH_IMAGE062
，则判定卫星导航速度信息通过速度信息有效性的检 测，即卫星导航速度信息有效。
S5、卫星基准信息有效逻辑判断，如图2所示，其包括；
S51、有效计数器和无效计数器的计算；
如果当前拍卫星导航信息已通过步骤S1的卫星导航信息超时判断、步骤S2的卫星 导航定位装置的状态判断、步骤S3的卫星导航
Figure 702565DEST_PATH_IMAGE001
值域判断以及步骤S4的卫星导航位 置、速度信息有效性判断，则判定当前拍卫星导航信息有效，卫星导航信息连续有效拍数
Figure 967193DEST_PATH_IMAGE063
加1，卫星导航信息连续无效拍数
Figure 671844DEST_PATH_IMAGE064
清零；
如果当前拍卫星导航信息未通过步骤S1的卫星导航信息超时判断、步骤S2的卫星 导航定位装置的状态判断、步骤S3的卫星导航
Figure 948104DEST_PATH_IMAGE001
值域判断以及步骤S4的卫星导航位 置、速度信息有效性判断中的任一判断，则判定当前拍卫星导航信息无效，卫星导航信息连 续无效拍数
Figure 322585DEST_PATH_IMAGE064
加1，卫星导航信息连续有效拍数
Figure 949875DEST_PATH_IMAGE065
清 零。
S52、判断基准信息有效标志位是否需要置位；
当
Figure 51692DEST_PATH_IMAGE066
时，如果卫星导航信息连续有效拍数
Figure 448039DEST_PATH_IMAGE067
，则将基准信息有效标志位
Figure 993420DEST_PATH_IMAGE068
置为有效，
Figure 842428DEST_PATH_IMAGE069
；m表示卫星导航信息连续有效拍数预设阈值。
当
Figure 623302DEST_PATH_IMAGE069
时，如果卫星导航信息连续无效拍数
Figure 267297DEST_PATH_IMAGE070
，则将基准信息有效标志位
Figure 108214DEST_PATH_IMAGE071
置为无效，
Figure 585463DEST_PATH_IMAGE072
，n表示卫星导航信息连续无效拍数预设阈值。
S53、对当前拍卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断；
如果当前拍卫星导航信息已通过步骤S1的卫星导航信息超时判断、步骤S2的卫星 导航定位装置的状态判断、步骤S3的卫星导航
Figure 170028DEST_PATH_IMAGE001
值域判断以及步骤S4的卫星导航位 置、速度信息有效性判断，且基准信息有效标志位
Figure 400021DEST_PATH_IMAGE071
有效，则判定当前拍卫星导航 信息能够作为基准信息用于后续惯性和卫星组合导航；
否则，判定当前拍卫星导航信息不能够作为基准信息用于后续惯性和卫星组合导航。
在上述实施例中，需要说明的是，将首次通过步骤S1的卫星导航信息超时判断、步 骤S2的卫星导航定位装置的状态判断、步骤S3的卫星导
Figure 411840DEST_PATH_IMAGE001
值域判断的卫星导航信息 作为判断的有效起始信息，以计算首拍卫星导航信息和惯性导航信息的差值。
下面结合一具体的实施例，采用如图1和图2所示的方法的流程图对本申请实施例提供的组合导航用基准信息的判断方法的应用进行具体说明。
一、已知的各类判据及参数为：
卫星导航信息超时判断门限
Figure 110806DEST_PATH_IMAGE073
为：
Figure 499062DEST_PATH_IMAGE074
；
卫星导航定位装置的定位状态为
Figure 458927DEST_PATH_IMAGE075
；当
Figure 766281DEST_PATH_IMAGE076
时，表示卫星导航定 位装置的定位正常；当
Figure 342756DEST_PATH_IMAGE077
时，表示卫星导航定位装置的定位异常；
卫星导航
Figure 878910DEST_PATH_IMAGE001
值域判断的预设门限
Figure 958862DEST_PATH_IMAGE078
为
Figure 702696DEST_PATH_IMAGE079
；
惯性导航最大速度误差值
Figure 500887DEST_PATH_IMAGE080
为：
Figure 699788DEST_PATH_IMAGE081
；
卫星导航定位装置的位置测量噪声
Figure 775191DEST_PATH_IMAGE082
为：
Figure 565292DEST_PATH_IMAGE083
；
惯性导航最大加速度误差值
Figure 701046DEST_PATH_IMAGE084
为：
Figure 234795DEST_PATH_IMAGE085
；
卫星导航定位装置的速度测量噪声
Figure 899126DEST_PATH_IMAGE086
为：
Figure 594550DEST_PATH_IMAGE087
；
卫星导航信息连续有效拍数为
Figure 491967DEST_PATH_IMAGE088
，无效拍数为
Figure 298249DEST_PATH_IMAGE089
；如果
Figure 348245DEST_PATH_IMAGE090
，则将基准信息有效标志位
Figure 214570DEST_PATH_IMAGE091
置为有效
Figure 209071DEST_PATH_IMAGE092
；如果卫星导航信息连续无效拍数
Figure 209256DEST_PATH_IMAGE093
，则将基准信息有效标志位
Figure 238392DEST_PATH_IMAGE094
置为无效
Figure 885405DEST_PATH_IMAGE095
。
卫星导航定位装置的数据更新频率为1Hz。
二、卫星导航信息及相应时刻的惯性导航信息分别如表1和表2所示。
Figure 632782DEST_PATH_IMAGE096
Figure 171079DEST_PATH_IMAGE097
采用本申请实施例提供的组合导航用基准信息的判断方法，对上述卫星导航信息及相应时刻的惯性导航信息进行检测，得到用于组合导航的基准信息，其具体过程为：
1）第1s时，卫星导航定位装置的定位状态为0，表明卫星导航定位装置未定位，因此，当前拍卫星导航信息无效，不作为判断的有效起始数据。
2）第2s时，卫星导航PDOP值为18.0，超出预设门限值15.0，因此当前拍卫星导航信息无效，不作为判断的有效起始数据。
3）第3s时，卫星导航信息的脉冲数据时间间隔为60ms，大于超时判断门限值50ms，因此，当前拍卫星导航信息无效，不作为判断的有效起始数据。
4）第4s时，卫星导航信息均通过了卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的 状态判断和卫星导航
Figure 54722DEST_PATH_IMAGE001
值域判断，因此，当前拍卫星导航信息有效，可以作为卫星导 航信息有效性判断的有效起始数据。
5）计算第4s时当前拍卫星导航信息与惯性导航信息的差值：
Figure 138215DEST_PATH_IMAGE098
6）第5s的卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置状态判断和卫星导航
Figure 841729DEST_PATH_IMAGE001
值域判断均正常，则计算第5s的卫星导航信息与惯性导航信息的差值：
Figure 59084DEST_PATH_IMAGE099
7）计算第5s时当前拍的位置差值的门限值：
Figure 924796DEST_PATH_IMAGE100
；
计算第5s时当前拍的速度差值的门限值：
Figure 569404DEST_PATH_IMAGE101
；
8）计算第5s数据差值与上一拍有效数据差值的差值：
Figure 635580DEST_PATH_IMAGE102
；
Figure 391047DEST_PATH_IMAGE103
；
Figure 373915DEST_PATH_IMAGE104
和
Figure 189424DEST_PATH_IMAGE105
均满足门限值的要求，则第5s时当前拍的卫星导航信息有效；
9）卫星导航信息连续有效计数器累加，
Figure 601951DEST_PATH_IMAGE106
；
10）判断基准信息有效标志位是否需要置位；
此时
Figure 36474DEST_PATH_IMAGE107
不满足
Figure 749216DEST_PATH_IMAGE108
的置位条件，因此，
Figure 860260DEST_PATH_IMAGE109
；则第5s时当前拍的卫星导航信息不能作为基准信息用于惯性和卫星组合 导航计算；
11）对第6s卫星导航信息的有效性进行检测，上一拍有效的卫星导航信息对应的时间为第5s；
12）计算第6s当前拍的位置差值门限值：
Figure 25662DEST_PATH_IMAGE110
；
计算第6s当前拍的速度差值门限：
Figure 998297DEST_PATH_IMAGE111
；
13）计算第6s数据差值与上一拍有效数据差值的差值：
Figure 565545DEST_PATH_IMAGE112
；
Figure 847490DEST_PATH_IMAGE113
；
Figure 234609DEST_PATH_IMAGE114
、
Figure 135569DEST_PATH_IMAGE115
均满足门限值的要求，则第6s时当前拍的卫星导航信息有效；
14）卫星导航信息连续有效计数器累加，
Figure 698269DEST_PATH_IMAGE116
；
15）判断基准信息有效标志位是否需要置位；
此时
Figure 26482DEST_PATH_IMAGE117
满足
Figure 28461DEST_PATH_IMAGE118
的置位条件，因此，
Figure 467532DEST_PATH_IMAGE119
；则第6s时当前拍的卫星导航信息能够作为基准信息用于惯性和卫星组合 导航计算；
16）对第7s卫星导航信息的有效性进行检测，判断步骤与步骤12）和13）相同，不再 详述，得到第7s时当前拍的卫星导航信息有效；则卫星导航信息连续有效计数器累加，
Figure 884738DEST_PATH_IMAGE120
，且
Figure 118273DEST_PATH_IMAGE121
，则第7s时当前拍的卫 星导航信息能够作为基准信息用于惯性和卫星组合导航计算；
17）第8s时，卫星导航信息的脉冲数据时间间隔为60ms，大于超时判断门限值50ms，因此，当前拍卫星导航信息无效，不作为判断的有效起始数据；
卫星导航信息连续无效计数器累加，
Figure 745564DEST_PATH_IMAGE122
；卫星导航信息连续有效计数器清零，
Figure 112960DEST_PATH_IMAGE123
；
18）第9s时，卫星导航信息通过了卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置状态 判断和卫星导航
Figure 509306DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；
19）计算第9s当前拍的位置差值门限值：
Figure 54688DEST_PATH_IMAGE124
；
计算第9s当前拍的速度差值门限值：
Figure 903696DEST_PATH_IMAGE125
；
20）计算第9s数据差值与上一拍有效数据差值的差值：
Figure 74783DEST_PATH_IMAGE126
；
Figure 591215DEST_PATH_IMAGE127
；
Figure 307498DEST_PATH_IMAGE128
均满足门限值的要求，则第9s时当前拍的卫星导航信息有效；
21）卫星导航信息连续有效计数器累加，有
Figure 378222DEST_PATH_IMAGE129
；
由于卫星导航信息连续无效计数器清零
Figure 962787DEST_PATH_IMAGE130
，不满足
Figure 458360DEST_PATH_IMAGE131
，因此
Figure 470178DEST_PATH_IMAGE132
仍为1，则第9s时当前拍的卫星导航信息能够作 为基准信息用于惯性和卫星组合导航计算；
22）第10s时，卫星导航信息中卫星导航定位装置的定位状态为0，表明当前卫星导 航定位装置的定位异常，则当前拍卫星导航信息无效；卫星导航信息连续有效计数器清零，
Figure 169144DEST_PATH_IMAGE133
；卫星导航信息连续无效计数器累加，
Figure 291821DEST_PATH_IMAGE134
；
23）第11s时，卫星导航信息均通过了卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置 的状态判断和卫星导航
Figure 910408DEST_PATH_IMAGE001
值域判断，因此，当前拍卫星导航信息有效，可以作为卫星 导航信息有效性判断的有效起始数据。
24）计算第11s当前拍的位置差值的门限值：
Figure 93128DEST_PATH_IMAGE135
；
计算第11s当前拍的速度差值的门限值：
Figure 138444DEST_PATH_IMAGE136
；
25）计算第11s数据差值与上一拍有效数据差值的差值：
Figure 940178DEST_PATH_IMAGE137
；
Figure 285709DEST_PATH_IMAGE138
；
其中，
Figure 498384DEST_PATH_IMAGE139
不满足门限值的要求，则第11s时当前拍的卫星导航信息无效；
26）卫星导航信息连续无效计数器累加，
Figure 296576DEST_PATH_IMAGE140
，此时，卫星导航信息连续无效拍数
Figure 902001DEST_PATH_IMAGE141
，则将基准信息有效标志位
Figure 102038DEST_PATH_IMAGE142
置为无效，
Figure 751194DEST_PATH_IMAGE143
；
27）第12s时，卫星导航信息通过了卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置状 态判断和卫星导航
Figure 36682DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；
28）计算第12s当前拍的位置差值门限值：
Figure 304852DEST_PATH_IMAGE144
；
计算第12s当前拍的速度差值门限值：
Figure 234762DEST_PATH_IMAGE145
；
29）计算第12s数据差值与上一拍有效数据差值的差值：
Figure 930186DEST_PATH_IMAGE146
；
Figure 827603DEST_PATH_IMAGE147
；
Figure 899465DEST_PATH_IMAGE148
、
Figure 683881DEST_PATH_IMAGE149
均满足门限值的要求，则第12s时当前拍的卫星导航信息有效；
30）卫星导航信息连续有效计数器累加
Figure 550206DEST_PATH_IMAGE150
，卫星导航信息连续无效计数器
Figure 683989DEST_PATH_IMAGE151
清零；此时
Figure 559541DEST_PATH_IMAGE152
不满足
Figure 198464DEST_PATH_IMAGE153
的 置位条件，
Figure 235690DEST_PATH_IMAGE154
仍为0，
Figure 717487DEST_PATH_IMAGE155
；则第12s时当前拍的卫星导航信息不能够作 为基准信息用于惯性和卫星组合导航计算。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种组合导航用基准信息的判断装置，其包括存储器以及耦接至该存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行本申请中任一个实施例中的组合导航用基准信息的判断方法。
其中，存储器可以为***存储器或固定非易失性存储介质等，***存储器可以存储有操作***、应用程序、引导装载程序、数据库以及其他程序等。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，是计算机可读存储介质，例如，包括计算机程序的存储器，上述计算机程序可由处理器执行，以完成本申请中任一个实施例中的组合导航用基准信息的判断方法。
上述的本申请实施例可在各种硬件、软件编码或两者组合中进行实施。例如，本申请的实施例也可表示在数据信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）中执行上述方法的程序代码。本申请也可涉及计算机处理器、数字信号处理器、微处理器或现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）执行的多种功能。可根据本申请配置上述处理器执行特定任务，其通过执行定义了本申请揭示的特定方法的机器可读软件代码或固件代码来完成。可将软件代码或固件代码发展表示不同的程序语言与不同的格式或形式。也可表示不同的目标平台编译软件代码。然而，根据本申请执行任务的软件代码与其他类型配置代码的不同代码样式、类型与语言不脱离本申请的精神与范围。
以上所述仅表示本申请示意性的具体实施方式，在不脱离本申请的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本申请保护的范围。

Claims (10)

1.一种组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：
卫星导航信息超时判断；
卫星导航定位装置的状态判断；
卫星导航
Figure 626079DEST_PATH_IMAGE001
值域判断；
对通过卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态判断和卫星导航
Figure 393046DEST_PATH_IMAGE001
值域 判断的卫星导航信息，进行卫星导航位置信息和速度信息有效性判断，并将通过卫星导航 位置信息和速度信息有效性判断的当前拍卫星导航信息判定为有效的卫星导航信息；
对当前拍有效的卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断，以得到组合导航用基准信息；
所述卫星导航位置信息和速度信息有效性判断的具体过程为：
对卫星导航位置信息有效性进行判断，其包括：
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值与上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息差值的差值；
判断当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值与上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息差值的差值是否小于或等于当前拍卫星导航信息的位置差值的门限值；
如果是，则对卫星导航速度信息有效性进行判断；
对卫星导航速度信息有效性进行判断，其包括：
计算当前拍卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值与上一拍有效的卫星导航速度信息与惯性导航速度信息差值的差值；
判断当前拍卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值与上一拍有效的卫星导航速度信息与惯性导航速度信息差值的差值是否小于或等于当前拍卫星导航信息的速度差值的门限值；
如果是，则判定当前拍卫星导航信息有效；
所述当前拍卫星导航信息的位置差值的门限值为：
Figure 872569DEST_PATH_IMAGE002
式中，
Figure 106104DEST_PATH_IMAGE003
表示预设的惯性导航最大速度误差值，
Figure 530133DEST_PATH_IMAGE004
为上一拍有效卫星导航信 息对应的导航时间，
Figure 710578DEST_PATH_IMAGE005
为预设的卫星导航定位装置的位置测量噪声；
所述当前拍卫星导航信息的速度差值的门限值：
Figure 169241DEST_PATH_IMAGE006
；
式中，
Figure 573678DEST_PATH_IMAGE007
表示预设的惯性导航最大加速度误差值，
Figure 625948DEST_PATH_IMAGE008
表示当前拍卫星导航信息的 导航时间，
Figure 206489DEST_PATH_IMAGE009
表示上一拍有效卫星导航信息对应的导航时间，
Figure 660604DEST_PATH_IMAGE010
为预设的卫星 导航定位装置的速度测量噪声。
2.根据权利要求1所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，所述卫星导航信息超时判断的具体过程为：
接收到卫星导航定位装置发送的信息同步脉冲后，开始计时；
预设超时判断门限，将脉冲数据时间间隔与预设的超时判断门限进行比较，如果脉冲数据时间间隔小于或等于超时判断门限，则对当前拍卫星导航信息进行卫星导航定位装置的状态判断。
3.根据权利要求2所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，所述卫星导航定位装置的状态判断的具体过程为：
根据卫星导航定位装置的定位状态，判断卫星导航定位装置的定位是否正常；如果卫 星导航定位装置的定位状态为1，则判定卫星导航定位装置的定位正常，对当前拍卫星导航 信息进行卫星导航
Figure 235942DEST_PATH_IMAGE011
值域判断。
4.根据权利要求3所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，所述卫星导航
Figure 900142DEST_PATH_IMAGE012
值域判断的具体过程为：
判断卫星导航
Figure 156811DEST_PATH_IMAGE012
值是否大于预设门限值；
如果
Figure 590066DEST_PATH_IMAGE012
值小于或等于预设门限值，则对当前拍卫星导航信息中的位置信息和速 度信息进行有效性判断。
5.根据权利要求1所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，所述对卫星导航位置信息有效性进行判断的具体过程为：
当前拍卫星导航发惯系下的位置为：
Figure 336305DEST_PATH_IMAGE013
；
当前拍惯性导航发惯系下的位置为：
Figure 97588DEST_PATH_IMAGE014
；
计算当前拍卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值：
Figure 282581DEST_PATH_IMAGE015
；
上一拍有效的卫星导航发惯系下的位置为：
Figure 445709DEST_PATH_IMAGE016
；
上一拍有效的卫星导航信息对应时刻的惯性导航发惯系下的位置为：
Figure 362850DEST_PATH_IMAGE017
；
计算上一拍有效的卫星导航位置信息与惯性导航位置信息的差值：
Figure 1642DEST_PATH_IMAGE018
；
计算两拍位置信息差值的差值；
Figure 600113DEST_PATH_IMAGE019
；
判断两拍位置信息差值的差值
Figure 414485DEST_PATH_IMAGE020
是否小于或等于当前拍卫星导航信息的位置差值 的门限值
Figure 96002DEST_PATH_IMAGE021
，如果是，则对卫星导航速度信息的有效性进行判断。
6.根据权利要求1所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，所述对卫星导航速度信息有效性进行判断的具体过程为：
当前拍卫星导航发惯系下的速度为：
Figure 831877DEST_PATH_IMAGE022
；
当前拍惯性导航发惯系下的速度为：
Figure 358674DEST_PATH_IMAGE023
；
计算当前拍卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值：
Figure 27552DEST_PATH_IMAGE024
；
上一拍有效的卫星导航发惯系下的速度为：
Figure 755337DEST_PATH_IMAGE025
；
上一拍有效的卫星导航信息对应时刻的惯性导航发惯系下的速度为：
Figure 837562DEST_PATH_IMAGE026
；
计算上一拍有效的卫星导航速度信息与惯性导航速度信息的差值：
Figure 43416DEST_PATH_IMAGE027
计算两拍速度信息差值的差值：
Figure 832380DEST_PATH_IMAGE028
，
判断两拍速度信息差值的差值
Figure 858630DEST_PATH_IMAGE029
是否小于或等于当前拍卫星导航信息的速度差值 的门限值
Figure 37938DEST_PATH_IMAGE030
；
如果是，则判定当前拍卫星导航信息有效。
7.根据权利要求6所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，将首次通过所 述卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态判断、卫星导航
Figure 844220DEST_PATH_IMAGE031
值域判断的卫 星导航信息作为判断的有效起始信息，以计算首拍卫星导航信息和惯性导航信息的差值。
8.根据权利要求1所述的组合导航用基准信息的判断方法，其特征在于，所述对当前拍有效的卫星导航信息是否能够作为组合导航用基准信息进行判断的过程为：
如果当前拍卫星导航信息已通过卫星导航信息超时判断、卫星导航定位装置的状态判 断、卫星导航
Figure 81166DEST_PATH_IMAGE031
值域判断以及卫星导航位置信息和速度信息有效性判断，则判定当前 拍卫星导航信息有效，卫星导航信息连续有效拍数
Figure 619595DEST_PATH_IMAGE032
加1，卫星导航信息连 续无效拍数
Figure 941992DEST_PATH_IMAGE033
清零；
当
Figure 286386DEST_PATH_IMAGE034
时，如果卫星导航信息连续有效拍数
Figure 253205DEST_PATH_IMAGE035
，则将基准 信息有效标志位
Figure 87169DEST_PATH_IMAGE036
置为有效，
Figure 772228DEST_PATH_IMAGE037
；m表示卫星导航信息连续有效拍数预设 阈值；
当
Figure 920312DEST_PATH_IMAGE038
时，如果卫星导航信息连续无效拍数
Figure 866272DEST_PATH_IMAGE039
，则将基准 信息有效标志位
Figure 12082DEST_PATH_IMAGE040
置为无效，
Figure 43492DEST_PATH_IMAGE041
，n表示卫星导航信息连续无效拍数预设阈 值；
如果当前拍卫星导航信息有效，且基准信息有效标志位
Figure 932951DEST_PATH_IMAGE042
有效，则判定当前拍卫 星导航信息能够作为基准信息用于后续惯性和卫星组合导航。
9.一种组合导航用基准信息的判断装置，其特征在于，包括：
存储器和处理器；
所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-8中任一项所述的组合导航用基准信息的判断方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述组合导航用基准信息的判断方法。
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