CN111331600B

CN111331600B - 轨迹调整方法及相关设备

Info

Publication number: CN111331600B
Application number: CN202010161156.3A
Authority: CN
Inventors: 包祥浩; 刘星; 夏俊超; 张祥坤; 施俊龙; 李彦秀; 张冬林
Original assignee: KUKA Robotics China Co Ltd
Current assignee: KUKA Robotics China Co Ltd
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2021-04-30
Anticipated expiration: 2040-03-10
Also published as: CN111331600A

Abstract

本申请的实施例提供了一种轨迹调整方法，包括：获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息和获取第一点位的第一点位信息；以及获取初始轨迹上第一点位所相邻第一相邻点位的坐标信息、第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息；根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹。实现了对预设轨迹进行微调。

Description

轨迹调整方法及相关设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种轨迹调整方法及相关设备。

背景技术

在汽车、电子、塑料、陶瓷、木制品等多种行业领域都涉及到涂胶、打磨工艺。涂胶、打磨生产工艺属于重复体力劳作，且对工作人员健康有较大危害。

现有技术中，为实现安全生产和提高生产效率，将机器人广泛应用到涂胶、打磨生产中。涂胶、打磨工艺对工作路径有较高的要求。使用工业机器人进行涂胶打磨作业时，可能出现在某些点位上，机器人与实际工作情况存在出入。在此情况下，如果不调整初始轨迹，可能导致所加工零件报废或者造成机器人损坏。

因此，如何对机器人的初始轨迹进行调整是现有技术中亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种轨迹调整方法及相关设备，进而至少在一定程度上可以对机器人的初始轨迹进行微调。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种轨迹调整方法，包括：

获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息和获取所述第一点位的第一点位信息，所述第一点位信息指示了在所述初始轨迹上所述第一点位与所相邻第一相邻点位的连接方式；以及

获取所述初始轨迹上所述第一点位所相邻第一相邻点位的坐标信息、所述第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息，所述第二点位信息指示了所述第二相邻点位的坐标信息和所述第二相邻点位与所述第一点位的连接方式，所述连接方式包括直线连接和圆弧连接；

根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息、所述第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与所述第二相邻点位之间的连接轨迹。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种轨迹调整装置，包括：

第一获取模块，用于获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息和获取所述第一点位的第一点位信息，所述第一点位信息指示了在所述初始轨迹上所述第一点位与所相邻第一相邻点位的连接方式；以及

第二获取模块，用于获取所述初始轨迹上所述第一点位所相邻第一相邻点位的坐标信息、所述第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息，所述第二点位信息指示了所述第二相邻点位的坐标信息和所述第二相邻点位与所述第一点位的连接方式，所述连接方式包括直线连接和圆弧连接；

轨迹构建模块，用于根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息、所述第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与所述第二相邻点位之间的连接轨迹。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如如上所述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，实现如上所述的方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，按照第一点位信息所指示的连接方式进行第二点位与第一点位所相邻第一相邻点位的连接、按照第二点位信息所指示的连接方式进行第二点位与第一点位所相邻第二相邻点位的连接，实现了对初始轨迹进行微调。从而，在实际中，便于对机器人的工作轨迹进行调整。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是根据一实施例示出的轨迹调整方法的流程图；

图2是根据一实施例示出点位列表图；

图3是根据一实施例示出的点位坐标的调整示意图；

图4是根据一实施例示出的初始轨迹和区别轨迹的显示示意图；

图5是图1对应实施例的步骤150在一实施例中的流程图；

图6是图1对应实施例的步骤150按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，在另一实施例中的流程图；

图7是图1对应实施例的步骤150按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹，在另一实施例中的流程图；

图8是根据一实施例示出的圆弧方向指示参数计算的流程图；

图9是根据一具体实施例示的圆心角的示意图；

图10是根据一实施例实施的优弧与劣弧指示参数计算的流程图；

图11是根据一实施例示出步骤110之前步骤在一实施例中的流程图；

图12是根据一具体实施例示出的轨迹调整方法的流程图；

图13是根据一实施例示出的轨迹调整装置的框图；

图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图1示出了根据本申请的一个实施例的轨迹调整方法的流程图，该方法由具备处理能力的计算机设备执行，例如台式电脑、笔记本电脑等。参照图1所示，该轨迹调整方法至少包括步骤110至步骤150，详细介绍如下：

步骤110，获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息和获取第一点位的第一点位信息，第一点位信息指示了在初始轨迹上第一点位与所相邻第一相邻点位的连接方式。

该初始轨迹是调整之前的轨迹。该初始轨迹可以是为机器人所预先设置的工作轨迹，该初始轨迹可以是根据机器人的实际工作环境，通过软件为机器人所仿真生成的轨迹。在其他实施例中，该初始轨迹还可以是上一次调整所保存的轨迹。

通过为机器人生成工作轨迹，或者进行工作轨迹的调整，从而，控制机器人在实际工作中，按照工作轨迹上所顺序连接的点位进行移动。

在实际中，由于机器人实际工作环境的变化，可能会导致所初始轨迹中的某些点位不满足机器人的施工要求，从而，需要对该初始轨迹进行微调，使得调整后的工作轨迹满足机器人的工作要求。

在具体实施例中，该初始轨迹可以是为在汽车、电子、塑料、陶瓷、木制品等领域中，为涂胶、打磨等生产工艺而为机器人设定的工作轨迹。从而，在实际工作过程中，机器人沿着该初始轨迹移动实现加工。

可以理解的是，该初始轨迹由多个点位相互连接而成。也就是说，初始轨迹上包括多个点位。将初始轨迹上待进行位置调整的点位称为第一点位。

将对第一点位进行坐标调整后的坐标所指示的点位称之为第二点位。可以理解的是，第二点位的坐标信息用于指示第二点位的坐标。第一点位信息是指第一点位的点位信息。

在一实施例中，为便于用户进行点位调整，对应为用户提供进行坐标信息调整的交互界面。在该交互界面中，用户对初始轨迹上的任一点位的坐标进行修改。

在一实施例中，在交互界面中显示初始轨迹上同时显示各个点位所对应的坐标值。图2是根据一实施例示出点位列表图，该点位列表包括初始轨迹上各个点位的坐标值。从而，当用户选定第一点位时，基于该第一点位的初始坐标值进行修改。图3是根据一实施例示出的点位坐标的调整示意图。如图3所示，用户可以针对每一坐标配置的调整按钮将点位对应的坐标值增大和/或减小，实现对第一点位的调整。点位的坐标值改变即实现了点位所对应坐标信息的调整。

初始轨迹是根据轨迹数据来进行构建的，可以理解的是，该轨迹数据至少包括初始轨迹中各点位的坐标信息，进一步的，在本公开的方案中，轨迹数据中还包括用于指示点位与所相邻一点位(例如所相邻的上一点位，或者所相邻的下一点位)的连接方式的信息。因此在点位的坐标和点位之间的连接关系确定的情况下，该初始轨迹对应确定。

因此，从构建初始轨迹的轨迹数据中可以对应获取到第一点位的第一点位信息，进一步的，该第一点位信息中除了指示了在初始轨迹上第一点位与所相邻第一相邻点位的连接方式外，还指示了第一点位的坐标信息。

在本公开的方案中，点位与点位之间的连接方式可以是直线连接，还可以是圆弧连接。在具体实施例中，初始轨迹上除初始点位和终止点位外的每一中间点位所对应的点位信息中均包括与一相邻点位的连接方式。通过各点位的点位信息从而使得该初始轨迹唯一确定。

举例来说，若初始轨迹上包括了1、2、3、4四个点位，若设定点位的点位信息指示该点位与所相邻的下一点位的连接方式，则1点位对应的点位信息指示了1点位与2点位之间的连接方式，2点位对应的点位信息指示了2点位与3点位之间的连接方式，3点位对应的点位信息指示了3点位与4点位之间的连接方式，由于4点位是终止点位，则在4点位的点位信息中无需进行连接关系的指定。

同理，还可以设定点位的点位信息指示该点位与所相邻的上一点位的连接方式，那么，2点位的点位信息指示了1点位与2点位之间的连接方式，3点位的点位信息指示了2点位与3点位之间的连接方式，4点位的点位信息指示了3点位与4点位之间的连接方式，由于1点位是初始点位，在1点位的点位信息中无需进行连接关系的指定。

若两相邻点位之间的连接方式为直线连接，则该两相邻点位通过直线连接。若两相邻点位之间的连接方式为圆弧连接，则该两相邻点位通过圆弧连接。

第一相邻点位是指点位的点位信息所指示与该点位的连接方式所关联的相邻点位。举例来说，若点位A的点位信息指示了该点位A与所相邻的上一点位之间的连接方式，则点位A所相邻的上一点位即为该点位A的第一相邻点位。值得一提的是，对于初始轨迹上的点位而言，除起始定位和终点点位外的中间点位，每一中间点位的相邻点位包括两个，而每一中间点位的第一相邻点位是所对应两相邻点位中的其中之一。

以及步骤130，获取初始轨迹上第一点位所相邻第一相邻点位的坐标信息、第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息，第二点位信息指示了第二相邻点位的坐标信息和第二相邻点位与第一点位的连接方式，连接方式包括直线连接和圆弧连接。

第一相邻点位的坐标信息用于指示第一相邻点位的坐标。

如上所描述，初始轨迹上的中间点位包括两相邻点位，则对于初始轨迹上的中间点位而言，将该点位所相邻两点位中区别于第一相邻点位的另一相邻点位称为该点位所相邻的第二相邻点位。

第二点位信息特指第二相邻点位的点位信息，可以理解的是，第二点位信息指示了第二相邻点位的坐标信息和第二相邻点位与第一点位之间的连接方式。

步骤150，根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹。

可以理解的是，当对初始轨迹上的中间点位进行调整后，需要将该中间点位与所相邻的两点位(即第一相邻点位和第二相邻点位)进行重新连接，初始轨迹上其他点位保持不变。从而，进行轨迹调整后的轨迹，该调整后的轨迹相较于初始轨迹的区别在于第二点位与第一点位所相邻第一相邻点位的连接轨迹，和，第二点位与第一点位所相邻第二相邻点位的连接轨迹。

对于第二点位与第一点位所相邻第一相邻点位的连接轨迹的确定，需要借助于第二点位的坐标信息和第一相邻点位的坐标信息，然后按照第一点位的点位信息所指示的连接方式进行第二点位与第一相邻点位的连接。也就是说，按照初始轨迹上第一点位与第一相邻点位的连接方式进行第二点位与第一相邻点位的连接。

同理，对于第二点位与第一点位所相邻第二相邻点位的连接轨迹的确定，借助于第二点位的坐标信息和第二相邻点位的坐标信息，然后按照第二相邻点位所指示的连接方式(即第一点位与第二相邻点位的连接方式)进行第二点位与第二相邻点位的连接。

至此，实现了进行轨迹调整后，所调整后轨迹与初始轨迹相区别的区别轨迹的构建，该区别轨迹至少包括：第一相邻点位、第二点位、第二相邻点位所顺序连接形成的连接轨迹。

可以理解的是，第二点位与第一相邻点位可以是直线连接，也可以是圆弧连接，第二点位与第二相邻点位可以是直线连接，也可以是圆弧连接。也就是说，在第二点位与第一相邻点位的连接、以及第二点位与第二相邻点位的连接中，可以均是直线连接，可以均是圆弧连接，还可以其一是直线连接，另一是圆弧连接，在此不进行具体限定。

进一步的，在第一点位与第一相邻点位是圆弧连接且第一点位与第二相邻点位是圆弧连接的基础上，第一点位、第一相邻点位、第二相邻点位可以是处于同一圆弧，还可以是第一点位与第一相邻点位所在圆弧与第一点位与第二相邻点位所在圆弧不同。对应的，进行点位调整后，第二点位、第一相邻点位、第二相邻点位可以是处于同一圆弧，还可以是第二点位与第一相邻点位所在圆弧，与第二点位与第二相邻点位所在圆弧不同。

可以理解的是，初始轨迹包括若干直线轨迹和圆弧轨迹，在点位的坐标进行调整后，按照对应的连接方式进行第二点位与第一相邻点位的连接、第二点位与第二相邻点位的连接，相当于对原第一点位所在直线轨迹和/或圆弧轨迹进行了重构。

在一具体实施例中，由于该初始轨迹用于控制机器人按照初始轨迹中的点位进行移动，为了保证机器人控制的准确性，初始轨迹中，同一直线轨迹中仅包括两个点位，同一圆弧轨迹仅包括三个点位。

通过本公开的方法，按照第一点位的点位类型所指示的连接方式来进行将第一点位调整所得到第二点位与第一点位在初始轨迹上的相邻点位的连接，实现了对初始轨迹进行微调。从而，便于在实际中，对机器人的工作轨迹进行调整。

在一实施例中，在步骤150之后，该方法还包括：在选定的投影平面上同时显示初始轨迹和调整之后所得到的区别轨迹。

所选定的投影平面可以是初始轨迹所在坐标系中的XY平面、YZ平面、ZX平面，也可以是在该坐标系内所选定的其它平面，在此不进行限定。

该区别轨迹即第一相邻点位、第二点位、第二相邻点位所顺序连接形成的连接轨迹。

通过在所选定的投影平面中同时显示初始轨迹和区别轨迹，实现了初始轨迹和区别轨迹的可视化，从而便于用户直观地对比初始轨迹和区别轨迹，以确定是否需要继续对第一点位或者初始轨迹上的其他点位进行调整。

图4是根据一实施例示出的初始轨迹和区别轨迹的显示示意图。在图4中，初始轨迹以实线显示，区别轨迹以虚线显示，从而便于用户进行初始轨迹和区别轨迹之间的区分。在其他实施例中，还可以通过其他不同线型来区分初始轨迹和区别轨迹，例如初始轨迹为实线，区别轨迹为点划线等。在其他实施例中还可以通过不同颜色来区分初始轨迹和区别轨迹，在此不进行具体限定。

在一实施例中，连接方式包括直线连接，步骤150中按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，包括：

根据第二点位的坐标信息和第一相邻点位的坐标信息，构建第二点位与第一相邻点位之间的直线轨迹。

步骤150中按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹，包括：

根据第二点位的坐标信息和第二相邻点位的坐标信息，构建第二点位与第二相邻点位之间的直线轨迹。

也就是说，若第一点位信息所指示的连接方式为直线连接，和/或，第二点位信息所指示的连接方式为直线连接，则对应地按照两点确定一直线的原理，将第二点位与第一相邻点位进行直线连接，形成第二点位与第一相邻点位之间的直线轨迹；和/或，将第二点位与第二相邻点位进行直线连接，形成第二点位与第二相邻点位之间的直线轨迹。

在一实施例中，连接方式包括圆弧连接，在初始轨迹上第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位在同一圆弧轨迹上，在该实施例中，如图5所示，步骤150包括：

步骤510，根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息和第二相邻点位的坐标信息，计算得到用于限定第二点位、第一相邻点位和第二相邻点位所在圆弧的圆弧参数。

根据三点定圆的原理，对应的，根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息，对应可以确定连接第二点位、第一相邻点位、第二相邻点位的圆弧所对应的圆弧参数。在具体实施例中，该圆弧参数包括：第一相邻点位、第二相邻点位与第二点位所形成圆弧的圆心角、圆弧半径、圆弧方向指示参数和优弧与劣弧指示参数。其中，圆弧方向指示参数用于指示圆弧为逆时针圆弧还是顺时针圆弧；优弧与劣弧指示参数用于指示圆弧为优弧还是为劣弧。

步骤530，根据圆弧参数所指示的圆弧，将第二点位、第一相邻点位和第二相邻点位进行圆弧连接。

在确定圆弧参数的基础上，对应按照所确定的圆弧连接第二点位、第一相邻点位和第二相邻点位，形成区别于初始轨迹的区别轨迹。

通过本实施例的方案，在初始轨迹上第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位处于同一圆弧轨迹时，根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息进行了圆弧轨迹的构建，形成了区别于第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位所在圆弧轨迹的区别轨迹。

在一实施例中，在初始轨迹上第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位不在同一圆弧轨迹上，第一点位与第一相邻点位为圆弧连接，和/或，第一点位与第二相邻点位为圆弧连接，在该实施例中，如图6所示，步骤150中按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，包括：

步骤610，获取在初始轨迹上第一点位和第一相邻点位所在圆弧轨迹上的第三点位的坐标信息，第三点位区别于第一点位和第一相邻点位。

步骤630，根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息和第三点位的坐标信息，计算得到用于限定第二点位、第一相邻点位和第三点位所在圆弧的圆弧参数。

步骤650，根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将第二点位、第一相邻点位和第三点位进行圆弧连接。进一步的，如图7所示，步骤150中按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹，包括：

步骤710，获取在初始轨迹上第一点位和第二相邻点位所在圆弧轨迹上的第四点位的坐标信息，第四点位区别于第一点位和第二相邻点位。

步骤730，根据第二点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息和第四点位的坐标信息，计算得到用于限定第二点位、第二相邻点位和第四点位所在圆弧的圆弧参数。

步骤750，根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将第二点位、第二相邻点位和第四点位进行圆弧连接。

在本实施例中，第一相邻点位、第一点位和第二相邻点位之间可能的连接方式有：第一相邻点位与第一点位圆弧连接，第一点位与第二相邻点位圆弧连接；第一相邻点位与第一点位圆弧连接，第一点位与第二相邻点位直线连接；第一相邻点位与第一点位直线连接，第一点位与第二相邻点位圆弧连接；第一相邻点位与第一点位直线连接，第一点位与第二相邻点位直线连接。

在本实施例中，由于在初始轨迹上第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位不在同一圆弧轨迹上，在此基础上，若在初始轨迹上，第一点位与第一相邻点位为圆弧连接，和/或，第一点位与第二相邻点位为圆弧连接，则需要分别确定第二点位与第一相邻点位的圆弧轨迹、第二点位与第二相邻点位的圆弧轨迹。

无论是上述哪种情况，对应参照上述步骤610-650的步骤确定第二点位与第一相邻点位的圆弧轨迹；对应参照上述步骤710-750的步骤确定第二点位与第二相邻点位的圆弧连接。

其中，基于三点定圆的原理，若要确定第二点位与第一相邻点位所在的圆弧，需要借助于另一点位来确定。在本实施例中，借助于初始轨迹中第一点位与第一相邻点位所在圆弧上的第三点位来确定。通过第三点位、第二点位以及第一相邻点位的坐标信息来对应进行圆弧参数的计算，从而对应确定第三点位、第二点位以及第一相邻点位所在的圆弧轨迹。

同理，为了确定第二点位与第二相邻点位所在的圆弧，借助于初始轨迹中第一点位与第二相邻点位所在圆弧上的第四点位来确定。通过第四点位、第二点位与第二相邻点位的坐标信息来对应进行圆弧参数的计算，从而对应确定第二点位、第二相邻点位、第四点位所在的圆弧轨迹。

若在初始轨迹上，限定其上的每一圆弧轨迹仅包括三个点位，则在本实施例中，第三点位是第一点位与第一相邻点位所在圆弧上的区别于第一点位和第一相邻点位的另一点位；同理，第四点位是第一点位与第二相邻点位所在圆弧上的区别于第一点位和第二相邻点位的另一点位。

如上所描述，初始轨迹是根据轨迹数据中来构建的，轨迹数据中包括了初始轨迹上每一点位的坐标信息，因此，可以从初始轨迹的轨迹数据中对应获取第三定位的坐标信息和第四点位的坐标信息。

在一实施例中，如图8所示，通过如下的过程来计算圆弧方向指示参数：

步骤810，根据初始轨迹上的移动方向，确定待进行圆弧连接的三个点位中的起始点位、中间点位和终止点位。

步骤830，根据起始点位的坐标信息、中间点位的坐标信息和终止点位的坐标信息，计算得到由起始点位指向中间点位所形成的第一向量、以及由中间点位指向终止点位所形成的第二向量。

步骤850，计算第一向量和第二向量的叉乘，以叉乘作为圆弧方向指示参数，若叉乘小于零，指示圆弧为逆时针方向；反之则指示圆弧为顺时针方向。值得一提的是，图8实施例中计算圆弧方向指示参数的方法适用于上述步骤510、步骤630以及步骤730中圆弧方向指示参数的计算。

初始轨迹上的移动方向是指所设定机器人沿初始轨迹移动时的移动方向。

为描述方面，假设待进行圆弧连接中的三个点位的起始点位为A、中间点点位为B，终止点位为C。

则在本实施例中，第一向量为向量AB，第二向量为向量BC。

举例来说，假设是在XY投影平面上构建的预设圆弧，起始点位A的坐标为(x₁,y₁)、中间点位B的坐标为(x₂,y₂)、终止点位C的坐标为(x₃,y₃)，则：

向量AB＝(x₂-x₁,y₂-y₁)；

向量BC＝(x₃-x₂,y₃-y₂)；

第一向量与第二向量的叉乘＝(x₂-x₁)·(y₃-y₂)-(x₃-x₂)·(y₂-y₁)。

通过上述的过程，对应计算得到第一向量和第二向量的叉乘，并以此作为圆弧方向指示参数。

进一步的，对于圆弧半径的计算，可以按照下述过程计算：

根据圆的公式：(x-a)²+(y-b)²＝r²，将起始点位A(x₁,y₁)、中间点位B(x₂,y₂)以及终止点位C(x₃,y₃)代入该圆公式可计算得到：

进一步的，对于起始点位、中间点位和终止点位所在圆弧的圆心角的计算，如图9所示，假设该圆心角为α，根据正弦函数公式，角度D的正弦

其中d为圆弧所在圆心与第二点位、第一点位的相邻点位所围成三角形中，圆心角α所对应斜边上的高。

其中，

计算可得：

在一实施例中，如图10所示，通过如下过程计算得到优弧与劣弧指示参数：

步骤1010，根据初始轨迹上的移动方向，确定待进行圆弧连接的三个点位中的起始点位、中间点位和终止点位。

步骤1030，根据起始点位的坐标信息、中间点位的坐标信息和终止点位的坐标信息，计算得到由中间点位指向起始点位所形成的第三向量、以及由中间点位指向终止点位所形成的第二向量。

步骤1050，计算第二向量和第三向量的点乘，以点乘作为优弧与劣弧指示参数，若点乘大于零，指示圆弧为优弧；反之则指示圆弧为劣弧。

继续图8对应实施例中的假设，第三向量为向量BA，则：向量BA＝(x₁-x₂,y₁-y₂)，第二向量与第三向量的点乘＝(x₁-x₂)·(x₃-x₂)-(y₁-y₂)·(y₃-y₂)。

以上的举例是在XY投影平面上来计算圆弧对应的圆弧参数，在其他投影平面上，圆弧参数的计算类似，在此不再赘述。

通过如上圆弧参数的计算，进而可以基于所计算得到的圆弧参数确定用于连接起始点位、中间点位和终止点位的圆弧对应的圆弧参数，从而实现第二点位与第一点位的相邻点位之间的圆弧连接。

在一实施例中，如图11所示，步骤110之前，该方法还包括：

步骤1110，获取用于描述初始轨迹的轨迹数据；以及

步骤1130，获取用于指定投影平面的指示指令。

步骤1150，在指示指令所指示投影平面上，根据轨迹数据进行轨迹构建并显示初始轨迹。

在一具体实施例中，该轨迹数据包括三种文件：src文件、xml文件和dat文件，对于一初始轨迹，src文件包含定位的运动特征信息，xml文件包含点位的名称和点位类型信息，该点位类型信息用于指示点位与所相邻的第一相连点位的连接方式，dat文件包含点位的三维坐标及角度信息。对于机器人沿着初始轨迹的运动而言，在初始轨迹的不同点位上，其速度、加速度存在差异，该src文件即用于描述机器人在对应点位上的运动特征。

在本公开的方案中，为了进行初始轨迹调整所用到的数据包括xml文件和dat文件中的数据。在实际中，该三个文件是关联存储的，以便于基于该三个文件进行机器人运动的控制。

进一步的，为了便于对初始轨迹进行调整，对应提供一进行轨迹数据选择的交互界面，从而，用户可以基于该交互界面选择一轨迹数据，并基于该轨迹数据进行所对应初始轨迹的构建和显示，进而调整初始轨迹中的点位。

在具体实施例中，用户在交互界面中触发投影平面选择的触发操作，当检测到该触发操作，即视为生成指定投影平面的指示指令，则计算机设备可对应获取到该指示指令。该触发操作可以是触摸操作、鼠标点击操作等，在此不进行具体限定。触发操作所选择的投影平面即为指示指令所指示的投影平面。

进而，根据初始轨迹的轨迹数据在指示指令所指示的投影平面上进行初始轨迹加载。

在本公开的实施例中，在进行轨迹调整之前，在交互界面中显示初始轨迹，从而，用户可以基于所显示的初始轨迹选取待进行调整的点位进行调整。

图12是根据一具体实施例示出的轨迹调整方法的流程图。如图11所示，包括：

步骤1210，选取轨迹数据文件。

步骤1220，构建并显示初始轨迹。

步骤1230，调整定位坐标，更新初始轨迹。

在更新初始轨迹后，进行轨迹数据的保存，即以第一相邻点位、第二点位、第三相邻点位所形成的连接轨迹替换初始轨迹中第一相邻点位、第一点位、第二相邻点位之间的连接轨迹，替换后的轨迹即为更新后的轨迹。所保存的轨迹数据可以作为下一次进行初始轨迹调整的初始数据，即初始轨迹对应的轨迹数据。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的方法实施例。

本公开提供了一种轨迹调整装置1300，如图13所示，该装置包括：

第一获取模块1310，用于获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息和获取第一点位的第一点位信息，第一点位信息指示了在初始轨迹上第一点位与所相邻第一相邻点位的连接方式。

以及第二获取模块1330，用于获取初始轨迹上第一点位所相邻第一相邻点位的坐标信息、第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息，第二点位信息指示了第二相邻点位的坐标信息和第二相邻点位与第一点位的连接方式，连接方式包括直线连接和圆弧连接；

轨迹构建模块1350，用于根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与第二相邻点位之间的连接轨迹。

在一实施例中，连接方式为直线连接，轨迹构建模块1350，包括：

第一构建单元，用于根据第二点位的坐标信息和第一相邻点位的坐标信息，构建第二点位与第一相邻点位之间的直线轨迹。

轨迹构建模块1350还包括：

第二构建单元，用于根据第二点位的坐标信息和第二相邻点位的坐标信息，构建第二点位与第二相邻点位之间的直线轨迹。

在一实施例中，连接方式包括圆弧连接，在初始轨迹上第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位在同一圆弧轨迹上，轨迹构建模块1350，包括：

第一圆弧参数计算单元，用于根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息和第二相邻点位的坐标信息，计算得到用于限定第二点位、第一相邻点位和第二相邻点位所在圆弧的圆弧参数。

第一圆弧连接单元，用于根据圆弧参数所指示的圆弧，将第二点位、第一相邻点位和第二相邻点位进行圆弧连接。

在另一实施例中，在初始轨迹上第一点位、第一相邻点位和第二相邻点位不在同一圆弧轨迹上，第一点位与第一相邻点位为圆弧连接，和/或，第一点位与第二相邻点位为圆弧连接；

轨迹构建模块1350，包括：

第一获取单元，用于获取在初始轨迹上第一点位和第一相邻点位所在圆弧轨迹上的第三点位的坐标信息，第三点位区别于第一点位和第一相邻点位。

第二圆弧参数计算单元，用于根据第二点位的坐标信息、第一相邻点位的坐标信息和第三点位的坐标信息，计算得到用于限定第二点位、第一相邻点位和第三点位所在圆弧的圆弧参数。

第二圆弧连接单元，用于根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将第二点位、第一相邻点位和第三点位进行圆弧连接。

轨迹构建模块1350，包括：

第二获取单元，用于获取在初始轨迹上第一点位和第二相邻点位所在圆弧轨迹上的第四点位的坐标信息，第四点位区别于第一点位和第二相邻点位。

第三圆弧参数计算单元，用于根据第二点位的坐标信息、第二相邻点位的坐标信息和第四点位的坐标信息，计算得到用于限定第二点位、第二相邻点位和第四点位所在圆弧的圆弧参数。

第三圆弧连接单元，用于根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将第二点位、第二相邻点位和第四点位进行圆弧连接。

在一实施例中，圆弧参数包括圆弧半径、圆心角、圆弧方向指示参数和优弧与劣弧指示参数。

在一实施例中，第一圆弧参数计算单元、第二圆弧参数计算单元和第三圆弧参数计算单元被配置为通过如下过程计算得到圆弧方向指示参数：

根据初始轨迹上的移动方向，确定待进行圆弧连接的三个点位中的起始点位、中间点位和终止点位；

根据起始点位的坐标信息、中间点位的坐标信息和终止点位的坐标信息，计算得到由起始点位指向中间点位所形成的第一向量、以及由中间点位指向终止点位所形成的第二向量；

计算第一向量和第二向量的叉乘，以叉乘作为圆弧方向指示参数，若叉乘小于零，指示圆弧为逆时针方向；反之则指示圆弧为顺时针方向。

在一实施例中，第一圆弧参数计算单元、第二圆弧参数计算单元和第三圆弧参数计算单元被配置为通过如下过程计算得到优弧与劣弧指示参数：

根据起始点位的坐标信息、中间点位的坐标信息和终止点位的坐标信息，计算得到由中间点位指向起始点位所形成的第三向量、以及由中间点位指向终止点位所形成的第二向量；

计算第二向量和第三向量的点乘，以点乘作为优弧与劣弧指示参数，若点乘大于零，指示圆弧为优弧；反之则指示圆弧为劣弧。

在一实施例中，该装置还包括：

轨迹数据获取模块，用于获取用于描述初始轨迹的轨迹数据。

以及指示指令获取模块，用于获取用于指定投影平面的指示指令。

轨迹构建和显示模块，用于在指示指令所指示投影平面上，根据轨迹数据进行轨迹构建并显示初始轨迹。

在一实施例中，该装置还包括：

显示模块，用于在选定的投影平面上同时显示初始轨迹和第二轨迹。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述轨迹调整方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

可以理解，这些模块可以通过硬件、软件、或二者结合来实现。当以硬件方式实现时，这些模块可以实施为一个或多个硬件模块，例如一个或多个专用集成电路。当以软件方式实现时，这些模块可以实施为在一个或多个处理器上执行的一个或多个计算机程序。

需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机***1400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机***1400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1402中的程序或者从存储部分1408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 1403中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有计算机可读指令，当计算机可读指令被处理器执行时，实现上述实施例中的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种轨迹调整方法，其特征在于，包括：

根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息、所述第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与所述第二相邻点位之间的连接轨迹；

其中，若在所述初始轨迹上所述第一点位、第一相邻点位和所述第二相邻点位不在同一圆弧轨迹上，所述第一点位与所述第一相邻点位为圆弧连接，和/或，所述第一点位与所述第二相邻点位为圆弧连接；所述按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，包括：

获取在所述初始轨迹上所述第一点位和所述第一相邻点位所在圆弧轨迹上的第三点位的坐标信息，所述第三点位区别于所述第一点位和所述第一相邻点位；

根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息和所述第三点位的坐标信息，计算得到用于限定所述第二点位、所述第一相邻点位和所述第三点位所在圆弧的圆弧参数；

根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将所述第二点位、所述第一相邻点位和所述第三点位进行圆弧连接；

所述按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与所述第二相邻点位之间的连接轨迹，包括：

获取在所述初始轨迹上所述第一点位和所述第二相邻点位所在圆弧轨迹上的第四点位的坐标信息，所述第四点位区别于所述第一点位和所述第二相邻点位；

根据所述第二点位的坐标信息、所述第二相邻点位的坐标信息和所述第四点位的坐标信息，计算得到用于限定所述第二点位、所述第二相邻点位和所述第四点位所在圆弧的圆弧参数；

根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将所述第二点位、所述第二相邻点位和所述第四点位进行圆弧连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接方式包括直线连接，所述按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，包括：

根据第二点位的坐标信息和所述第一相邻点位的坐标信息，构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的直线轨迹；

根据第二点位的坐标信息和所述第二相邻点位的坐标信息，构建所述第二点位与所述第二相邻点位之间的直线轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接方式包括圆弧连接，在所述初始轨迹上所述第一点位、所述第一相邻点位和所述第二相邻点位在同一圆弧轨迹上，所述按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与所述第二相邻点位之间的连接轨迹，包括：

根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息和所述第二相邻点位的坐标信息，计算得到用于限定所述第二点位、所述第一相邻点位和所述第二相邻点位所在圆弧的圆弧参数；

根据所述圆弧参数所指示的圆弧，将所述第二点位、所述第一相邻点位和所述第二相邻点位进行圆弧连接。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述圆弧参数包括圆弧半径、圆心角、圆弧方向指示参数和优弧与劣弧指示参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下过程计算得到所述圆弧方向指示参数：

根据所述初始轨迹上的移动方向，确定待进行圆弧连接的三个点位中的起始点位、中间点位和终止点位；

根据所述起始点位的坐标信息、所述中间点位的坐标信息和所述终止点位的坐标信息，计算得到由所述起始点位指向中间点位所形成的第一向量、以及由所述中间点位指向终止点位所形成的第二向量；

计算所述第一向量和第二向量的叉乘，以所述叉乘作为所述圆弧方向指示参数，若所述叉乘小于零，指示圆弧为逆时针方向；反之则指示圆弧为顺时针方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下过程计算得到所述优弧与劣弧指示参数：

根据所述起始点位的坐标信息、所述中间点位的坐标信息和所述终止点位的坐标信息，计算得到由所述中间点位指向起始点位所形成的第三向量、以及由所述中间点位指向终止点位所形成的第二向量；

计算所述第二向量和第三向量的点乘，以所述点乘作为所述优弧与劣弧指示参数，若所述点乘大于零，指示圆弧为优弧；反之则指示圆弧为劣弧。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对初始轨迹上的第一点位进行坐标调整所得到第二点位的坐标信息之前，所述方法还包括：

获取用于描述所述初始轨迹的轨迹数据；以及

获取用于指定投影平面的指示指令；

在所述指示指令所指示投影平面上，根据所述轨迹数据进行轨迹构建并显示所述初始轨迹。

8.一种轨迹调整装置，其特征在于，所述装置包括：

第二获取模块，用于获取所述初始轨迹上所述第一点位的坐标信息、所述第一点位所相邻第二相邻点位的第二点位信息，所述第二点位信息指示了所述第二相邻点位的坐标信息和所述第二相邻点位与所述第一点位的连接方式，所述连接方式包括直线连接和圆弧连接；

轨迹构建模块，用于根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息、所述第二相邻点位的坐标信息，按照第一点位信息所指示的连接方式构建所述第二点位与所述第一相邻点位之间的连接轨迹，以及，按照第二点位信息所指示的连接方式构建第二点位与所述第二相邻点位之间的连接轨迹；

其中，若在所述初始轨迹上所述第一点位、第一相邻点位和所述第二相邻点位不在同一圆弧轨迹上，所述第一点位与所述第一相邻点位为圆弧连接，和/或，所述第一点位与所述第二相邻点位为圆弧连接；所述轨迹构建模块包括：

第一获取单元，用于获取在所述初始轨迹上所述第一点位和所述第一相邻点位所在圆弧轨迹上的第三点位的坐标信息，所述第三点位区别于所述第一点位和所述第一相邻点位；

第二圆弧参数计算单元，用于根据所述第二点位的坐标信息、所述第一相邻点位的坐标信息和所述第三点位的坐标信息，计算得到用于限定所述第二点位、所述第一相邻点位和所述第三点位所在圆弧的圆弧参数；

第二圆弧连接单元，用于根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将所述第二点位、所述第一相邻点位和所述第三点位进行圆弧连接；

第二获取单元，用于获取在所述初始轨迹上所述第一点位和所述第二相邻点位所在圆弧轨迹上的第四点位的坐标信息，所述第四点位区别于所述第一点位和所述第二相邻点位；

第三圆弧参数计算单元，用于根据所述第二点位的坐标信息、所述第二相邻点位的坐标信息和所述第四点位的坐标信息，计算得到用于限定所述第二点位、所述第二相邻点位和所述第四点位所在圆弧的圆弧参数；

第三圆弧连接单元，用于根据所计算得到圆弧参数所指示的圆弧，将所述第二点位、所述第二相邻点位和所述第四点位进行圆弧连接。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；及

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，实现如权利要求1至7中的任一项所述的方法。