CN111329383A - 清洁方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁方法及清洁机器人。其中，方法包括如下的步骤：获取第一区块的区块信息；根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。采用本实施例提供的技术方案，灰尘可被堆积于一起，无需采用增加清洁次数的方式来解决现有技术中散布于多处的堆积灰尘，进而有助于提高机器人的清洁效果及清洁效率。

Description

清洁方法及清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种清洁方法及清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，越来越多的民众希望从繁重的家务中解放，选择购买清洁机器人帮助他们解决室内日常清扫问题。清洁机器人的清洁效果和效率是消费者的关注点。

现有市面上已有的清洁机器人，特别是不具备灰尘收集功能的机器人(如擦窗机器人)，清洁过后的清洁面上还是会残留有灰尘，且这些残留的灰尘散布于多处。

发明内容

本申请提供一种能解决或部分解决上述问题的清洁方法及清洁机器人。

在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁方法。该方法包括：

获取第一区块的区块信息；

根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；

按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

在本申请的另一实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：存储器及控制器；其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述控制器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

获取第一区块的区块信息；

根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；

按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

本申请实施例提供的技术方案，通过将自第一位置至第二位置的第一清洁路线设定为位于第一位置与第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置，使得机器人从第一位置清洁至第二位置时可将清洁路线上的灰尘堆积于第一清洁路线的凹陷侧，而第一位置的背向第二位置的一侧以及第二位置的背向第一位置的一侧不易堆积灰尘，便于最后堆积灰尘的收集及处理；此外，因灰尘堆积于一侧，所以无需采用增加清洁次数的方式来解决现有技术中散布于多处的堆积灰尘，进而有助于提高机器人的清洁效果及清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为一种弓字形清洁路线的示意图；

图1b为另一种弓字形清洁路线的示意图；

图1c为回字形清洁路线的示意图；

图1d为N字形清洁路线的示意图；

图1e为Z字形清洁路线的示意图；

图2为本申请一实施例提供的清洁机器人的一种实现结构的外轮廓结构示意图及清洁过程示意图；

图3为本申请一实施例提供的清洁机器人的另一种实现结构的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的清洁机器人的又一种实现结构的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的清洁方法的流程示意图；

图6a为本申请一实施例提供的清洁方法中提及的第一种清洁路线的示意图；

图6b为本申请一实施例提供的清洁方法中逐行采用弧形轨迹进行清洁的示意图；

图6c示出了由多个直线段拟合成的***形态的拼接轨迹；

图6d示出了由第一弧线段、直线段及第二弧线段顺次首尾相连的拼接轨迹；

图6e示出了梯形轨迹；

图6f示出了三角形轨迹；

图7示出了***形态的轨迹的***高度的两种极限状态；

图8示出了将待清洁区域划分出两个区块的示意图；

图9示出了擦窗机器人的清洁过程的示意图；

图10示出了本申请一实施例提供的清洁装置的结构示意图；

图11示出了本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

现有机器人主要采用弓字形(图1a和1b所示)、回字形(图1c所示)，N字形(图1d所示)，Z字形(图1e所示)等一些清洁运动逻辑。如擦窗机器人的清洁路线主要是N字形(图1d所示)，Z字形(图1e所示)；扫地机器人的清洁路线主要是弓字形(图1a和1b所示)，回字形(图1c所示)。从图1a～1e可知，不具灰尘收集功能的机器人按照上述各清洁路线对被清洁面进行清洁后，被清洁面上堆积的灰尘会散布在多个位置，这些散布堆积的灰尘不便于收集。例如，图1a所示的弓字形路线，灰尘会向被清洁面的上下两边(图中显示的两条直线所处的位置)堆积；图1b所示的弓字形路线，灰尘会向被清洁面的左右两边(图中显示的两条直线所处的位置)堆积；图1c所示的回字形，灰尘会在被清洁面的多个位置(图中显示的多个直线段所处的位置)堆积；同样的，图1d和图1e所示的N字形和Z字形，灰尘也会散布在多个位置(图中显示的多个直线段所处的位置)堆积。

本申请如下各实施例提供了一种新型的清洁方式，不限于改变机械结构的方式或改善清洁路线的方式，使清洁路线上的灰尘向一个方向堆积，便于收集，以改善现有技术存在的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，如下描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图2示出本申请一实施例提供的清洁机器人的外轮廓结构示意图以及清洁机器人的清洁过程示意图。如图2所示，所述清洁机器人20具有推尘结构，使得机器人呈现具有一推尘斜边21的外轮廓形状。例如，清洁机器人20置于被清洁面上时，所述清洁机器人20的俯视图形状为图2所示的类三角形形状；或者为图3所示的矩形被削去一角后的形状；或者为图4所示的圆缺形；等等本申请实施例对此不作具体限定。

工作时，推尘结构，即清洁机器人20外轮廓形状的推尘斜边21可与机器人直线行进方向呈一定角度θ，以在机器人沿直线行进方向行进清洁时，将行进路线上的灰尘向同一个方向推动并聚集在推尘结构处。这里需要说明的是：推尘斜边21与清洁机器人直线行进方向的夹角θ可在15～75度范围，本实施例对此不作具体限定；夹角θ可基于实际使用效果或理论计算得到。

具体实施时，清洁机器人包括驱动***，该驱动***连接本体，并被配置为驱动清洁器人在清洁面上移动。例如，清洁机器人可以被设计成能自主地在被清洁面上规划路径。在本实施例中，驱动***可包括驱动轮、至少一个万向轮，以及用于带动驱动轮转动的马达。驱动轮和万向轮至少部分的凸伸出底盘的底部。在一可选实施例中，驱动***还可包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。

清洁机器人还可以包括清扫***，例如，清扫***可包括毛刷。清洁机器人的所述推尘结构处的底部可设有推尘刮条，该推尘刮条可以毛刷，也可以是柔性条等等。清洁机器人10还可以包括储水箱、抹布等。在一可选实施例中，储水箱中的水由抽水泵吸出并均匀地滴洒在抹布上，或者储水箱内的水滴渗至抹布上；或者储水箱中的水由雾化器进行雾化操作，形成水雾喷向被清洁面以软化灰尘。

清洁机器人10还可以包括传感装置，该传感装置可具有如下至少一种功能：检测是否碰撞到障碍物、监测当前所处位置、检测距离障碍物的距离等等。

具体实施时，所述清洁机器人可以是扫地机器人、擦窗机器人等等具有清洁功能的机器人，本实施例对此不作具体限定。

当所述清洁机器人为擦窗机器人时，擦窗机器人还包含有吸附装置及安装防护装置等等。具体结构可参见现有擦窗机器人，此处不再赘述。

图2示出了本实施例提供的清洁机器人的工作过程图。如图2所示，清洁机器人的工作过程如下：

清洁机器人20从位置1沿第一方向(图中虚线箭头11显示的x正向)直线行进，使灰尘聚集在清洁机器人20的右下角(即推尘斜边处)。清洁机器人20到达位置2后，清洁机器人20旋转转向，并在转向完成后保持推尘斜边21与第二方向(图中虚线箭头12显示的x负向)呈一定角度。清洁机器人再从位置2按照第二方向直线行进至位置3，此时从图中视角可以看出灰尘聚集于清洁机器人20的左下角。到达位置3后，清洁机器人再旋转转向，并在转向完成后保持推尘斜边21与第一方向呈一定角度。清洁机器人再从位置3按照第一方向直线行进至位置4；重复上述动作，直至移动到被清洁面的边界。从图2可以看出，清洁机器人行进至位置4后，灰尘聚集于清洁机器人的右下角及图示被清洁面的底部边缘。

与现有技术相比，本实施例提供的技术方案，能将灰尘集中在一起，便于最后的收集及处理。如果将本实施例提供的技术应用在擦窗机器人上，可将灰尘向下集中，减少进入驱动轮的灰尘。如果将本实施例提供的技术应用在不具有收集功能的扫地机器人上，减少堆积灰尘散布的位置数量，以便于用户集中处理堆积灰尘。

下面结合几个具体应用场景，对本实施例提供的技术方案进行说明，帮助理解。

应用场景1

将本实施例提供的技术应用于擦窗机器人上，即擦窗机器人上设有推尘结构，其外轮廓形状如图2所示。用户将擦窗机器人放置于玻璃上部的一顶角(如图2中位置1处)处，推尘结构背向顶角使得推尘斜边与擦窗机器人的直线清洁路线呈一定角度。擦窗机器人按照图2所示的过程清洁至位置4(即玻璃的边界)即完成整块玻璃的清洁。

应用场景2

待清洁玻璃位于整扇窗口的最顶部的一块，用户无法将擦窗玻璃放置于该块玻璃上部的一顶角处。用户可将擦窗机器人放置于其能够着的底部的一顶角处。擦窗机器人通过其上设置的传感器监测到其处于玻璃的底部边缘时，沿玻璃的竖直边缘向上移动至玻璃的上部的顶角。到达上部顶角后，擦窗机器人调整自身的姿态，以将推尘结构的推尘斜边与直线清洁路线呈一定角度，再按照图2所示的过程对玻璃进行清洁。

应用场景3

将本实施例提供的技术方案应用于不具灰尘收集功能的扫地机器人，或无法收集大颗粒污物的扫地机器人。这类扫地机器人上设有推尘结构，其外轮廓形状如图2所示。用户将扫地机器人放置于地面的一角落处，推尘结构背向顶角使得推尘斜边与扫地机器人的直线清洁路线呈一定角度。扫地机器人按照图2所示的过程清洁地面，直至清洁至地面的边缘。扫地机器人将灰尘堆积在其停止清洁的位置处，用户可使用清洁工具(如扫帚和簸箕)将这些灰尘或大颗粒污物清走。

上述实施例是从改善机器人结构的角度解决现有技术存在的问题。如下实施例将提供另一种实现方案，是从改善现有机器人清洁路线的角度来解决现有技术存在的问题。

图5示出了本申请另一个实施例提供的清洁方法的流程示意图。如图5所示，所述方法包括：

201、获取第一区块的区块信息。

202、根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线。

其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置。

203、按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

上述201中，所述区块信息包括：区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息。其中，区块形状可以是矩形、圆形、正方形、正多边形、平行四边形、椭圆形等等，本实施例对此不作具体限定。基于区块姿态信息可获知区块当前是处于非水平姿态(如铅锤姿态、斜置姿态等)，还是水平姿态。例如，窗户上的玻璃，通常情况下是处于铅锤姿态的；而地面为水平姿态。

具体实施时，区块形状及区块轮廓尺寸可由机器人实际探测得到。例如，机器人置于待清洁面上后，边行走边采集周围环境信息；然后基于采集得到的环境信息，确定待清洁面的形状及轮廓尺寸。若待清洁面不需要划分区块，则可直接将探测到的待清洁面作为第一区块，待清洁面的形状作为所述第一区块的区块形状，待清洁面的轮廓尺寸即第一区域的区块轮廓尺寸。若待清洁面需划分为多个区块时，可将多个区块中的一个作为第一区块，并基于划分方案，确定所述第一区块的区块形状及区块轮廓尺寸。或者，区块形状及区块轮廓尺寸可由人为设置，例如，用户通过手机APP在待清洁面对应的地图上设置区块形状及区块轮廓尺寸。

实际应用中，可基于待清洁面的形状和/或尺寸划分区块。例如，待清洁面的形状不规则，可将待清洁面划分为多个规则形状的区块；或者，待清洁面的尺寸过大，可将待清洁面划分为多个尺寸较小的区块等等。

上述202中，第一清洁路线40可为如图6a所示的路线，第一清洁路线40位于所述第一位置31与所述第二位置32连线30的一侧，且自所述第一位置31起轨迹上各点距所述连线30的距离不断增大再不断减小至所述第二位置32。实际上，第一清洁路线40也可是图6c所示的由多段直线段组合形成的拼接轨迹，还可以是6d所示的由直线段与弧线段组合形成的拼接轨迹等。

即本实施例提供的所述清洁路线40可包括但不限于：弧形轨迹、多段直线段组合形成的拼接轨迹、或直线段与弧线段组合形成的拼接轨迹等。

例如，图6a和6b示出了由弧线形成的弧形轨迹；图6c示出了由多段直线拟合成的类弧形的拼接轨迹；图6d示出了由第一弧线、直线段和第二弧线顺次首尾相连拼接形成的拼接轨迹。当然，图6e、图6f所示的轨迹也可理解为本实施例中提及的清洁路线。参见图6e所示，由三段直线段拼接形成的梯形轨迹；图6f示出了由两条直线拼接成的三角形轨迹。

图6a和6b采用弧线形成的弧形轨迹，使得灰尘始终堆积在轨迹的下方，减少转弯次数，效率高。图6c采用多边形拟合的类弧形的拼接轨迹，也能达到灰尘始终堆积在轨迹的下边，但转弯次数增多，效率低；优点是灵活性强。图6d采用弧线段和直线段相结合的拼接轨迹，效率高，灵活性高。图6e、图6f所示的轨迹，虽也能将灰尘堆积在轨迹的下边，但因轨迹下边存在有较小的夹角，机器人进入下一行进行清洁时夹角处堆积的灰尘易被遗漏。

这里需要补充的是：本实施例中的第一清洁路线的轨迹还可包含有直线段，即自所述第一位置起轨迹上各点距所述第一位置和第二位置连线的距离不断增大、保持、再不断减小至第二位置，如图6d所示的轨迹。简单来说，就是第一清洁路线含有距所述第一位置和第二位置连线最远的直线段。

上述203中，参见图6a所示，机器人从所述第一位置31沿所述第一清洁路线清洁至所述第二位置32的过程中，将清洁路线40上的灰尘向图示的y负向推，进而在第一清洁路线40的凹陷侧形成堆积灰尘。因为，机器人从所述第一位置沿所述第一清洁路线清洁至所述第二位置的过程中，其清洁方向是不断改变的，比如，在第一位置处时，机器人的行进方向是图6a中的切线a所指的方向；在中间位置时，机器人的行进反向是图6a中切线b所指的方向；当在第二位置时，机器人的行进方向是图6a中切线c所指的方向。因此，不会在第一位置的背向第二位置的一侧以及第二位置的背向第一位置的一侧堆积灰尘。

本申请实施例提供的技术方案，通过将自第一位置至第二位置的第一清洁路线设定为位于第一位置与第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置，使得机器人从第一位置清洁至第二位置时可将清洁路线上的灰尘堆积于第一清洁路线的凹陷侧，而第一位置的背向第二位置的一侧以及第二位置的背向第一位置的一侧不易堆积灰尘，便于最后堆积灰尘的收集及处理；此外，因灰尘堆积于一侧，所以无需采用增加清洁次数的方式来解决现有技术中散布于多处的堆积灰尘，进而有助于提高机器人的清洁效果及清洁效率。

进一步的，如6a图所示，沿垂直于所述连线的方向(即图中所述的y向)，所述第一区块具有两端，分别为第一端51和第二端52；所述机器人还具有朝向所述第二端52的前向换行移位60，如图6b所示。相应的，上述实施例中，所述清洁路线40位于所述连线30的靠近所述第一端51的一侧。由于清洁路线为***形态的轨迹，灰尘聚集于第一清洁路线的凹陷侧；因此，若要实现将灰尘始终向一个方向推的目的，机器人需具有沿y负向移位换行的动作，以将上一行清洁轨迹堆积于凹陷侧的灰尘继续向y负向推。由此可知，机器人前向换行移位的方向与清洁路线位于连线的哪一侧是密切关联的。

进一步的，本实施例中步骤202“根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的清洁路线”，可具体采用如下步骤实现：

2021、根据所述区块信息，确定所述第一位置、所述第二位置及距所述连线最大距离的至少一个第三位置。

其中，在所述第一位置与所述第二位置连线的方向上，所述至少一个第三位置位于所述第一位置与所述第二位置之间。所述区块信息可包括但不限于：区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息等。

2022、基于预设的轨迹规划线形，确定出自所述第一位置经所述至少一个第三位置至所述第二位置的所述第一清洁路线。

其中，预设的轨迹规划线形规定了第一清洁路线的线形组成；若预设的轨迹规划线形包含弧线，则第三位置为一个，第一清洁路线为连接所述第一位置、第三位置及第二位置的自由曲线；若预设轨迹规划线形包含有直线段和弧线段，则第三位置可为一个或多个，第一清洁路线为顺次过所述第一位置、至少一个第三位置及第二位置，由至少一个直线段和至少一个弧线段组合的拼接轨迹；若预设轨迹规划线形包含有直线段，则第三位置可为一个或多个，第一清洁路线为顺次过所述第一位置、至少一个第三位置及第二位置，由至少两个直线段组合的拼接轨迹。

在一种可实现的技术方案中，上述2021可包括：

S11、所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置及所述第二位置。

S12、根据所述第一位置、所述第二位置、所述区块轮廓尺寸及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。

在一种具体实现方案中，上述S11可包括：

所述区块姿态信息为非水平姿态(如铅锤姿态或倾斜姿态)时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将顶部水平横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置；

所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将位于区块边缘且横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置。

这里需要说明的是：区块姿态信息为非水平姿态时，其上的灰尘会因重力的作用向低位移动。因此，在区块的姿态为非水平姿态(如铅锤姿态或倾斜姿态)时，建议从高位向低位推动灰尘。因此在本实施例中，将区块顶部，即高位上横跨第一区块的两相对点作为第一位置和第二位置，然后逐渐向低位换行移动清洁。区块姿态信息为水平姿态时，不存在高低位的问题，因此可将任意边缘处横跨第一区块的两相对点作为第一位置和第二位置，然后向相对边缘逐行前进进行清洁。

在一种具体实施方式中，上述S12可采用如下方法实现：

S121、基于所述第一位置、所述第二位置及所述区块轮廓尺寸，获取所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸。

S122、根据所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸，确定距离所述连线的最远距离。

例如，将所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸作为预置计算模型的入参，执行所述计算模型即可得到所述最远距离。该计算模型包含用于表征：第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸，与最远距离关联的函数信息。具体实施时，该函数信息可基于现有技术中的理论推导得到，或结合经验人为设置。本实施例对计算模型的具体实现不作限定。

图7示出了第一清洁路线的两个极端范围，直线表示最远距离为0；半圆表示最远距离为区块y向尺寸L。实际应用中，***高度H的范围可满足：0<H≤L。

S123、根据所述最远距离及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。

具体实施时，上述S123可包括：

所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第一位置和所述第二位置连线的靠近区块顶部边缘的一侧确定所述至少一个第三位置；

所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第二位置和所述第二位置连线的靠近所述区块边缘的一侧确定所述至少一个第三位置。

假设图6a所示的区块为铅锤姿态的玻璃，区块顶部边缘即图中的第一端51的边缘；距第一位置31和第二位置32连线30最远的至少一个第三位置的位置设定在连线30的靠近第一端51边缘的一侧，即图6a所示的那一侧。最远距离可理解为图6a中y正向上的坐标，要确定至少一个第三位置还需连线30方向上的坐标。具体实施时，可结合预设的轨迹规划线形来确定第三位置的数量及在连线30方向上的坐标。例如，基于预设的轨迹规划线形确定第一清洁路线为弧线轨迹，则第三位置为一个，且第三位置在连线30方向上的坐标可为第一位置和第二位置之间的中点。又例如，基于预设的规划规划线形确定第一清洁路线为第一弧线、直线及第二弧线组成的对称型拼接轨迹，则可根据中间直线段的长度，确定第三位置为多个(如10个、20个、或更多)；连续的多个第三位置在连线30方向上的坐标应位于第一位置和第二位置之间的中间段。

上述2022中，若所述轨迹规划线形包括弧线段，且第三位置为一个时，则计算出以第一位置为起点，过一个所述第三位置终止于所述第二位置的弧形轨迹；

若轨迹规划线形包括弧线段，且第三位置为多个时，则计算出以第一位置为起点，顺次过多个所述第三位置终止于所述第二位置的由多段弧线段组合成拼接轨迹；

若轨迹规划线形包括多段直线段，则计算出以第一位置为起点，顺次过所述至少一个第三位置终止于所述第二位置的由所述多段直线段组合成的拼接轨迹；

若轨迹规划线形包括直线段及弧线段，则计算出以第一位置为起点，过所述至少一个第三位置终止于所述第二位置的由至少一条直线段和至少一条弧线段组合成的拼接轨迹。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

204、控制所述机器人从所述第二位置移动至第四位置，以处于聚拢有灰尘的所述第一清洁路线的凹陷侧。

如图6所示的实例，从第二位置移动至第四位置的换行路线可以为直线轨迹，该直线轨迹可平行于如图6b所示的y向，即控制机器人沿区块(如玻璃)的边缘移动长度N至第四位置。若区块的轮廓为圆形，则从第二位置移动至第四位置的换行路线可以为弧形轨迹。即从第二位置移动至第四位置的过程可简单理解为：沿如图6b所示的y向的贴边移动。另外，N可为一预设的固定值，或者是基于机器人机身的尺寸确定出的，本实施例对此不作具体限定。

进一步的，上述步骤204可具体包括如下步骤：

2041、根据所述机器人的机身尺寸，确定换行移位距离。

假设机器人处于图中所述姿态，机器人在垂直于所述第一位置和所述第二位置连线方向(即图6b中的y向)上的尺寸为N；确定出的前向移位距离N应满足：0<D≤N；若D大于N，则机器人在清洁过程中就会存在遗漏的区域，漏清洁的区域在垂直于所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸为D-N。由此可知，D满足：0<D≤N条件的同时，选值越小，清洁的越干净但清洁效率会低；选值越大，清洁效率高但清洁效果会减低。具体实施时，可根据实际清洁要求，设置D。

2042、根据所述换行移位距离及所述区块信息中区块轮廓，确定位于所述第一位置与所述第二位置连线第二侧的换行路线。

参见图6a所示的实例，第一清洁路线40位于第一位置31和第二位置32的连线30的第一侧，换行路线41位于第一位置31和第二位置32的连线30的第二侧。

2043、控制所述机器人沿所述换行路线从所述第二位置移动至所述第四位置。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

205、监测到所述机器人移动至所述第四位置后，控制所述机器人在所述第四位置处转向。

206、移位至所述第四位置时所述机器人未至所述第一区块的边界时，控制所述机器人从所述第四位置沿第二清洁路线清洁至第五位置，以推动所述第一清洁路线凹陷侧的灰尘及沿路灰尘拢于所述第二清洁路线的凹陷侧；

其中，所述第一清洁路线位于所述第四位置和所述第五位置连线的第一侧；第二清洁路线位于所述第四位置和所述第五位置连线的第一侧，且自所述第四位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第五位置。

所述第一清洁路线和所述第二清洁路线的轨迹形状可相同，也可不同，本实施例对此不作具体限定。第二清洁路线与第一清洁路线的轨迹形状相同，可简单理解为：将第一清洁路线平移距离N即得到所述第二清洁路线；参见图6b、6c和6d所示的实例。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

207、移位至所述第四位置时所述机器人已至所述第一区块的边界时，控制所述机器人从所述第四位置沿直线轨迹移动至第五位置。

208、至所述第五位置且不存在未清洁的第二区块时，控制所述机器人停止工作。

209、至所述第五位置且还存在未清洁的第二区块时，控制所述机器人进入所述第二区块并对所述第二区块进行清洁。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

210、获取待清洁区域的区域信息。

211、基于所述区域信息判断所述待清洁区域需划分时，根据所述区域信息，将所述待清洁区域进行划分，得到至少两个区块。

具体实施时，可基于待清洁区域的形状和/或尺寸划分区块。例如，待清洁面的形状不规则，可将待清洁面划分为多个规则形状的区块；或者，待清洁面的尺寸过大，可将待清洁面划分为多个尺寸较小的区块等等。此外，划分时，还可考虑待清洁区域的区域姿态。比如，窗户一类待清洁区域，通常处于铅锤姿态或斜置姿态，灰尘会在重力作用下向低位移动；因此该类待清洁区域的清洁大多是从上到下的进行清洁的，若非水平姿态的待清洁区域在水平方向上的尺寸未超过第一阈值，则无需进行划分。

在一种可实现的技术方案中，所述区域信息包括区域形状、区域轮廓尺寸及区域姿态信息。相应的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

212、所述区域姿态信息为非水平姿态(如铅锤姿态或倾斜姿态)时，根据所述区域形状及所述区域轮廓尺寸，获取水平横跨所述待清洁区域的尺寸；若水平横跨所述待清洁区域的尺寸大于第一阈值，则所述待清洁区域需划分。

213、所述区域姿态信息为水平姿态时，根据所述区域形状及所述区域轮廓尺寸确定清洁方向；获取所述待清洁区域在垂直于所述清洁方向上的尺寸；若所述待清洁区域在垂直于所述清洁方向上的尺寸大于第一阈值，则所述待清洁区域需划分。

图8示出了待清洁区域划分为两个区块的情况。两个区块的清洁方法相同。

将本实施例提供的清洁方法应用于擦窗机器人。大多数场景中，窗户的玻璃都为矩形，且为铅锤姿态。如图9所示，擦窗机器人的清洁方法包括：

301、控制擦窗机器人从玻璃上部一顶角沿x向探边行走，以获取玻璃在x向的宽度尺寸。

302、探边行走至玻璃上部的另一顶角后，控制擦窗机器人掉头并下移0.5个擦窗机器人的机身位至第一位置31。

假设，擦窗机器人处于图中所示的位置后，其在y向的尺寸为N。0.5个擦窗机器人的机身位即0.5N。

303、到达第一位置31后，控制擦窗机器人从所述第一位置31沿第一清洁路线40清洁至第二位置32，以将灰尘拢于所述第一清洁路线40的凹陷侧。

304、到达第二位置32后，控制擦窗机器人转向并下移0.5个擦窗机器人的机身位至第四位置34，并控制擦窗机器人从所述第四位置34沿第二清洁路线42清洁至第五位置35，如此循环往复清洁，直至擦窗机器人到达玻璃的下边框边沿。

305、到达玻璃的下边框边沿后，擦窗机器人沿下边框边沿行进，以将堆积的灰尘推至玻璃的一个角落。

需要特别说明的：擦窗机器人上可增设喷水装置，例如，擦窗机器人内部设有储水箱，储水箱内的水由雾化器进行雾化从擦窗机器人的前端喷出，以软化擦窗机器人前侧的灰尘，方便推擦脏物；脏物始终会聚集在机器的下边，由于推挤和重力作用，灰尘也向玻璃下边框聚集，方便打扫。

下面结合具体应用场景对本实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景3

将本实施例提供的方法应用于擦窗机器人。用户将擦窗机器人吸附在窗户的一个块玻璃的角落。若该角落位于玻璃的顶部，则擦窗机器人沿水平方向探边行走以获知玻璃在水平方向上的宽度。若该角落位于玻璃的底部，则擦窗机器人沿竖直方向移动至顶部，再沿水平方向探边行走以获知玻璃在水平方向上的宽度。若宽度较大可将玻璃划分为两个、三个或更多个区块。在擦窗机器人当前所在的区块内，擦窗机器人按照上述实施例提供的方案，先向下移动D距离，然后转向沿上拱的弧形轨迹(如图9所示)移动至第二位置，清洁过程中将灰尘向下推以将灰尘堆积于弧形轨迹的凹陷侧。擦窗机器人再向下移动D距离，然后转向再沿上拱的弧形轨迹(如图9所示)移动至新位置，清洁过程中将轨迹上灰尘及堆积于弧形轨迹的凹陷侧的灰尘继续向下推，循环往复直至到达玻璃的下边框。到达下边框后，擦窗机器人再沿下边框清洁，以从上推下来的堆积灰尘推至玻璃的一个角落，方便清洁。

应用场景4

将本实施例提供的方法应用于不具灰尘收集功能或不能收集较大颗粒污物的扫地机器人。用户启动置于地面上的扫地机器人。扫地机器人获取地面的区域信息。具体实施时，可通过边走边测量的方式对地面进行测量得到所述区域信息；或直接基于内部预置的地图获得地面的区域信息。基于区域信息及扫地机器人当前检测到的位置信息，规划扫地机器人清扫策略。该清扫策略包括：起始点位置，前向换行移位方向，前向换行移位距离、每行的清洁路线等等。每行的清洁路线可以是形状完全一致的路线；也可以是形状不同的路线但只要保证下一行清洁时能覆盖到灰尘堆积的位置即可。然后，按照清扫策略，控制扫地机器人从起始点位置沿如6b、6c和6d所示的清洁路线移动至下一位置，然后向前换行并再次沿相同形状的清洁路线移动至新的位置，如此循环直至地面的边缘。到达地面的边缘后，再沿边缘清洁，以将每行推动而堆积的灰尘汇集于一小范围内，便于用户收集处理。

本申请一实施例提供一种清洁装置的结构示意图。如图10所示，所述清洁装置包括：获取模块401、确定模块402及控制模块403。其中，获取模块401用于获取第一区块的区块信息；确定模块402用于根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；控制模块403用于按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

本实施例提供的技术方案，通过将自第一位置至第二位置的第一清洁路线设定为位于第一位置与第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置，使得机器人从第一位置清洁至第二位置时可将清洁路线上的灰尘堆积于第一清洁路线的凹陷侧，而第一位置的背向第二位置的一侧以及第二位置的背向第一位置的一侧不易堆积灰尘，便于最后堆积灰尘的收集及处理；此外，因灰尘堆积于一侧，所以无需采用增加清洁次数的方式来解决现有技术中散布于多处的堆积灰尘，进而有助于提高机器人的清洁效果及清洁效率。

进一步的，所述清洁路线包括：弧形轨迹、多段直线段组合形成的拼接轨迹、或直线段与弧线段组合形成的拼接轨迹。

进一步的，确定模块402还用于：

根据所述区块信息，确定所述第一位置、所述第二位置及距所述连线最大距离的至少一个第三位置；

基于预设的轨迹规划线形，确定出自所述第一位置经所述至少一个第三位置至所述第二位置的所述第一清洁路线。

进一步的，所述区块信息包括：区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息。

进一步的，所述确定模块402还用于：

所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置、所述第二位置；

根据所述区块轮廓尺寸，确定所述***高度及***高点位置。

进一步的，所述确定模块402还用于：

所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置及所述第二位置；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述区块轮廓尺寸及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。

进一步的，所述确定模块402还用于：

所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将顶部水平横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置；

所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将位于区块边缘且横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置。

进一步的，所述确定模块402还用于：

基于所述第一位置、所述第二位置及所述区块轮廓尺寸，获取所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸；

根据所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸，确定距离所述连线的最远距离；

根据所述最远距离及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。

进一步的，所述确定模块402还用于：

所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第一位置和所述第二位置连线的靠近区块顶部边缘的一侧确定所述至少一个第三位置；

所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第二位置和所述第二位置连线的靠近所述区块边缘的一侧确定所述至少一个第三位置。

进一步的，所述控制模块403还用于：控制所述机器人从所述第二位置移动至第四位置，以处于聚拢有灰尘的所述第一清洁路线的凹陷侧。

再进一步的，所述控制模块403还用于：

根据所述机器人的机身尺寸，确定换行移位距离；

根据所述换行移位距离及所述区块信息中区块轮廓，确定位于所述第一位置与所述第二位置连线第二侧的换行路线；

控制所述机器人沿所述换行路线从所述第二位置移动至所述第四位置。

进一步的，所述控制模块403还用于：

监测到所述机器人移动至所述第四位置后，控制所述机器人在所述第四位置处转向；

移位至所述第四位置时所述机器人未至所述第一区块的边界时，控制所述机器人从所述第四位置沿第二清洁路线清洁至第五位置，以推动所述第一清洁路线凹陷侧的灰尘及沿路灰尘拢于所述第二清洁路线的凹陷侧；

其中，所述第一清洁路线位于所述第四位置和所述第五位置连线的第一侧；第二清洁路线位于所述第四位置和所述第五位置连线的第一侧，且自所述第四位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第五位置。

进一步的，所述控制模块403还用于：

移位至所述第四位置时所述机器人已至所述第一区块的边界时，控制所述机器人从所述第四位置沿直线轨迹移动至第五位置；

至所述第五位置且不存在未清洁的第二区块时，控制所述机器人停止工作；

至所述第五位置且还存在未清洁的第二区块时，控制所述机器人进入所述第二区块并对所述第二区块进行清洁。

进一步的，本实施例提供的清洁装置还可包括：

所述获取模块401，还用于获取待清洁区域的区域信息；

划分模块，用于基于所述区域信息判断所述待清洁区域需划分时，根据所述区域信息，将所述待清洁区域进行划分，得到至少两个区块。

进一步的，所述区域信息包括区域形状、区域轮廓尺寸及区域姿态信息。相应的，所述清洁装置还包括判定模块，所述判定模块用于：

所述区域姿态信息为非水平姿态时，根据所述区域形状及所述区域轮廓尺寸，获取水平横跨所述待清洁区域的尺寸；若水平横跨所述待清洁区域的尺寸大于第一阈值，则所述待清洁区域需划分；

所述区域姿态信息为水平姿态时，根据所述区域形状及所述区域轮廓尺寸确定清洁方向；获取所述待清洁区域在垂直于所述清洁方向上的尺寸；若所述待清洁区域在垂直于所述清洁方向上的尺寸大于第一阈值，则所述待清洁区域需划分。

图11示出本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图11所示，所述清洁机器人包括存储器501及控制器502；其中

所述存储器501，用于存储程序；

所述控制器502，与所述存储器501耦合，用于执行所述存储器501中存储的所述程序，以用于：

获取第一区块的区块信息；

根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；

按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

本实施例提供的技术方案，通过将自第一位置至第二位置的第一清洁路线设定为位于第一位置与第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置，使得机器人从第一位置清洁至第二位置时可将清洁路线上的灰尘堆积于第一清洁路线的凹陷侧，而第一位置的背向第二位置的一侧以及第二位置的背向第一位置的一侧不易堆积灰尘，便于最后堆积灰尘的收集及处理；此外，因灰尘堆积于一侧，所以无需采用增加清洁次数的方式来解决现有技术中散布于多处的堆积灰尘，进而有助于提高机器人的清洁效果及清洁效率。

上述存储器501可被配置为存储其它各种数据以支持在清洁机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在清洁机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器501可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述控制器502在执行存储器501中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

进一步，如图11所示，清洁机器人还包括：通信组件503、显示器504、电源组件505、音频组件506等其它组件。图11中仅示意性给出部分组件，并不意味着清洁机器人只包括图11所示组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的清洁方法步骤或功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种清洁方法，其特征在于，包括：

获取第一区块的区块信息；

根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；

按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁路线包括：弧形轨迹、多段直线段组合形成的拼接轨迹、或直线段与弧线段组合形成的拼接轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线，包括：

根据所述区块信息，确定所述第一位置、所述第二位置及距所述连线最大距离的至少一个第三位置；

基于预设的轨迹规划线形，确定出自所述第一位置经所述至少一个第三位置至所述第二位置的所述第一清洁路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区块信息包括：区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述区块信息，确定所述第一位置、所述第二位置及距所述连线最大距离的至少一个第三位置，包括：

所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置及所述第二位置；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述区块轮廓尺寸及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置及所述第二位置，包括：

所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将顶部水平横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置；

所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将位于区块边缘且横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置、所述第二位置、区块轮廓尺寸及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置，包括：

基于所述第一位置、所述第二位置及所述区块轮廓尺寸，获取所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸；

根据所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸，确定距离所述连线的最远距离；

根据所述最远距离及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述最远距离及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置，包括：

所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第一位置和所述第二位置连线的靠近区块顶部边缘的一侧确定所述至少一个第三位置；

所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第二位置和所述第二位置连线的靠近所述区块边缘的一侧确定所述至少一个第三位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述机器人从所述第二位置移动至第四位置，以处于聚拢有灰尘的所述第一清洁路线的凹陷侧。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，控制所述机器人从所述第二位置移动至第四位置，包括：

根据所述机器人的机身尺寸，确定换行移位距离；

根据所述换行移位距离及所述区块信息中区块轮廓，确定位于所述第一位置与所述第二位置连线第二侧的换行路线；

控制所述机器人沿所述换行路线从所述第二位置移动至所述第四位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

监测到所述机器人移动至所述第四位置后，控制所述机器人在所述第四位置处转向；

移位至所述第四位置时所述机器人未至所述第一区块的边界时，控制所述机器人从所述第四位置沿第二清洁路线清洁至第五位置，以推动所述第一清洁路线凹陷侧的灰尘及沿路灰尘拢于所述第二清洁路线的凹陷侧；

其中，所述第一清洁路线位于所述第四位置和所述第五位置连线的第一侧；第二清洁路线位于所述第四位置和所述第五位置连线的第一侧，且自所述第四位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第五位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

移位至所述第四位置时所述机器人已至所述第一区块的边界时，控制所述机器人从所述第四位置沿直线轨迹移动至第五位置；

至所述第五位置且不存在未清洁的第二区块时，控制所述机器人停止工作；

至所述第五位置且还存在未清洁的第二区块时，控制所述机器人进入所述第二区块并对所述第二区块进行清洁。

13.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取待清洁区域的区域信息；

基于所述区域信息判断所述待清洁区域需划分时，根据所述区域信息，将所述待清洁区域进行划分，得到至少两个区块。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述区域信息包括区域形状、区域轮廓尺寸及区域姿态信息；以及

所述方法，还包括：

所述区域姿态信息为非水平姿态时，根据所述区域形状及所述区域轮廓尺寸，获取水平横跨所述待清洁区域的尺寸；若水平横跨所述待清洁区域的尺寸大于第一阈值，则所述待清洁区域需划分；

所述区域姿态信息为水平姿态时，根据所述区域形状及所述区域轮廓尺寸确定清洁方向；获取所述待清洁区域在垂直于所述清洁方向上的尺寸；若所述待清洁区域在垂直于所述清洁方向上的尺寸大于第一阈值，则所述待清洁区域需划分。

15.一种清洁机器人，其特征在于，包括：存储器及控制器；其中

所述存储器，用于存储程序；

所述控制器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

获取第一区块的区块信息；

根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；

按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。

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