CN111331236A - 一种焊接机器人电极帽自动更换设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种焊接机器人电极帽自动更换设备，拆卸部分可拆卸式固定连接于附件部分前侧，驱动齿轮通过驱动装置驱动并与双层齿板外侧啮合，卡爪外周与双层齿板内侧啮合，卡爪中心内穿设有旋转轴，增阻块可拆卸式固定连接于下板下部前侧端部外，第一挡板摩擦式夹设于增阻块上部和下板前侧端部外下部之间，第一挡板转动连接于下板前侧端部内，第二挡板转动连接于上板前侧端部内，电极帽可解除式夹紧设置于卡爪相对面之间。本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备实现焊接机器人电极帽自动拆卸；单个拆卸部分可同时兼容不同直径的电极帽，使用不同直径电极帽的焊接机器人可共用一台设备；单个拆卸部分可兼容拆卸上下电极帽。

Description

一种焊接机器人电极帽自动更换设备

技术领域

本发明涉及一种更换设备，特别是涉及一种焊接机器人电极帽自动更换设备。

背景技术

现有部分焊接机器人通过手工拆卸和旋转自动拆卸来拆卸电极帽。手工拆卸存在一些问题，(一)需人员每天进入机器人区域；(二)定期更换，无法充分用尽电极帽的完整寿命周期。旋转自动拆卸存在一些问题，(一)单个拆卸部件只能拆单侧电极帽；(二)每套拆卸装置上必须包含两套拆卸部件，占用空间大，结构复杂，故障率高。

现有部分焊接机器人电极帽安装是人工安装，其存在一些问题，(一)同手工拆卸问题；(二)需用锤敲击电极帽，对电极臂寿命有较大影响。现有部分焊接机器人电极帽通过***式自动存储和旋转盘式自动存储来进行自动存储。***式自动存储存在一些问题，结构复杂，故障率高，容易出现电极帽输送不到位及卡电极帽故障。旋转盘式自动存储存在一些问题，结构复杂，故障率高，电极帽安装位置精度一致性较差，电极帽有无检查可靠性较差。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其优点是实现焊接机器人电极帽自动拆卸、安装，无需人工参与，更安全，消除人力成本；单个拆卸部分可同时兼容不同直径的电极帽，使用不同直径电极帽的焊接机器人可共用一台设备，减少设备用量；无需调整焊接机器人姿势，单个拆卸部分可兼容拆卸上下电极帽；单次拆卸成功率显著提高，减少因电极帽更换不成功造成的白车身焊装生产线停止，降低经济损失。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，包括拆卸部分和附件部分，所述拆卸部分可拆卸式固定连接于所述附件部分前侧，所述拆卸部分包括上板、下板、驱动齿轮、双层齿板、第一挡板、第二挡板、增阻块和至少三个卡爪，所述驱动齿轮转动连接于所述第一挡板上部后侧和所述第二挡板下部后侧之间，所述驱动齿轮通过驱动装置驱动并与所述双层齿板外侧啮合，所述卡爪外周与所述双层齿板内侧啮合，所述卡爪中心内穿设有旋转轴，所述第一挡板位于所述双层齿板底端且其与所述旋转轴底端可拆卸式固定连接，所述第二挡板位于所述双层齿板顶端且其与所述旋转轴顶端可拆卸式固定连接，所述增阻块可拆卸式固定连接于所述下板下部前侧端部外，所述第一挡板摩擦式夹设于所述增阻块上部和所述下板前侧端部外下部之间，所述第一挡板转动连接于所述下板前侧端部内，所述第二挡板转动连接于所述上板前侧端部内，电极帽可解除式夹紧设置于所述卡爪相对面之间。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备还可以是：

所述卡爪包括卡爪本体，所述卡爪本体中间开设有转轴孔，所述卡爪本体顺时针依次环设有驱动齿、阻动齿、弧形避让面、拆卸齿和阻动面，所述驱动齿至少为一个，所述阻动齿位于所述驱动齿一侧端外，所述弧形避让面向所述转轴孔内凹，所述弧形避让面位于所述驱动齿和所述拆卸齿之间，所述阻动面位于所述驱动齿另一端和所述拆卸齿之间，所述驱动齿与所述双层齿板内侧啮合连接，相邻所述拆卸齿与所述电极帽可解除式夹设连接，所述旋转轴穿设于所述转轴孔内。

所述阻动齿的齿顶宽度大于所述驱动齿的齿顶齿宽。

所述拆卸部分包括第一铜套和第二铜套，所述双层齿板卡接且旋转连接于所述第一铜套内壁内，所述双层齿板上端卡接且旋转连接于所述第二铜套内壁内，所述第一铜套外壁卡接于所述下板前侧端部内，所述第二铜套外壁卡接于所述上板前侧端部内，所述第一挡板位于所述第一铜套内，所述第二挡板位于所述第二铜套内。

所述可拆卸部分上可拆卸式固定连接有可拓展存储部分，所述可拓展存储部分位于所述拆卸部分前侧部。

所述可拓展存储部分包括上存储部分，所述上存储部分包括至少一个上第一抱爪电极、至少一个上第二抱爪电极、安装板和至少一个检测开关，所述上第一抱爪电极和所述上第二抱爪电极均可拆卸式固定连接于所述安装板上部，所述安装板上可拆卸式固定连接有固定板，所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极右侧与相邻所述上第一抱爪电极左侧弹性相抵，所述电极帽夹设于上第一抱爪电极右侧和所述上第二抱爪电极左侧之间，所述电极帽开口向上，所述上第二抱爪电极后部螺栓连接有检测开关，所述检测开关与所述电极帽感应式接触。

所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极右侧与相邻所述上第一抱爪电极左侧之间设置有弹簧，所述弹簧左端弹性抵接于所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极右侧上，所述弹簧右端弹性抵接于相邻所述上第一抱爪电极左侧上。

所述上第一抱爪电极右侧上设置有上第一弧形面，相邻所述上第二抱爪电极左侧上设置有上第二弧形面，所述上第一弧形面和所述上第二弧形面相对设置，所述电极帽可解除式夹设于所述上第一弧形面和所述上第二弧形面之间。

所述可拓展存储部分包括下存储部分，所述下存储部分包括至少一个下第一抱爪电极、至少一个下第二抱爪电极、底座安装板和防尘板，所述下第一抱爪电极和所述下第二抱爪电极均可拆卸式固定连接于安装板底部，所述防尘板固定连接于所述底座安装板前端上部且位于所述下第一抱爪电极和所述下第二抱爪电极下部，所述底座安装板可拆卸式固定连接于所述拆卸部分前侧，所述固定板左侧或/和所述下第二抱爪电极左侧与相邻所述下第一抱爪电极右侧弹性相抵，所述电极帽夹设于下第一抱爪电极左侧和所述下第二抱爪电极右侧之间，所述电极帽开口向下，所述下第二抱爪电极后部上螺纹连接有检测开关，所述检测开关与所述电极帽感应式接触。

所述下第一抱爪电极左侧上设置有下第一弧形面，相邻所述下第二抱爪电极右侧上设置有下第二弧形面，所述下第一弧形面和所述下第二弧形面相对设置，所述电极帽可解除式夹设于所述下第一弧形面和所述下第二弧形面之间。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，包括拆卸部分和附件部分，所述拆卸部分可拆卸式固定连接于所述附件部分前侧，所述拆卸部分包括上板、下板、驱动齿轮、双层齿板、第一挡板、第二挡板、增阻块和至少三个卡爪，所述驱动齿轮转动连接于所述第一挡板上部后侧和所述第二挡板下部后侧之间，所述驱动齿轮通过驱动装置驱动并与所述双层齿板外侧啮合，所述卡爪外周与所述双层齿板内侧啮合，所述卡爪中心内穿设有旋转轴，所述第一挡板位于所述双层齿板底端且其与所述旋转轴底端可拆卸式固定连接，所述第二挡板位于所述双层齿板顶端且其与所述旋转轴顶端可拆卸式固定连接，所述增阻块可拆卸式固定连接于所述下板下部前侧端部外，所述第一挡板摩擦式夹设于所述增阻块上部和所述下板前侧端部外下部之间，所述第一挡板转动连接于所述下板前侧端部内，所述第二挡板转动连接于所述上板前侧端部内，电极帽可解除式夹紧设置于所述卡爪相对面之间。这样，附件部分用于连接拆卸部分，为拆卸部分提供了安装位置；同时也可解除附件部分与拆卸部分之间连接，方便安装和拆卸。拆卸部分设置在附件部分前端，拆卸部分用于实现焊接机器人电极帽自动拆卸、安装。双层齿板外侧设置外齿、内侧设置内齿。卡爪数量为三个或者多个，可以根据实际情况进行设定。驱动齿轮位于第一挡板上部后侧部和第二挡板下部后侧部之间，驱动装置的驱动轴与驱动齿轮中心轴连接，驱动装置带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮与双层齿板外齿啮合连接，带动双层齿板转动。卡爪位于双层齿板内，卡爪与双层齿板内齿啮合连接。卡爪中心穿设有旋转轴，卡爪能绕旋转轴旋转。第一挡板位于双层齿板底端，第一挡板与旋转轴底端连接，也可解除第一挡板与旋转轴底端之间连接，方便安装和拆卸。第二挡板位于双层齿板顶端，第二挡板与旋转轴顶端连接，也可解除第二挡板与旋转轴之间的连接，方便安装和拆卸。第一挡板和第二挡板用于安装旋转轴，使得卡爪能连接在双层齿板内部。增阻块连接于下板下部前侧端部外，也可解除与下板之间的连接，方便安装、拆卸。增阻块呈半弧形，增阻块的上表面与下板的下表面将第一挡板外沿夹住，提供持续的动摩擦力，阻止第一挡板转动。第一挡板转动连接于下板前侧端部内，第二挡板转动连接于上板前侧端部内。卡爪之间能夹紧电极帽，也可解除与电极帽之间的连接。工作时，初始状态，由于下板的下表面和增阻块的上表面对第一挡板外沿的摩擦力，第一挡板是静止的，则第二挡板、旋转轴也是静止的。当驱动装置带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动双层齿板旋转，双层齿板的内齿带动卡爪沿旋转轴旋转，此时第二挡板、第一挡板、旋转轴还是静止的；卡爪旋转时，卡爪之间的空隙越来越小，直到夹紧空隙中的电极帽(没有电极帽时一直旋转到卡爪的正限位)，由于电极帽是静止的，卡爪给电极帽夹紧和旋转的力；当卡爪给电极帽夹紧力足够时，卡爪将电极帽从静止的机器人电极臂上拧松，此时卡爪也带动旋转轴、第二挡板、第一挡板沿双层齿板的轴心旋转。此时，增阻块的上表面与下板的下表面将第一挡板外沿夹住，提供持续的动摩擦力，然后机器人离开，电极臂与电极帽脱离，这个过程卡爪夹紧电极帽持续旋转，机器人离开到安全区域后，驱动装置停止转动。驱动装置反向旋转，带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮带动双层齿板旋转，双层齿板的内齿带动卡爪沿旋转轴旋转，在反向旋转初始阶段第二挡板、第一挡板、旋转轴还是静止的，卡爪旋转时，卡爪之间的空隙越来越大，松开夹紧在空隙中的电极帽，电极帽掉在附件部分的接水盘里，卡爪继续旋转，直到卡爪旋转到负限位状态，这个过程增阻块的上表面与下板的下表面将第一挡板外沿夹住，提供持续的静摩擦力，卡爪旋转到负限位状态时，驱动装置的扭矩会通过驱动齿轮、双层齿板、卡爪传递到旋转轴、第二挡板、第一挡板上，当驱动力大于上述静摩擦力时，旋转轴、第二挡板、第一挡板沿双层齿板的轴心旋转，持续旋转，直到驱动装置停止，进而完成电极帽自动拆卸过程。通过将拆卸部分设置在上板和下板前侧端部以及双层齿板竖向设置，使得电极帽能从上方进入拆卸部分，同时也能使电极帽从下方进入拆卸部分，进而无需调整焊接机器人姿势，单个拆卸部分能可兼容拆卸上下分布的电极帽。通过设置卡爪结构以及卡爪之间的旋转，卡爪之间的空间逐渐减小或者逐渐变大，可兼容不同直径的电极帽，使用不同直径电极帽的焊接机器人可共用一台设备，减少设备用量。通过在拆卸部分增加增阻块和旋转自锁式卡爪，单次拆卸成功率显著提高，减少因电极帽更换不成功造成的白车身焊装生产线停止，降低经济损失。本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，相对于现有技术而言具有的优点是：实现焊接机器人电极帽自动拆卸、安装，无需人工参与，更安全，消除人力成本；单个拆卸部分可同时兼容不同直径的电极帽，使用不同直径电极帽的焊接机器人可共用一台设备，减少设备用量；无需调整焊接机器人姿势，单个拆卸部分可兼容拆卸上下电极帽；单次拆卸成功率显著提高，减少因电极帽更换不成功造成的白车身焊装生产线停止，降低经济损失。

附图说明

图1本发明的整体示意图。

图2本发明的可拆卸部分***示意图。

图3本发明的可拆卸部分示意图。

图4本发明的可拆卸部分截面示意图。

图5本发明的卡爪平面图。

图6本发明的卡爪运动示意图。

图7本发明的卡爪另一运动示意图。

图8本发明的可拓展存储部分***示意图。

图9本发明的可拓展存储部分示意图。

图10本发明的可拓展存储部分局部示意图。

图号说明

1、拆卸部分；11、上板；12、下板；13、驱动齿轮；14、双层齿板；15、第一挡板；16、第二挡板；17、增阻块；18、卡爪；181、转轴孔；182、驱动齿；183、阻动齿；184、弧形避让面；185、拆卸齿；186、阻动面；19、驱动装置；20、旋转轴；2、附件部分；3、电极帽；4、可拓展存储部分；41、上第一抱爪电极；411、上第一弧形面；42、上第二抱爪电极；421、上第二弧形面；43、安装板；44、检测开关；45、弹簧；46、下第一抱爪电极；461、下第一弧形面；47、下第二抱爪电极；471、下第二弧形面；48、底座安装板；49、防尘板。

具体实施方式

下面结合附图的图1至图10对本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备作进一步详细说明。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，请参考图1至图10相关各图，包括拆卸部分1和附件部分2，所述拆卸部分1可拆卸式固定连接于所述附件部分2前侧，所述拆卸部分1包括上板11、下板12、驱动齿轮13、双层齿板14、第一挡板15、第二挡板16、增阻块17和至少三个卡爪18，所述驱动齿轮13转动连接于所述第一挡板15上部后侧和所述第二挡板16下部后侧之间，所述驱动齿轮13通过驱动装置19驱动并与所述双层齿板14外侧啮合，所述卡爪18外周与所述双层齿板14内侧啮合，所述卡爪18中心内穿设有旋转轴20，所述第一挡板15位于所述双层齿板14底端且其与所述旋转轴20底端可拆卸式固定连接，所述第二挡板16位于所述双层齿板14顶端且其与所述旋转轴20顶端可拆卸式固定连接，所述增阻块17可拆卸式固定连接于所述下板12下部前侧端部外，所述第一挡板15摩擦式夹设于所述增阻块17上部和所述下板12前侧端部外下部之间，所述第一挡板15转动连接于所述下板12前侧端部内，所述第二挡板16转动连接于所述上板11前侧端部内，电极帽可解除式夹紧设置于所述卡爪18相对面之间。这样，附件部分2用于连接拆卸部分1，为拆卸部分1提供了安装位置；同时也可解除附件部分2与拆卸部分1之间连接，方便安装和拆卸。拆卸部分1设置在附件部分2前端，拆卸部分1用于实现焊接机器人电极帽3自动拆卸、安装。双层齿板14外侧设置外齿、内侧设置内齿。卡爪18数量为三个或者多个，可以根据实际情况进行设定。驱动齿轮13位于第一挡板15上部后侧部和第二挡板16下部后侧部之间，驱动装置19的驱动轴与驱动齿轮13中心轴连接，驱动装置19带动驱动齿轮13旋转，驱动齿轮13与双层齿板14外齿啮合连接，带动双层齿板14转动。卡爪18位于双层齿板14内，卡爪18与双层齿板14内齿啮合连接。卡爪18中心穿设有旋转轴20，卡爪18能绕旋转轴20旋转。第一挡板15位于双层齿板14底端，第一挡板15与旋转轴20底端连接，也可解除第一挡板15与旋转轴20底端之间连接，方便安装和拆卸。第二挡板16位于双层齿板14顶端，第二挡板16与旋转轴20顶端连接，也可解除第二挡板16与旋转轴20之间的连接，方便安装和拆卸。第一挡板15和第二挡板16用于安装旋转轴20，使得卡爪18能连接在双层齿板14内部。增阻块17连接于下板12下部前侧端部外，也可解除与下板12之间的连接，方便安装、拆卸。增阻块17呈半弧形，增阻块17的上表面与下板12的下表面将第一挡板15外沿夹住，提供持续的动摩擦力，阻止第一挡板15转动。第一挡板15转动连接于下板12前侧端部内，第二挡板16转动连接于上板11前侧端部内。卡爪18之间能夹紧电极帽3，也可解除与电极帽3之间的连接。工作时，初始状态，由于下板12的下表面和增阻块17的上表面对第一挡板15外沿的摩擦力，第一挡板15是静止的，则第二挡板16、旋转轴20也是静止的。当驱动装置19带动驱动齿轮13转动，驱动齿轮13带动双层齿板14旋转，双层齿板14的内齿带动卡爪18沿旋转轴20旋转，此时第二挡板16、第一挡板15、旋转轴20还是静止的；卡爪18旋转时，卡爪18之间的空隙越来越小，直到夹紧空隙中的电极帽3(没有电极帽3时一直旋转到卡爪18的正限位)，由于电极帽3是静止的，卡爪18给电极帽3夹紧和旋转的力；当卡爪18给电极帽3夹紧力足够时，卡爪18将电极帽3从静止的机器人电极臂上拧松，此时卡爪18也带动旋转轴20、第二挡板16、第一挡板15沿双层齿板14的轴心旋转。此时，增阻块17的上表面与下板12的下表面将第一挡板15外沿夹住，提供持续的动摩擦力，然后机器人离开，电极臂与电极帽3脱离，这个过程卡爪18夹紧电极帽3持续旋转，机器人离开到安全区域后，驱动装置19停止转动。驱动装置19反向旋转，带动驱动齿轮13旋转，驱动齿轮13带动双层齿板14旋转，双层齿板14的内齿带动卡爪18沿旋转轴20旋转，在反向旋转初始阶段第二挡板16、第一挡板15、旋转轴20还是静止的，卡爪18旋转时，卡爪18之间的空隙越来越大，松开夹紧在空隙中的电极帽3，电极帽3掉在附件部分2的接水盘里，卡爪18继续旋转，直到卡爪18旋转到负限位状态，这个过程增阻块17的上表面与下板12的下表面将第一挡板15外沿夹住，提供持续的静摩擦力，卡爪18旋转到负限位状态时，驱动装置19的扭矩会通过驱动齿轮13、双层齿板14、卡爪18传递到旋转轴20、第二挡板16、第一挡板15上，当驱动力大于上述静摩擦力时，旋转轴20、第二挡板16、第一挡板15沿双层齿板14的轴心旋转，持续旋转，直到驱动装置19停止，进而完成电极帽3自动拆卸过程。通过将拆卸部分1设置在上板11和下板12前侧端部以及双层齿板14竖向设置，使得电极帽3能从上方进入拆卸部分1，同时也能使电极帽3从下方进入拆卸部分1，进而无需调整焊接机器人姿势，单个拆卸部分1能可兼容拆卸上下分布的电极帽3。通过设置卡爪18结构以及卡爪18之间的旋转，卡爪18之间的空间逐渐减小或者逐渐变大，可兼容不同直径的电极帽3，使用不同直径电极帽3的焊接机器人可共用一台设备，减少设备用量。通过在拆卸部分1增加增阻块17和旋转自锁式卡爪18，单次拆卸成功率显著提高，减少因电极帽3更换不成功造成的白车身焊装生产线停止，降低经济损失。本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，相对于现有技术而言具有的优点是：实现焊接机器人电极帽3自动拆卸、安装，无需人工参与，更安全，消除人力成本；单个拆卸部分1可同时兼容不同直径的电极帽3，使用不同直径电极帽3的焊接机器人可共用一台设备，减少设备用量；无需调整焊接机器人姿势，单个拆卸部分1可兼容拆卸上下电极帽3；单次拆卸成功率显著提高，减少因电极帽3更换不成功造成的白车身焊装生产线停止，降低经济损失。较优选的是，卡爪18数量为三个或者四个或五个，卡爪18数量根据实际情况进行设置。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，请参考图1至图10相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述卡爪18包括卡爪本体，所述卡爪本体中间开设有转轴孔181，所述卡爪本体顺时针依次环设有驱动齿182、阻动齿183、弧形避让面184、拆卸齿185和阻动面186，所述驱动齿182至少为一个，所述阻动齿183位于所述驱动齿182一侧端外，所述弧形避让面184向所述转轴孔181内凹，所述弧形避让面184位于所述驱动齿182和所述拆卸齿185之间，所述阻动面186位于所述驱动齿182另一端和所述拆卸齿185之间，所述驱动齿182与所述双层齿板14内侧啮合连接，相邻所述拆卸齿185与所述电极帽3可解除式夹设连接，所述旋转轴20穿设于所述转轴孔181内。这样，转轴孔181用于穿过旋转轴20，使得卡爪18能连接在旋转轴20上。转轴孔181内壁表面光洁，确保卡爪18可沿沿转轴孔181方向转动。卡转本体顺时针方向依次设置驱动齿182、阻动齿183、弧形避让面184、拆卸齿185和阻动面186。驱动齿182与双层齿板14内壁啮合连接，驱动卡爪18转动。阻动齿183可以防止驱动齿182转动过位。弧形避让面184可确保卡爪18转动至一定角度时，与其它相邻卡爪18之间的弧形避让面184形成同轴圆，预留更大的电极帽3拆卸空间。拆卸齿185相对转轴孔181为偏心结构，确保卡爪18转动时可卡住不同直径电极帽3；拆卸齿185采用粗齿、大间距结构，可延长拆卸齿185寿命，同时防止电极帽3铜屑塞在拆卸齿185空隙中，影响拆卸成功率。阻动面186是防止驱动齿182转动过位。驱动齿182为一个或者多个，其数量根据实际情况进行设定。阻动齿183位于驱动齿182一侧端部外，驱动齿182和拆卸齿185之间形成弧形避让面184，弧形避让面184呈弧形且其朝向转轴孔181。阻动面186位于驱动齿182另一端，其也是为了防止驱动齿182转动过位。卡爪18之间的拆卸齿185夹住电极帽3旋转，能拆卸电极帽3；卡爪18之间的拆卸齿185解除与电极帽3之间连接，能将电极帽3释放到附件部分2上的接水盘内。卡爪18能实现转动、卡住电极帽3、正向转动限位、反向转动限位以及收回时避让电极帽3的作用。工作时，驱动装置19正向旋转，带动驱动齿轮13转动，驱动齿轮13带动双层齿板14旋转，双层齿板14的内齿带动卡爪18沿旋转轴20旋转，卡爪18旋转时，卡爪18之间的空隙越来越小，直到夹紧空隙中的电极帽3(没有电极帽3时一直旋转到卡爪18的正限位)，由于电极帽3是静止的，卡爪18给电极帽3夹紧和旋转的力，当卡爪18给电极帽3夹紧力足够时，卡爪18将电极帽3从静止的机器人电极臂上拧松。当驱动装置19反向旋转，带动驱动齿轮13旋转，驱动齿轮13带动双层齿板14旋转，双层齿板14的内齿带动卡爪18沿旋转轴20旋转，卡爪18之间的空隙越来越大，松开夹紧在空隙中的电极帽3，电极帽3掉在接水盘里。卡爪18在正限位、负限位时的角度限制了卡住本体上的驱动齿182的齿条数量，弧形避让面184和阻动面186的弧度，拆卸齿185和阻动齿183角度设置。同时，双层齿板14的大小，也相应会对卡爪18上的结构和特征产生影响。因此，卡爪本体上的结构和特征根据实际情况进行设定，确保能完成电极帽3的自动拆卸和安装。进一步优选的技术方案为：所述阻动齿183的齿顶宽度大于所述驱动齿182的齿顶齿宽。这样，阻动齿183的齿顶宽度大于比驱动齿182的齿顶宽度，可防止驱动齿182转动过位。同时，阻动齿183的齿顶宽度也大于现有的普通齿顶宽度。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，请参考图1至图10相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述拆卸部分1包括第一铜套和第二铜套，所述双层齿板14卡接且旋转连接于所述第一铜套内壁内，所述双层齿板14上端卡接且旋转连接于所述第二铜套内壁内，所述第一铜套外壁卡接于所述下板12前侧端部内，所述第二铜套外壁卡接于所述上板11前侧端部内，所述第一挡板15位于所述第一铜套内，所述第二挡板16位于所述第二铜套内。这样，第一铜套和第二铜套均为由铜制材料制成的耐磨环。双层齿板14下端外壁卡接在第一铜套内壁内，同时可旋转连接于第一铜套内壁。双层齿板14上端外壁卡接在第二铜套内壁内，同时可旋转连接于第二铜套内壁内。第一铜套外壁卡接在下板12前侧端部内，第二铜套外壁卡接在上板11前侧端部内，使得第一铜套能连接在下板12上，第二铜套能连接在上板11上。第一挡板15位于第一铜套内，其中第二挡板16位于第二铜套内。通过设置第一铜套和第二铜套，使得拆卸部分1中各零部件之间连接更加稳定，同时也延长拆卸部分1使用寿命。较优选的是，第一铜套可以与下板12一体成型或固定连接，第二铜套可以与上板11一体成型或固定连接。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，请参考图1至图10相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述可拆卸部分1上可拆卸式固定连接有可拓展存储部分4，所述可拓展存储部分4位于所述拆卸部分1前侧部。这样，可拓展存储部分4连接在可拆卸部分1上，也可解除可拓展存储部分4和可拆卸式部分，方便安装和拆卸。其中，可拓展存储部分4位于拆卸部分1前侧部上。可拓展存储部分4用于存储电极帽3。同时，可根据现场情况扩大可拓展存储部分4的容纳，进而存储更多电极帽3，适应性强。进一步优选的技术方案为：所述可拓展存储部分4包括上存储部分，所述上存储部分包括至少一个上第一抱爪电极41、至少一个上第二抱爪电极42、安装板43和至少一个检测开关44，所述上第一抱爪电极41和所述上第二抱爪电极42均可拆卸式固定连接于所述安装板43上部，所述安装板43上可拆卸式固定连接有固定板，所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极42右侧与相邻所述上第一抱爪电极41左侧弹性相抵，所述电极帽3夹设于上第一抱爪电极41右侧和所述上第二抱爪电极42左侧之间，所述电极帽3开口向上，所述上第二抱爪电极42后部螺栓连接有检测开关44，所述检测开关44与所述电极帽3感应式接触。这样，上存储部分用于存储开口向上的电极帽3。上第一抱爪电极41数量为一个或者多个，上第二抱爪电极42数量为一个或者多个，检测开关44数量为一个或者多个，其中上第一抱爪电极41数量和上第二抱爪电极42数量相一致，其中检测开关44数量与上第二抱爪电极42数量相对应。检测开关44可以检测每个位置电极帽3的状态，提醒生产线员工及时添加电极帽3，以免造成白车身焊装生产线停止，降低经济损失。上第一抱爪电极41和上第二抱爪电极42连接在安装板43上部，也可解除上第一抱爪电极41和上第二抱爪电极42之间的连接，方便安装和拆卸。安装板43左侧端和右侧端根据实际情况连接固定板，其中可以解除固定板与安装板43之间的连接，方便安装和拆卸。上第一抱爪电极41右侧和相邻上第二抱爪电极42左侧之间夹设电极帽3时，因固定板右侧与相邻上第一抱爪电极41左侧之间弹性相抵，使得上第一抱爪电极41受弹性力后，进一步夹紧电极帽3。上第一抱爪电极41右侧和相邻上第二抱爪电极42左侧之间夹设电极帽3时，因上第二抱爪电极42右侧与相邻上第一抱爪电极41左侧之间弹性相抵，使得上第一抱爪电极41受弹性力后，进一步夹紧电极帽3。电极帽3开口向上，可以适合机器人在安装电极帽3时的姿态。检测开关44螺纹连接在上第二抱爪电极42后部上且前后穿过，检测开关44可实时地检测电极帽3状态。通过在延长的安装板43上增加上第一抱爪电极41和上第二抱爪电极42数量，增加电极帽3存储位置。较优选的是，上第一抱爪电极41和上第二抱爪电极42通过销钉连接在安装板43上。检测开关44上设置螺纹，上第二抱爪电极42内前后开设有螺纹孔，其中检测开关44上的螺纹与螺纹孔螺纹连接，检测开关44正好穿过且与电极帽3感应式接触。上第一抱爪电极41和上第二抱爪电极42上端放置有护罩，护罩左侧、右侧通过销钉连接在安装板43左右两端。护罩前端上开设有避让槽，用于避让电极帽3。护罩可以起到保护作用，防止尘土、焊渣从上方飘入到上第一抱爪电极41和上第二抱爪电极42之间的间隙。更进一步优选的技术方案为：所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极42右侧与相邻所述上第一抱爪电极41左侧之间设置有弹簧45，所述弹簧45左端弹性抵接于所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极42右侧上，所述弹簧45右端弹性抵接于相邻所述上第一抱爪电极41左侧上。这样，上第一抱爪电极41右侧和相邻上第二抱爪电极42左侧之间夹设电极帽3时，因固定板右侧与相邻上第一抱爪电极41左侧之间压缩有弹簧45，使得上第一抱爪电极41受弹性力后，进一步夹紧电极帽3。上第一抱爪电极41右侧和相邻上第二抱爪电极42左侧之间夹设电极帽3时，因上第二抱爪电极42右侧与相邻上第一抱爪电极41左侧之间压缩有弹簧45，使得上第一抱爪电极41受弹性力后，进一步夹紧电极帽3。还可以是：所述上第一抱爪电极41右侧上设置有上第一弧形面411，相邻所述上第二抱爪电极42左侧上设置有上第二弧形面421，所述上第一弧形面411和所述上第二弧形面421相对设置，所述电极帽3可解除式夹设于所述上第一弧形面411和所述上第二弧形面421之间。这样，上第一弧形面411位于上第一抱爪电极41右侧面上且其向左端凹陷，上第二弧形面421位于上第二抱爪电极42左侧面上且其向右端凹陷。上第一弧形面411和上第二弧形面421相对设置，上第一弧形面411和上第二弧形面421的弧度是根据电极帽3外直径设置的。上第一弧形面411和上第二弧形面421之间围设形成的空间内容纳电极帽3，其中电极帽3夹设存储在上第一弧形面411和上第二弧形面421之间。上第一弧形面411和上第二弧形面421起到定位和夹紧电极帽3的作用。

本发明的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，请参考图1至图10相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述可拓展存储部分4包括下存储部分，所述下存储部分包括至少一个下第一抱爪电极46、至少一个下第二抱爪电极47、底座安装板48和防尘板49，所述下第一抱爪电极46和所述下第二抱爪电极47均可拆卸式固定连接于安装板43底部，所述防尘板49固定连接于所述底座安装板48前端上部且位于所述下第一抱爪电极46和所述下第二抱爪电极47下部，所述底座安装板48可拆卸式固定连接于所述拆卸部分1前侧，所述固定板左侧或/和所述下第二抱爪电极47左侧与相邻所述下第一抱爪电极46右侧弹性相抵，所述电极帽3夹设于下第一抱爪电极46左侧和所述下第二抱爪电极47右侧之间，所述电极帽3开口向下，所述下第二抱爪电极47后部上螺纹连接有检测开关44，所述检测开关44与所述电极帽3感应式接触。这样，下存储部分用于存储开口向下的电极帽3。下第一抱爪电极46数量为一个或者多个，上第二抱爪电极42数量为一个或者多个。上第一抱爪电极41数量和上第二抱爪电极42数量一致，其可以根据现场实际情况进行设定。下第一抱爪电极46和下第二抱爪电极47连接在安装板43底部，也可解除下第一抱爪电极46和下第二抱爪电极47之间的连接，方便安装和拆卸。防尘板49位于下第一抱爪电极46和下第二抱爪电极47底部，防尘板49连接在安装板43前端上部，同时也可解除防尘板49与安装板43之间的连接，方便安装和拆卸。防尘板49上开设有避让电极帽3的避让槽，防尘板49可以防止下第一抱爪电极46和第二抱爪电极掉落，同时也防止尘土、焊渣从下方飘入下第一抱爪电极46和下第二抱爪电极47之间的间隙。安装板43左侧端和右侧端根据实际情况连接固定板，其中可以解除固定板与安装板43下部之间连接，方便安装和拆卸。下第一抱爪电极46左侧和下第二抱爪电极47右侧之间夹设电极帽3时，因固定板左侧与相邻下第一抱爪电极46右侧之间弹性相抵，使得下第一抱爪电极46受弹力后，进一步夹紧电极帽3。下第一抱爪电极46左侧和下第二抱爪电极47右侧之间夹设电极帽3时，因下第二抱爪电极47右侧和相邻第一抱爪电极左侧弹性相抵，使得下第一抱爪电极46受弹力后，进一步夹紧电极帽3。电极帽3开口向上，可以适合机器人在安装电极帽3时的姿态。检测开关44螺纹链接在下第二抱爪电极47后部上且前后穿过，检测开关44可实时地检测电极帽3状态。通过延长的安装板43上增加下第一抱爪电极46和下第二抱爪电极47数量，增加电极帽3存储位置。较优选的是，下第一抱爪电极46和下第二抱爪电极47通过销钉连接在安装板43上。检测开关44上设置螺纹，下第二抱爪电极47内前后开设螺纹孔，其中检测开关44上的螺纹与螺纹孔螺纹连接，检测开关44正好穿过且与电极帽3感应式接触。固定板左侧或/和下第二电极左侧与相邻上第一抱爪电极41左侧之间压缩有弹簧45，通过设置弹簧45，使得下第一抱爪电极46受弹性力后，进一步夹紧电极帽3。底座安装板48左侧前端与防尘板49之间连接缓冲块，底座安装板48右侧前端与防尘板49之间连接缓冲块。两端缓冲块起到缓冲和减震作用。同时，底座安装板48、防尘板49和缓冲块之间可以拆卸，方便安装和维修。通过销轴依次穿过底座安装板48、缓冲块、防尘板49和固定板连接在安装板43上。进一步优选的技术方案为：所述下第一抱爪电极46左侧上设置有下第一弧形面461，相邻所述下第二抱爪电极47右侧上设置有下第二弧形面471，所述下第一弧形面461和所述下第二弧形面471相对设置，所述电极帽3可解除式夹设于所述下第一弧形面461和所述下第二弧形面471之间。这样，上第一弧形面411和上第二弧形面421起到定位和夹紧电极帽3的作用。下第一弧形面461位于下第一抱爪电极46左侧面上且向右端凹陷，下第二弧形面471位于下第二抱爪电极47右侧面上且其向左端凹陷。下第一弧形面461和下第二弧形面471的弧度是根据电极帽3外直径设置的。下第一弧形面461和相邻的下第二弧形面471相对设置且其围设形成的空间容纳电极帽3，使得电极帽3夹设存储在下第一弧形面461和下第二弧形面471之间。下第一弧形面461和下第二弧形面471起到定位和夹紧电极帽3的作用。

上述仅对本发明中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：包括拆卸部分(1)和附件部分(2)，所述拆卸部分(1)可拆卸式固定连接于所述附件部分(2)前侧，所述拆卸部分(1)包括上板(11)、下板(12)、驱动齿轮(13)、双层齿板(14)、第一挡板(15)、第二挡板(16)、增阻块(17)和至少三个卡爪(18)，所述驱动齿轮(13)转动连接于所述第一挡板(15)上部后侧和所述第二挡板(16)下部后侧之间，所述驱动齿轮(13)通过驱动装置(19)驱动并与所述双层齿板(14)外侧啮合，所述卡爪(18)外周与所述双层齿板(14)内侧啮合，所述卡爪(18)中心内穿设有旋转轴(20)，所述第一挡板(15)位于所述双层齿板(14)底端且其与所述旋转轴(20)底端可拆卸式固定连接，所述第二挡板(16)位于所述双层齿板(14)顶端且其与所述旋转轴(20)顶端可拆卸式固定连接，所述增阻块(17)可拆卸式固定连接于所述下板(12)下部前侧端部外，所述第一挡板(15)摩擦式夹设于所述增阻块(17)上部和所述下板(12)前侧端部外下部之间，所述第一挡板(15)转动连接于所述下板(12)前侧端部内，所述第二挡板(16)转动连接于所述上板(11)前侧端部内，电极帽可解除式夹紧设置于所述卡爪(18)相对面之间。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述卡爪(18)包括卡爪本体，所述卡爪本体中间开设有转轴孔(181)，所述卡爪本体顺时针依次环设有驱动齿(182)、阻动齿(183)、弧形避让面(184)、拆卸齿(185)和阻动面(186)，所述驱动齿(182)至少为一个，所述阻动齿(183)位于所述驱动齿(182)一侧端外，所述弧形避让面(184)向所述转轴孔(181)内凹，所述弧形避让面(184)位于所述驱动齿(182)和所述拆卸齿(185)之间，所述阻动面(186)位于所述驱动齿(182)另一端和所述拆卸齿(185)之间，所述驱动齿(182)与所述双层齿板(14)内侧啮合连接，相邻所述拆卸齿(185)与所述电极帽(3)可解除式夹设连接，所述旋转轴(20)穿设于所述转轴孔(181)内。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述阻动齿(183)的齿顶宽度大于所述驱动齿(182)的齿顶齿宽。

4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述拆卸部分(1)包括第一铜套和第二铜套，所述双层齿板(14)下端卡接且旋转连接于所述第一铜套内壁内，所述双层齿板(14)上端卡接且旋转连接于所述第二铜套内壁内，所述第一铜套外壁卡接于所述下板(12)前侧端部内，所述第二铜套外壁卡接于所述上板(11)前侧端部内，所述第一挡板(15)位于所述第一铜套内，所述第二挡板(16)位于所述第二铜套内。

5.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述可拆卸部分(1)上可拆卸式固定连接有可拓展存储部分(4)，所述可拓展存储部分(4)位于所述拆卸部分(1)前侧部。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述可拓展存储部分(4)包括上存储部分，所述上存储部分包括至少一个上第一抱爪电极(41)、至少一个上第二抱爪电极(42)、安装板(43)和至少一个检测开关(44)，所述上第一抱爪电极(41)和所述上第二抱爪电极(42)均可拆卸式固定连接于所述安装板(43)上部，所述安装板(43)上可拆卸式固定连接有固定板，所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极(42)右侧与相邻所述上第一抱爪电极(41)左侧弹性相抵，所述电极帽(3)夹设于上第一抱爪电极(41)右侧和所述上第二抱爪电极(42)左侧之间，所述电极帽(3)开口向上，所述上第二抱爪电极(42)后部螺栓连接有检测开关(44)，所述检测开关(44)与所述电极帽(3)感应式接触。

7.根据权利要求6所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极(42)右侧与相邻所述上第一抱爪电极(41)左侧之间设置有弹簧(45)，所述弹簧(45)左端弹性抵接于所述固定板右侧或/和所述上第二抱爪电极(42)右侧上，所述弹簧(45)右端弹性抵接于相邻所述上第一抱爪电极(41)左侧上。

8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述上第一抱爪电极(41)右侧上设置有上第一弧形面(411)，相邻所述上第二抱爪电极(42)左侧上设置有上第二弧形面(421)，所述上第一弧形面(411)和所述上第二弧形面(421)相对设置，所述电极帽(3)可解除式夹设于所述上第一弧形面(411)和所述上第二弧形面(421)之间。

9.根据权利要求5所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述可拓展存储部分(4)包括下存储部分，所述下存储部分包括至少一个下第一抱爪电极(46)、至少一个下第二抱爪电极(47)、底座安装板(48)和防尘板(49)，所述下第一抱爪电极(46)和所述下第二抱爪电极(47)均可拆卸式固定连接于安装板(43)底部，所述防尘板(49)固定连接于所述底座安装板(48)前端上部且位于所述下第一抱爪电极(46)和所述下第二抱爪电极(47)下部，所述底座安装板(48)可拆卸式固定连接于所述拆卸部分(2)前侧，所述固定板左侧或/和所述下第二抱爪电极(47)左侧与相邻所述下第一抱爪电极(46)右侧弹性相抵，所述电极帽(3)夹设于下第一抱爪电极(46)左侧和所述下第二抱爪电极(47)右侧之间，所述电极帽(3)开口向下，所述下第二抱爪电极(47)后部上螺纹连接有检测开关(44)，所述检测开关(44)与所述电极帽(3)感应式接触。

10.根据权利要求9所述的一种焊接机器人电极帽自动更换设备，其特征在于：所述下第一抱爪电极(46)左侧上设置有下第一弧形面(461)，相邻所述下第二抱爪电极(47)右侧上设置有下第二弧形面(471)，所述下第一弧形面(461)和所述下第二弧形面(471)相对设置，所述电极帽(3)可解除式夹设于所述下第一弧形面(461)和所述下第二弧形面(471)之间。

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