CN111331597A - 一种工业机器人的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机器人技术，具体是一种工业机器人的控制方法及装置，所述方法包括：接收工归零化请求；根据归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，对工业机器人的归零化程序进行创建包括：获取工业机器人归零化的相关信息；根据工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；本发明能够满足所有工业机器人的归零化，具有通用性和合理性，提高整个生产过程中的工业机器人归零化的准确性和安全性，缩短整个生产过程的时间，节约成本。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人的控制方法及装置。
背景技术
随着经济的发展和科技的进步，越来越多的高科技设备运用在社会的各个领域，其中尤其是作为工业领域中的汽车制造行业，在使用高科技设备效率较多。
目前，在高科技设备中工业机器人被使用较为广泛，尤其是在汽车制造业中起到了非常重要的作用，在整个汽车制造过程中，都不同程度的需要工业机器人，在工业机器人自动化过程中，工业机器人零位是非常关键的定义，能够保证工业机器人工作的准确性，由于零位的定义具有很多种方式，这样会导致在采用工业机器人工作时，无法能够通用的和合理的确定工业机器人零位的定义，导致在整个生产过程中的工业机器人零位定义不同，降低了生产效率。
因此，以上问题是本领域技术人所亟需解决的。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种工业机器人的控制方法及装置，采用此控制方法，能够满足所有工业机器人的归零化，具有通用性和合理性，提高整个生产过程中的工业机器人归零化的准确性和安全性，缩短整个生产过程的时间，节约成本。
为了解决上述问题，本发明提供一种工业机器人的控制方法，包括如下步骤：
接收到工业机器人的归零化请求；
根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述对工业机器人的归零化程序进行创建包括：
获取工业机器人归零化的相关信息；
根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；
所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；
所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致；
所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；
通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。
进一步地，所述工业机器人归零化的相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息。
进一步地，通过设定模块对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量，能够保证所述工业机器人归零化的相关信息的准确性。
进一步地，所述远程程序的创建，包括步骤：
根据所述工业机器人归零化的相关信息，确定工业机器人归零化运行的执行信息；
根据所述执行信息，确定对应的执行模块；
基于所述执行模块，创建远程程序。
进一步地，所述后台信号检测程序的创建，包括步骤：
根据所述数量信息，确定对应的检测信号数量；
根据所述检测信号数量，获取每个所述检测信号位置信息；
根据不同的所述检测信号位置信息，确定对应的信号指示信息；
基于所述检测信号位置信息和所述信号指示信息，创建后台信号检测程序。
进一步地，所述后台信号检测程序与工业机器人的种类有关，所述工业机器人的种类包括：未设有外部轴的工业机器人和设有外部轴的工业机器人，其中，所述设有外部轴的工业机器人分为耦合型的工业机器人和无耦合型的工业机器人，能够提高耦合型的工业机器人归零化的准确性。
进一步地，所述零位位置检测程序的创建，包括步骤：
获取工业机器人的误差范围；
在所述误差范围内，存储所述零位位置信息；
根据所述零位位置信息，创建零位位置检测程序。
本发明还保护了一种工业机器人的控制装置，包括：
接收模块，用于接收到工业机器人的归零化请求；
创建模块，用于根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述创建模块包括：
信息获取单元，用于获取工业机器人归零化的相关信息；
程序创建单元，用户与根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机
器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；
所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；
所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致；
所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；
执行模块，用于通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。
进一步地，所述工业机器人归零化的相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息。
进一步地，所述控制装置还包括设定模块，用于对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
1)本发明的一种工业机器人的控制方法及装置，采用此控制方法，能够满足所有工业机器人的归零化，具有通用性和合理性，提高整个生产过程中的工业机器人归零化的准确性，缩短整个生产过程的时间，节约成本；
2)本发明的一种工业机器人的控制方法及装置，采用此控制方法，能够提高工业机器人的归零化的安全性和扩展性，并且能够应用在外部轴耦合的机器人上，解决外部轴耦合的机器人无法准确归零化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的工业机器人的控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的工业机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
实施例一
本实施例一提供一种工业机器人的控制方法，如图1所示，包括如下步骤：
S101.接收到工业机器人的归零化请求；
S102.根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述对工业机器人的归零化程序进行创建包括：
获取工业机器人归零化的相关信息；
根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；
所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；
所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致；
所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；
S103.通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。
进一步地，所述工业机器人归零化的相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息。
进一步地，通过设定模块对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量，能够保证所述工业机器人归零化的相关信息的准确性。
进一步地，数量变量需要工业机器人零位数量控件定义，绑定工业机器人零位数量变量；零位位置变量需要工业机器人零位位置信息件定义，设置好属性，绑定工业机器人零位位置变量；检测信号位置变量需要工业机器人零位信号检测位置控件定义，设置好属性，绑定工业机器人零位信号检测位置变量；检测信号指示变量需要工业机器人零位信号指示控件定义，绑定工业机器人信号变量，当工业机器人在零位时，确定机工业器人零位指示灯亮；名称信息变量需要工业机器人零位名称控件定义，绑定工业机器人零位名称变量，用于标识工业机器人零位的用途。
进一步地，所述远程程序的创建，包括步骤：
根据所述工业机器人归零化的相关信息，确定工业机器人归零化运行的执行信息；
根据所述执行信息，确定对应的执行模块；
基于所述执行模块，创建远程程序。
进一步地，所述后台信号检测程序的创建，包括步骤：
根据所述数量信息，确定对应的检测信号数量；
根据所述检测信号数量，获取每个所述检测信号位置信息；
根据不同的所述检测信号位置信息，确定对应的信号指示信息；
基于所述检测信号位置信息和所述信号指示信息，创建后台信号检测程序。
进一步地，所述后台信号检测程序与工业机器人的种类有关，所述工业机器人的种类包括：未设有外部轴的工业机器人和设有外部轴的工业机器人，其中，所述设有外部轴的工业机器人分为耦合型的工业机器人和无耦合型的工业机器人，能够提高耦合型的工业机器人归零化的准确性。
进一步地，所述零位位置检测程序的创建，包括步骤：
获取工业机器人的误差范围；
在所述误差范围内，存储所述零位位置信息；
根据所述零位位置信息，创建零位位置检测程序。
进一步地，所述零位位置检测程序的工作过程为：工业机器人零位在前台被更新时候，信号零位会和被更新零位做对比，超过定义公差范围，信号指示标志位，不显示，提高了安全等级。
本实施例还提高了一种工业机器人的控制装置，如图2所示，包括：
接收模块10，用于接收到工业机器人的归零化请求；
创建模块20，用于根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述创建模块20包括：
信息获取单元，用于获取工业机器人归零化的相关信息；
程序创建单元，用户与根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；
所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；
所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致；
所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；
执行模块30，用于通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。。
进一步地，所述工业机器人归零化的相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息。
进一步地，通过设定模块对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量。
进一步地，所述程序创建单元包括：零位运行程序单元、后台信号检测程序单元和零位位置检测程序单元。
进一步地，所述零位运行程序单元，包括：
第一执行单元，用于根据所述工业机器人归零化的相关信息，确定工业机器人归零化运行的执行信息；
第二执行单元，用于根据所述执行信息，确定对应的执行模块；
第一创建单元，用于基于所述执行模块，创建远程程序。
进一步地，所述后台信号检测程序单元，包括：
第三执行单元，用于根据所述数量信息，确定对应的检测信号数量；
位置信息获取单元，用于根据所述检测信号数量，获取每个所述检测信号位置信息；
第四执行单元，用于根据不同的所述检测信号位置信息，确定对应的信号指示信息；
第二创建单元，基于所述检测信号位置信息和所述信号指示信息，创建后台信号检测程序。
进一步地，所述后台信号检测程序与工业机器人的种类有关，所述工业机器人的种类包括：未设有外部轴的工业机器人和设有外部轴的工业机器人，其中，所述设有外部轴的工业机器人分为耦合型的工业机器人和无耦合型的工业机器人，能够提高耦合型的工业机器人归零化的准确性。
进一步地，所述零位位置检测程序单元，包括：
误差范围获取单元，用于获取工业机器人的误差范围；
零位位置信息存储单元，用于在所述误差范围内，存储所述零位位置信息；
第五执行单元，根据所述零位位置信息，创建零位位置检测程序。
实施例一提供了一种工业机器人的控制方法及装置，采用此控制方法，能够满足所有工业机器人的归零化，具有通用性和合理性，提高整个生产过程中的工业机器人归零化的准确性，缩短整个生产过程的时间，节约成本。
要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为二系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。同样地，上述中工业机器人的控制装置的各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能，此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。此外，还可对上述实施例进行任意组合，得到其他的实施例。
在上述实施例中，对各实施例的描述都各有侧重，某各实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个***的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。
Claims (10)
1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收到工业机器人的归零化请求；
根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述对工业机器人的归零化程序进行创建包括：
获取工业机器人归零化的相关信息；
根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；
所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；
所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致；
所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；
通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述工业机器人归零化的相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，通过设定模块对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量，能够保证所述工业机器人归零化的相关信息的准确性。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述远程程序的创建，包括步骤：
根据所述工业机器人归零化的相关信息，确定工业机器人归零化运行的执行信息；
根据所述执行信息，确定对应的执行模块；
基于所述执行模块，创建远程程序。
5.根据权利要求3所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述后台信号检测程序的创建，包括步骤：
根据所述数量信息，确定对应的检测信号数量；
根据所述检测信号数量，获取每个所述检测信号位置信息；
根据不同的所述检测信号位置信息，确定对应的信号指示信息；
基于所述检测信号位置信息和所述信号指示信息，创建后台信号检测程序。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述后台信号检测程序与工业机器人的种类有关，所述工业机器人的种类包括：未设有外部轴的工业机器人和设有外部轴的工业机器人，其中，所述设有外部轴的工业机器人分为耦合型的工业机器人和无耦合型的工业机器人，能够提高耦合型的工业机器人归零化的准确性。
7.根据权利要求3所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述零位位置检测程序的创建，包括步骤：
获取工业机器人的误差范围；
在所述误差范围内，存储所述零位位置信息；
根据所述零位位置信息，创建零位位置检测程序。
8.一种工业机器人的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收到工业机器人的归零化请求；
创建模块，用于根据所述归零化请求，对工业机器人的归零化程序进行创建，所述创建模块包括：
信息获取单元，用于获取工业机器人归零化的相关信息；
程序创建单元，用户与根据所述工业机器人归零化相关信息，创建工业机器人的归零化程序，其中，所述归零化程序包括：零位运行程序、后台信号检测程序和零位位置检测程序；
所述零位运行程序，用于确定工业机器人的零位；
所述后台信号检测程序，用于检测工业机器人的当前位置信号与零位信号之间的是否一致；
所述零位位置检测程序，用于检测实际零位与设定零位的位置是否一致；
执行模块，用于通过启动已创建的工业机器人的归零化程序，对工业机器人执行归零化。
9.根据权利要求8所述的一种工业机器人的控制装置，其特征在于，所述工业机器人归零化的相关信息包括：数量信息、零位位置信息、检测信号位置信息，检测信号指示信息和名称信息。
10.根据权利要求8所述的一种工业机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括设定模块，用于对所述工业机器人归零化的相关信息的变量进行设定，所述变量包括：数量变量、零位位置变量、检测信号位置变量，检测信号指示变量和名称信息变量。
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