CN111327247A - 一种马达的控制方法及控制*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种马达的控制方法及控制***，该方法在马达的刹车控制过程中，在马达的反向电动势小于第一电动势阈值时，认为马达已停止振动，无需对其进行刹车控制；否则认为马达仍然在振动，需要进行刹车控制，此时根据反向电动势确定一个用于刹车的第一脉冲单元，并播放第一脉冲单元后重新返回获取马达的反向电动势的步骤，提高了在马达刹车控制过程中对于马达反向电动势的检测频率，使得确定的第一脉冲单元与马达的反向电动势近乎实时相关，降低了由于过度(幅值过大和/或宽度过宽)的第一脉冲单元对马达进行刹车控制而导致刹车过度问题的概率，提升了对于马达刹车过程的控制精度。

Description

一种马达的控制方法及控制***

技术领域

本申请涉及马达技术领域，更具体地说，涉及一种马达的控制方法及控制***。

背景技术

触觉反馈技术通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感。由于触觉反馈技术可以根据不同的应用场景，产生不同的触觉体验，能够让用户和电子设备进行更深入的交互，因此已经成为未来智能终端的重要升级方向。

目前，触觉反馈技术主要依靠马达(motor)提供振动的方式实现，一般电子设备中的马达主要分为转子马达和线性马达，而线性马达相较于转子马达而言，具有尺寸小、启动快和震感清晰等优点，因此被广泛应用。

在实际的应用过程中，马达接收到驱动后，根据输入的需求振动波形进行振动(也称为播放需求振动波形)后，关闭驱动后，要求马达尽快地停止由于惯性造成的振动(也称为余振)，这个停止余震的过程称之为马达刹车过程。

现有技术中对于马达刹车的控制过程，可能会导致马达在停止余振后又重新开始反向振动(即“刹车过度”)的问题，使得现有技术中对于马达刹车的控制过程难以满足精确控制马达刹车的要求。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供了一种马达的控制方法及控制***，以实现降低对马达的刹车控制过程中出现刹车过度问题的概率，提升对于马达刹车过程的控制精度的目的。

为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

一种马达的控制方法，所述马达的控制方法包括：

获取所述马达的反向电动势；

判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元；

播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤。

可选的，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；

所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率，

表示所述马达的自有振动周期。

可选的，所述获取所述马达的反向电动势包括：

检测流经所述马达的电流，在当流经所述马达的电流为零时，检测所述马达两端的电动势，并将检测获得的所述马达两端的电动势作为所述马达的反向电动势。

可选的，所述获取所述马达的反向电动势之后，所述判断所述反向电动势是否大于第一电动势阈值之前还包括：

判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则进入判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值的步骤，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并播放所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤；

所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值。

可选的，所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度。

可选的，所述第二脉冲单元的宽度满足第三预设公式；

所述第三预设公式为：

其中，W₂表示所述第二脉冲单元的宽度。

可选的，所述第一预设宽度满足第二预设公式；

所述第二预设公式为：

45≤n₀≤55。

一种马达的控制***，所述马达的控制***包括：

电动势获取模块，用于获取所述马达的反向电动势；

刹车控制模块，用于判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第一脉冲单元；

波形播放模块，用于播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块。

可选的，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；

所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率，

表示所述马达的自有振动周期。

可选的，所述刹车控制模块还用于判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则触发所述波形播放模块，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块；

所述波形播放模块，还用于播放接收的所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块；

所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度；

所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值。

一种马达驱动装置，包括播放控制模块、选通器和如上述任一项所述的马达的控制***；其中，

所述马达的控制***包括：电动势获取模块、刹车控制模块和波形播放模块；

所述播放控制模块，用于接收播放需求数据，根据所述播放需求数据产生第一振动波形，并将所述第一振动波形传输给所述选通器；

所述选通器，用于接收所述第一振动波形和所述刹车控制模块传输的第一脉冲单元，并在当马达处于播放阶段时将所述第一振动波形传输给所述波形播放模块，在当所述马达处于刹车阶段时将所述第一脉冲单元传输给所述波形播放模块。

可选的，所述选通器还用于在当所述马达处于刹车阶段，且接收到所述第二脉冲单元时，将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块。

从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种马达的控制方法及控制***，其中，所述马达的控制方法在马达的刹车控制过程中，在马达的反向电动势小于第一电动势阈值时，认为马达已停止振动，无需对其进行刹车控制；在马达的反向电动势大于第一电动势阈值时，认为马达仍然在振动，需要进行刹车控制，此时根据所述反向电动势确定一个用于刹车的第一脉冲单元，并播放所述第一脉冲单元后重新返回获取马达的反向电动势的步骤，提高了在马达刹车控制过程中对于马达反向电动势的检测频率，且根据需要可以使得确定的所述第一脉冲单元与所述马达的反向电动势近乎实时相关，降低了由于过度(幅值过大和/或宽度过宽)的刹车波形对马达进行刹车控制而导致刹车过度问题的概率，提升了对于马达刹车过程的控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例提供的一种马达的控制方法的流程示意图；

图2为本申请的一个实施例提供的一次完整的马达播放过程和刹车过程中，马达的反向电动势以及第一振动波形和由多个第一脉冲单元构成的刹车波形的示意图；

图3为图2中虚线框X1的放大示意图；

图4为与图2和图3的波形对应的马达短振效果示意图；

图5为本申请的另一个实施例提供的一种马达的控制方法的流程示意图；

图6为本申请的另一个实施例一次完整的马达播放过程和刹车过程中，马达的反向电动势以及第一振动波形和由多个第一脉冲单元和多个第二脉冲单元构成的刹车波形的示意图；

图7为本申请的一个实施例提供的一种马达的驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

正如背景技术所述，现有技术中对于马达的刹车控制过程容易导致马达的刹车过度问题，具体地，现有技术中，在当需要对马达进行刹车控制时，直接驱动马达播放一定时间的刹车波形来进行刹车，刹车波形与马达的反向电动势的幅值变化趋势相反，而在马达的刹车过程后期，由于马达残余振动的振动量已经比较小了，很容易出现由于刹车波形的幅值过大和/或持续时间过长(即宽度过大)而导致马达在停止播放用户需求振动之后开始反向的振动(即出现刹车过度的情况)。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种马达的控制方法，所述马达的控制方法包括：

获取所述马达的反向电动势；

判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元；

播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤。

本实施例中马达的控制方法在马达的刹车控制过程中，在马达的反向电动势小于第一电动势阈值时，认为马达已停止振动，无需对其进行刹车控制；在马达的反向电动势大于第一电动势阈值时，认为马达仍然在振动，需要进行刹车控制，此时根据所述反向电动势确定一个幅值与反向电动势正相关，且宽度小于马达的自有振动周期一半的第一脉冲单元，并播放所述第一脉冲单元后重新返回获取马达的反向电动势的步骤，大大提高了在马达刹车控制过程中对于马达反向电动势的检测频率，且根据需要可以使得确定的所述第一脉冲单元与所述马达的反向电动势近乎实时相关，降低了由于过度(幅值过大和/或宽度过宽)的刹车波形对马达进行刹车控制而导致刹车过度问题的概率，提升了对于马达刹车过程的控制精度。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种马达的控制方法，如图1所示，应用于马达在播放第一振动波形后的刹车过程，所述马达的控制方法包括：

S101：获取所述马达的反向电动势；

S102：判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元；

其中，可选的，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率；

S103：播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回步骤S101。

所述第一振动波形是指与用户的正常播放需求对应的振动波形。

在本实施例中，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关是指所述第一脉冲单元的幅值随着所述反向电动势的幅值波动，反向电动势的幅值增加，第一脉冲单元的幅值增加，反向电动势的幅值减小，第一脉冲单元的幅值减小，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势的正相关关系可以是正比关系，正比关系中的比例系数通过对不同的马达提前标定获得，也可以是其他正相关关系，例如指数关系等。

此外需要说明的是，所述第一脉冲单元的相位与所述反向电动势的相位反相，以使作为刹车波形的所述第一脉冲单元具有对所述反向电动势的抑制作用，即起到刹车作用。

当所述马达的驱动装置应用本申请实施例提供的马达的控制方法时，所述刹车波形可以为所述第一脉冲单元。

所述马达的反向电动势(Back Electro Motive Force，BEMF)是指马达内部振子(或转子)在运动起来的时候，与马达内部的磁场相互作用而产生的电动势。一般而言，马达内部磁场强度均匀不变，则反向电动势的大小与振子(或转子)的运动速度成正比，即振子速度越大，反向电动势越大。

可选的，所述获取所述马达的反向电动势包括：

S1011：检测流经所述马达的电流，在当流经所述马达的电流为零时，检测所述马达两端的电动势，并将检测获得的所述马达两端的电动势作为所述马达的反向电动势。

在本实施例中，将流经所述马达的电流为零时，马达两端的电动势作为所述反向电动势可以避免马达内阻电压或电感电压的对于反向电动势数值的影响，提高反向电动势的获取精度。

这是因为在当流经马达的电流不为零时，电流流过马达内阻和电感就会产生相应的马达内阻电压和电感电压，这使得马达两端的测量电压值包含反向电动势、内阻电压和电感电压，只有电流为零时，测得的马达两端的电压才只包括马达的反向电动势。

参考图2和图3，图2中示出了一次完整的马达播放过程中，马达的电动势(附图2中K4所指的曲线)，和刹车过程中，马达的反向电动势(附图2中K1所指的曲线)以及第一振动波形(K2所指的曲线)和由多个第一脉冲单元构成的刹车波形(K3所指的曲线)的示意图，图3为图2中虚线框X1中的两个第一脉冲单元的放大示意图，图3中，SC表示一个刹车环节，QD表示第一脉冲单元的播放过程，FD表示放电过程，JZ表示检测过程。在图2和图3中，横坐标为时间，纵坐标为电动势幅值。

从图2和图3中可以看出，在应用本申请实施例提供的马达的控制方法控制马达进行刹车过程时，在每个所述马达的自有振动周期内，均进行了多次的刹车环节，每个自有振动周期内进行的刹车环节次数与第一脉冲单元的宽度有关，第一脉冲单元的宽度越小，在一个自有振动周期内进行的刹车环节次数就越多，相应的，刹车环节中包含的第一脉冲单元的播放(即标号QD所指阶段)次数、放电过程(即标号FD所指阶段)次数和电压检测(即标号JZ所指阶段)次数就越多。可选的，所述第一预设宽度远小于所述马达的自有振动周期，所述第一预设宽度例如可以是

等，即可选的，在本申请的一个实施例中，所述第一预设宽度满足第二预设公式；

所述第二预设公式为：

45≤n₀≤55。

仍然参考图3，在每相邻的两个第一脉冲单元之间留有一定的时间间隔，在该时间间隔内，用于进行第一脉冲单元播放后的放电过程(即等待第一脉冲单元播放后流经马达的电流降至零的过程)，以及在放电过程后对于马达两端的电压检测过程。

与图2和图3的波形对应的马达短振效果示意参考图4，在图4中，虚线左侧分别为马达播放的第一振动波形的波形示意图和马达电动势的示意图，虚线右侧分别为由第一脉冲单元构成的刹车波形的示意图和马达的反向电动势的波形示意图，从图2-4以及上述描述中可以看出，所述马达的控制方法在马达的刹车控制过程中，在马达的反向电动势小于第一电动势阈值时，认为马达已停止振动，无需对其进行刹车控制；在马达的反向电动势大于第一电动势阈值时，认为马达仍然在振动，需要进行刹车控制，此时根据所述反向电动势确定一个幅值与反向电动势正相关，且宽度小于马达的自有振动周期一半的第一脉冲单元，并播放所述第一脉冲单元后重新返回获取马达的反向电动势的步骤，大大提高了在马达刹车控制过程中对于马达反向电动势的检测频率，使得确定的所述第一脉冲单元与所述马达的反向电动势近乎实时相关，降低了由于过度(幅值过大和/或宽度过宽)的第一脉冲单元对马达进行刹车控制而导致刹车过度问题的概率，提升了对于马达刹车过程的控制精度。

在上述实施例的基础上，在本申请的另一个实施例中，如图5所示，所述马达的控制方法包括：

S201：获取所述马达的反向电动势；

S202：判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是(反向电动势小于第二电动势阈值)，则判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，若是(反向电动势小于第一电动势阈值)，则停止对马达的刹车过程控制，若否(反向电动势大于等于第一电动势阈值)，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元，并播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回步骤S201；

如果否(反向电动势大于等于第二电动势阈值)，则根据所述马达的反向电动势，确定第二脉冲单元，并播放所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，返回步骤S201；

所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；

所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度；

所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值；

所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率，

表示所述马达的自有振动周期。

同样的，所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关是指所述第二脉冲单元的幅值随着所述反向电动势的幅值波动，反向电动势的幅值增加，第二脉冲单元的幅值增加，反向电动势的幅值减小，第二脉冲单元的幅值减小，所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势的正相关关系可以是正比关系，正比关系中的比例系数通过对不同的马达提前标定获得，也可以是其他正相关关系，例如指数关系等。

同样需要说明的是，所述第二脉冲单元的相位与所述反向电动势的相位反相，以使所述第二脉冲单元具有对所述反向电动势的抑制作用。

在本实施例中，为了提高所述马达的控制方法的刹车控制效率，在当所述马达的反向电动势大于第二电动势阈值时，根据马达的反向电动势确定第二脉冲单元对马达进行刹车控制，由于第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度，则在一个所述马达的自有振动周期内，所述第二脉冲单元的数量就小于第一脉冲单元的数量，即一个自有振动周期内的刹车环节数量就会减小，脉冲单元之间的时间间隔的数量也会相应的减小，从而可以提升在该阶段内对马达刹车控制的效率，使得马达的反向电动势较为快速地降低至第二电动势阈值以下；而当所述马达的反向电动势小于第二电动势阈值，且大于第一电动势阈值时，则提高检测频率，即提高一个马达的自有振动周期内的刹车环节数量，实现对马达刹车过程的精确控制。

参考图6，图6示出了应用本实施例提供的马达的控制方法进行的一次完整的马达播放过程中，马达的电动势(附图2中K4所指的曲线)，和刹车过程中，马达的反向电动势(图6中K1所指曲线)以及第一振动波形(K2所指曲线)和由多个第一脉冲单元和多个第二脉冲单元构成的刹车波形(K3所指曲线)的示意图，图6中每一个箭头表示一个检测点，从图6中可以看出，当马达的反向电动势大于第二电动势阈值时，通过第二脉冲单元对马达进行刹车控制，此时一个自有振动周期内的检测次数较少，可以较高效率地将马达的反向电动势控制在第二电动势阈值以内；而在当所述马达的反向电动势小于第二电动势阈值，且大于第一电动势阈值时，则提高检测频率，即提高一个马达的自有振动周期内的刹车环节数量，实现对马达刹车过程的精确控制。

可选的，所述第二脉冲单元的宽度满足第三预设公式；

所述第三预设公式为：

其中，W₂表示所述第二脉冲单元的宽度。

即所述第二脉冲单元的宽度略小于一个马达的自有振动周期的二分之一，这样在一个马达的自有振动周期内可以执行两次刹车环节，在保证一定的检测频率的基础上，提升检测效率。

下面对本申请实施例提供的马达的控制***进行描述，下文描述的马达的控制***可与上文描述的马达的控制方法相互对应参照。

相应的，本申请实施例提供了一种马达的控制***，所述马达的控制***包括：

电动势获取模块，用于获取所述马达的反向电动势；

刹车控制模块，用于判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第一脉冲单元；

波形播放模块，用于播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块。

可选的，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；

所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率，

表示所述马达的自有振动周期。

可选的，所述刹车控制模块还用于判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则触发所述波形播放模块，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块；

所述波形播放模块，还用于播放接收的所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块；

所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度；

所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值。

可选的，所述第一预设宽度满足第二预设公式；

所述第二预设公式为：

45≤n₀≤55。

可选的，所述第二脉冲单元的宽度满足第三预设公式；

所述第三预设公式为：

其中，W₂表示所述第二脉冲单元的宽度。

相应的，本申请实施例还提供了一种马达驱动装置，参考图7，包括播放控制模块10、选通器30和上述任一实施例中的马达的控制***；其中，

所述马达的控制***包括：电动势获取模块50、刹车控制模块20和波形播放模块40；

所述播放控制模块10，用于接收播放需求数据，根据所述播放需求数据产生第一振动波形，并将所述第一振动波形传输给所述选通器30；

所述选通器30，用于接收所述第一振动波形和所述刹车控制模块20传输的第一脉冲单元，并在当马达60处于播放阶段时将所述第一振动波形传输给所述波形播放模块40，在当所述马达60处于刹车阶段时将所述第一脉冲单元传输给所述波形播放模块40。

具体地，所述波形播放模块40将接收到的第一振动波形或所述第一脉冲单元构成的刹车波形由数字信号转换为对应的模拟信号(电压量)加载到马达60上，实现马达60对于用户播放需求的响应或对于马达60的刹车控制。

具体地，所述电动势获取模块50用于检测马达60的电流或电压，例如当马达60在将第一振动波形播放完毕后，所述电动势获取模块50检测流经马达60的电流，当该电流满足刹车启动条件时，将马达60两端的电动势作为反向电动势，所述刹车控制模块20则根据所述反向电动势产生第一脉冲单元传输给所述选通器30。

可选的，所述选通器30还用于在当所述马达处于刹车阶段，且接收到所述第二脉冲单元时，将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块。

在本实施例中，当所述刹车控制模块还用于判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则触发所述波形播放模块，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块；所述波形播放模块，还用于播放接收的所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块，

所述选通器30在当所述马达处于刹车阶段，且接收到所述第二脉冲单元时，仅将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块40，以使波形播放模块40根据所述第二脉冲单元对马达60进行刹车控制，而在当所述马达处于刹车阶段，且仅接收到所述第一脉冲单元时，将所述第一脉冲单元传输给所述波形播放模块40，以使所述波形播放模块40根据所述第一脉冲单元对马达60进行刹车控制。

综上所述，本申请实施例提供了一种马达的控制方法及控制***，其中，所述马达的控制方法在马达的刹车控制过程中，在马达的反向电动势小于第一电动势阈值时，认为马达已停止振动，无需对其进行刹车控制；在马达的反向电动势大于第一电动势阈值时，认为马达仍然在振动，需要进行刹车控制，此时根据所述反向电动势确定一个幅值与反向电动势正相关，且宽度小于马达的自有振动周期一半的第一脉冲单元，并播放所述第一脉冲单元后重新返回获取马达的反向电动势的步骤，大大提高了在马达刹车控制过程中对于马达反向电动势的检测频率，使得确定的所述第一脉冲单元与所述马达的反向电动势近乎实时相关，降低了由于过度(幅值过大和/或宽度过宽)的第一脉冲单元对马达进行刹车控制而导致刹车过度问题的概率，提升了对于马达刹车过程的控制精度。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种马达的控制方法，其特征在于，所述马达的控制方法包括：

获取所述马达的反向电动势；

判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元；

播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤。

2.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；

所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率，

表示所述马达的自有振动周期。

3.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述获取所述马达的反向电动势包括：

检测流经所述马达的电流，在当流经所述马达的电流为零时，检测所述马达两端的电动势，并将检测获得的所述马达两端的电动势作为所述马达的反向电动势。

4.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述获取所述马达的反向电动势之后，所述判断所述反向电动势是否大于第一电动势阈值之前还包括：

判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则进入判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值的步骤，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并播放所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤；

所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值。

5.根据权利要求4所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度。

6.根据权利要求5所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第二脉冲单元的宽度满足第三预设公式；

所述第三预设公式为：

其中，W₂表示所述第二脉冲单元的宽度。

7.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第一预设宽度满足第二预设公式；

所述第二预设公式为：

45≤n₀≤55。

8.一种马达的控制***，其特征在于，所述马达的控制***包括：

电动势获取模块，用于获取所述马达的反向电动势；

刹车控制模块，用于判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第一脉冲单元；

波形播放模块，用于播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块。

9.根据权利要求8所述的马达的控制***，其特征在于，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；

所述第一预设宽度满足第一预设公式：

其中，W₁表示所述第一脉冲单元的宽度，F₀表示所述马达的固有频率，

表示所述马达的自有振动周期。

10.根据权利要求8所述的马达的控制***，其特征在于，所述刹车控制模块还用于判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则触发所述波形播放模块，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块；

所述波形播放模块，还用于播放接收的所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，触发所述电动势获取模块；

所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度；

所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值。

11.一种马达驱动装置，其特征在于，包括播放控制模块、选通器和如权利要求8-10任一项所述的马达的控制***；其中，

所述马达的控制***包括：电动势获取模块、刹车控制模块和波形播放模块；

所述播放控制模块，用于接收播放需求数据，根据所述播放需求数据产生第一振动波形，并将所述第一振动波形传输给所述选通器；

所述选通器，用于接收所述第一振动波形和所述刹车控制模块传输的第一脉冲单元，并在当马达处于播放阶段时将所述第一振动波形传输给所述波形播放模块，在当所述马达处于刹车阶段时将所述第一脉冲单元传输给所述波形播放模块。

12.根据权利要求11所述的马达驱动装置，其特征在于，所述选通器还用于在当所述马达处于刹车阶段，且接收到所述第二脉冲单元时，将所述第二脉冲单元传输给所述波形播放模块。

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