CN111322984B - 海拔高度计算方法及装置、无人机、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种海拔高度计算方法及装置、无人机、存储介质，所述方法包括：步骤A、采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；步骤B、根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值；步骤C、根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值。本发明能得出更加准确的海拔高度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种适用于无人机的海拔高度计算方法及装置、无人机、存储介质。
背景技术
目前，部分无人机中设置有气压计，所述气压计的作用是测量所述无人机所在的外界环境中的气压，从而作为无人机计算其所处的海拔高度的依据。
发明人发现：
气压计所采集的气压数据具有长期准确、短期不准确的特点，因此，无人机依据气压计所采集的气压数据计算得到的海拔高度会存在不准确的情况。
故，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于无人机的海拔高度计算方法及装置、无人机、存储介质，其能得出更加准确的海拔高度。
为解决上述问题，本发明的技术方案如下：
一种适用于无人机的海拔高度计算方法，所述方法包括：步骤A、采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；步骤B、根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值；步骤C、根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值；所述无人机还包括容纳腔室和阀门，所述第一气压计设置于所述容纳腔室中，所述容纳腔室具有开口和管道，所述开口连通所述管道的一端与所述容纳腔室的内部空间，所述管道的另一端与外界环境连通，所述阀门设置于所述管道远离所述开口的一端处，所述管道呈螺旋状，所述管道内设置有海绵芯条和至少两缓流叶片，至少两所述缓流叶片以圆周阵列的方式设置于所述管道内，所述缓流叶片的一端设置于所述管道的内壁，所述缓流叶片的另一端位于所述管道内，所述缓流叶片向所述管道远离所述开口的一端倾斜；所述气压值与海拔高度值的关系数据包括所述无人机的第一气压计在初始化后的第一基准气压值和初始位置的海拔高度值的关系数据，其中，所述初始位置为所述无人机的所述第一气压计在初始化后所处的位置；在所述步骤B之前，所述方法还包括：获取所述第一气压计在初始化后的第一基准气压值和所述初始位置的海拔高度值；在所述步骤C之前，所述方法还包括：接收气压测量设备所发送的所述误差数据；所述方法还包括：每隔第一预定时间判断所述第一气压值在所述第一预定时间中的变化量是否大于预定阈值；在所述变化量大于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门以预定频率开启和关闭；判断所述第一气压值在第二预定时间中的变化量是否小于或等于所述预定阈值；在所述变化量小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门开启。
在上述适用于无人机的海拔高度计算方法中，所述误差数据是固定于固定位置的气压测量设备通过获取所述气压测量设备在初始化后与所述固定位置所对应的第二基准气压值，并测量所述固定位置所对应的第二气压值，然后根据所述第二气压值和所述第二基准气压值计算得到的，其中，所述固定位置为所述气压测量设置在初始化后所处的位置。
一种适用于无人机的海拔高度计算装置，所述装置包括：采集模块，用于采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；计算模块，用于根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值，以及用于根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值；所述无人机还包括容纳腔室和阀门，所述第一气压计设置于所述容纳腔室中，所述容纳腔室具有开口和管道，所述开口连通所述管道的一端与所述容纳腔室的内部空间，所述管道的另一端与外界环境连通，所述阀门设置于所述管道远离所述开口的一端处，所述管道呈螺旋状，所述管道内设置有海绵芯条和至少两缓流叶片，至少两所述缓流叶片以圆周阵列的方式设置于所述管道内，所述缓流叶片的一端设置于所述管道的内壁，所述缓流叶片的另一端位于所述管道内，所述缓流叶片向所述管道远离所述开口的一端倾斜；所述气压值与海拔高度值的关系数据包括所述无人机的第一气压计在初始化后的第一基准气压值和初始位置的海拔高度值的关系数据，其中，所述初始位置为所述无人机的所述第一气压计在初始化后所处的位置；所述装置还包括获取模块和接收模块；所述获取模块用于获取所述第一气压计在初始化后的第一基准气压值和所述初始位置的海拔高度值；所述接收模块用于接收气压测量设备所发送的所述误差数据；所述装置还包括判断模块和控制模块；所述判断模块用于每隔第一预定时间判断所述第一气压值在所述第一预定时间中的变化量是否大于预定阈值；所述控制模块用于在所述变化量大于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门以预定频率开启和关闭；所述判断模块还用于判断所述第一气压值在第二预定时间中的变化量是否小于或等于所述预定阈值；所述控制模块还用于在所述变化量小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门开启。
在上述适用于无人机的海拔高度计算装置中，所述误差数据是固定于固定位置的气压测量设备通过获取所述气压测量设备在初始化后与所述固定位置所对应的第二基准气压值，并测量所述固定位置所对应的第二气压值，然后根据所述第二气压值和所述第二基准气压值计算得到的，其中，所述固定位置为所述气压测量设置在初始化后所处的位置。
一种无人机，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序代码，所述无人机运行时，所述处理器用于执行所述程序代码，以执行上述适用于无人机的海拔高度计算方法。
一种存储有程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码用于使得计算机执行上述适用于无人机的海拔高度计算方法。
本发明由于在计算所述飞行位置的海拔高度初始值后，根据所接收的误差数据对所述海拔高度初始值进行修正，从而得出所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值，因此能得出更加准确的海拔高度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法的流程图。
图2为本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置的框图。
图3是本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法及装置的运行环境的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，术语“模块”一般指：硬件、硬件和软件的组合、软件等。例如，模块可以是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序等。运行在处理器上的应用和该处理器二者都可以是模块。一个或多个模块可以位于一个计算机中和/或分布在两个或更多计算机之间。
在本发明实施例中，“第一”、“第二”等仅为用于区分不同的对象，而不应对本发明实施例构成任何限定。
本发明实施例提供了一种适用于无人机的海拔高度计算方法及装置、无人机、计算机可读存储介质。具体地，本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法及装置适用于(集成于)无人机。
下面以无人机为例说明本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法及装置。
本发明通过一台气压测量设备(上位机)发送一个固定位置的气压计数据给无人机，无人机接收这个气压计数据后与本机的气压计数据进行误差矫正，消除环境给无人机的气压计带来的误差，提高气压计的准确度，进而改善无人机的飞行效果。
参考图1，本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法包括以下步骤：
步骤101，获取所述第一气压计在初始化后的第一基准气压值和所述初始位置的海拔高度值。
步骤102，采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值。具体地，通过所述无人机中的第一气压计采集所述第一气压值。
步骤103，根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值。所述气压值与海拔高度值的关系数据包括所述无人机的第一气压计在初始化后的第一基准气压值和初始位置的海拔高度值的关系数据，其中，所述初始位置为所述无人机的所述第一气压计在初始化后所处的位置。
步骤104，接收气压测量设备所发送的所述误差数据。
所述误差数据是固定于固定位置的气压测量设备通过获取所述气压测量设备在初始化后与所述固定位置所对应的第二基准气压值，并测量所述固定位置所对应的第二气压值，然后根据所述第二气压值和所述第二基准气压值计算得到的，其中，所述固定位置为所述气压测量设置在初始化后所处的位置。
即，固定于所述固定位置的所述气压测量设备首先进行初始化，然后获取初始化后与所述固定位置对应的第二基准气压值，测量所述固定位置所对应的第二气压值，根据所述第二基准气压值与所述第二气压值计算所述误差数据。
步骤105，根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值。
所述误差数据包括高度误差数据或气压误差数据。
所述误差数据与所述第二气压值与所述第二基准气压值的差值对应。特别地，在所述误差数据包括所述气压误差数据的情况下，所述误差数据等于所述第二气压值与所述第二基准气压值的差值，在所述误差数据包括所述高度误差数据的情况下，所述误差数据等于所述第二气压值所对应的海拔高度与所述第二基准气压值所对应的海拔高度的差值。
所述方法还包括以下步骤：
通过所述无人机中的重力加速度传感器采集重力加速度数据，根据所采集的重力加速度数据对重力加速度进行积分，计算所述无人机当前所处的海拔高度。
此外，所述无人机还包括温度传感器，所述温度传感器用于采集所述无人机所处的外界环境的温度数据。
所述方法还包括以下步骤：
通过所述温度传感器采集所述温度数据；
根据所述温度数据对所述海拔高度初始值和/或所述海拔高度修正值进行修正。
在本发明实施例中，由于在计算所述飞行位置的海拔高度初始值后，根据所接收的误差数据对所述海拔高度初始值进行修正，从而得出所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值，因此能得出更加准确的海拔高度。
由于所述无人机内的第一气压计需要在无人机处于运动状态时测量外界环境中的气压，在所述无人机处于运动状态时，相对运动的气流会使得所述第一气压计所采集的所述第一气压值存在误差，因此，为了减小这种误差，作出下面的改进。
所述无人机还包括容纳腔室，所述第一气压计设置于所述容纳腔室中，所述容纳腔室具有至少两开口和至少两管道，所述开口连通所述管道的一端与所述容纳腔室的内部空间，所述管道的另一端与外界环境连通。两所述开口设置于所述容纳腔室相背向的两侧，这样可以使得所述容纳腔室内的气压与外部环境的气压平衡(一致)。所述管道呈弯折状或螺旋状，设置为弯折状或螺旋状的所述管道用于使得所述无人机处于运动状态时，消耗进入到所述管道中的气流的动能，从而减小气流对所述第一气压计施加的压力，有利于确保所述第一气压计采集的所述第一气压值更加准确。由于所述管道连通所述容纳腔室的内部空间和外部环境，因此，所述管道可以使得所述容纳腔室内的气压与外界环境中的气压保持一致。
所述管道内还设置有海绵芯条和/或至少两缓流叶片，所述缓流叶片的一端设置于所述管道的内壁，所述缓流叶片的另一端位于所述管道内，所述缓流叶片向所述管道远离所述开口的一端倾斜，至少两所述缓流叶片以任意排布的方式或者以圆周阵列的方式设置于所述管道内，所述缓流叶片用于消耗进入到所述管道内的气流的动能；所述海绵芯条嵌套于所述管道内。
上述改进在无人机飞行到其它不同的气压环境中时，可以使得无人机依然能够获得准确的气压值。
所述温度传感器可以设置于所述容纳腔室中，这样可以避免在外界环境的温度较低的情况下，相对运动的气流对所述温度传感器进行进一步降温，从而避免所述温度传感器所采集的所述温度数据失真。
所述无人机还包括阀门，所述阀门设置于所述管道远离所述开口的一端处。
所述方法还包括以下步骤：
每隔第一预定时间(实时)判断所述第一气压值在所述第一预定时间中的变化量是否大于预定阈值，所述第一预定时间可例如为0.1秒、0.2秒、0.5秒，等等；
在所述变化量大于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门以预定频率开启和关闭，所述预定频率可例如为每秒5次、10次、15次、20次，等等。
判断所述第一气压值在第二预定时间中的变化量是否小于或等于所述预定阈值，所述第二预定时间可例如为0.1秒、0.2秒、0.5秒，等等；
在所述变化量小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门开启。
通过在所述变化量大于所述预定阈值的情况下控制阀门以预定频率开启和关闭，可以在无人机突然遇到气压强烈变化时防止所述第一气压计受损或所量测的所述第一气压值失真。
为了更好地实施以上方法，相应的，本发明实施例还提供一种适用于无人机的海拔高度计算装置，所述适用于无人机的海拔高度计算装置可以集成于无人机中。
参考图2，本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置包括获取模块201、采集模块202、计算模块203、接收模块204。
所述获取模块201用于获取所述第一气压计在初始化后的第一基准气压值和所述初始位置的海拔高度值。
所述采集模块202用于采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值。具体地，通过所述无人机中的第一气压计采集所述第一气压值。
所述计算模块203用于根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值。所述气压值与海拔高度值的关系数据包括所述无人机的第一气压计在初始化后的第一基准气压值和初始位置的海拔高度值的关系数据，其中，所述初始位置为所述无人机的所述第一气压计在初始化后所处的位置。
所述接收模块204用于接收气压测量设备所发送的所述误差数据。
所述误差数据是固定于固定位置的气压测量设备通过获取所述气压测量设备在初始化后与所述固定位置所对应的第二基准气压值，并测量所述固定位置所对应的第二气压值，然后根据所述第二气压值和所述第二基准气压值计算得到的，其中，所述固定位置为所述气压测量设置在初始化后所处的位置。
即，固定于所述固定位置的所述气压测量设备首先进行初始化，然后获取初始化后与所述固定位置对应的第二基准气压值，测量所述固定位置所对应的第二气压值，根据所述第二基准气压值与所述第二气压值计算所述误差数据。
所述计算模块203还用于根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值。
所述误差数据包括高度误差数据或气压误差数据。
所述误差数据与所述第二气压值与所述第二基准气压值的差值对应。特别地，在所述误差数据包括所述气压误差数据的情况下，所述误差数据等于所述第二气压值与所述第二基准气压值的差值，在所述误差数据包括所述高度误差数据的情况下，所述误差数据等于所述第二气压值所对应的海拔高度与所述第二基准气压值所对应的海拔高度的差值。
所述采集模块202还用于通过所述无人机中的重力加速度传感器采集重力加速度数据，根据所采集的重力加速度数据对重力加速度进行积分，计算所述无人机当前所处的海拔高度。
此外，所述无人机还包括温度传感器，所述温度传感器用于采集所述无人机所处的外界环境的温度数据。
所述采集模块202还用于通过所述温度传感器采集所述温度数据。
所述计算模块203还用于根据所述温度数据对所述海拔高度初始值和/或所述海拔高度修正值进行修正。
在本发明实施例中，由于在计算所述飞行位置的海拔高度初始值后，根据所接收的误差数据对所述海拔高度初始值进行修正，从而得出所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值，因此能得出更加准确的海拔高度。
由于所述无人机内的第一气压计需要在无人机处于运动状态时测量外界环境中的气压，在所述无人机处于运动状态时，相对运动的气流会使得所述第一气压计所采集的所述第一气压值存在误差，因此，为了减小这种误差，作出下面的改进。
所述无人机还包括容纳腔室，所述第一气压计设置于所述容纳腔室中，所述容纳腔室具有至少两开口和至少两管道，所述开口连通所述管道的一端与所述容纳腔室的内部空间，所述管道的另一端与外界环境连通。两所述开口设置于所述容纳腔室相背向的两侧，这样可以使得所述容纳腔室内的气压与外部环境的气压平衡(一致)。所述管道呈弯折状或螺旋状，设置为弯折状或螺旋状的所述管道用于使得所述无人机处于运动状态时，消耗进入到所述管道中的气流的动能，从而减小气流对所述第一气压计施加的压力，有利于确保所述第一气压计采集的所述第一气压值更加准确。由于所述管道连通所述容纳腔室的内部空间和外部环境，因此，所述管道可以使得所述容纳腔室内的气压与外界环境中的气压保持一致。
所述管道内还设置有海绵芯条和/或至少两缓流叶片，所述缓流叶片的一端设置于所述管道的内壁，所述缓流叶片的另一端位于所述管道内，所述缓流叶片向所述管道远离所述开口的一端倾斜，至少两所述缓流叶片以任意排布的方式或者以圆周阵列的方式设置于所述管道内，所述缓流叶片用于消耗进入到所述管道内的气流的动能；所述海绵芯条嵌套于所述管道内。
上述改进在无人机飞行到其它不同的气压环境中时，可以使得无人机依然能够获得准确的气压值。
所述温度传感器可以设置于所述容纳腔室中，这样可以避免在外界环境的温度较低的情况下，相对运动的气流对所述温度传感器进行进一步降温，从而避免所述温度传感器所采集的所述温度数据失真。
所述无人机还包括阀门，所述阀门设置于所述管道远离所述开口的一端处。
所述装置还包括判断模块和控制模块。
所述判断模块用于每隔第一预定时间(实时)判断所述第一气压值在所述第一预定时间中的变化量是否大于预定阈值，所述第一预定时间可例如为0.1秒、0.2秒、0.5秒，等等；
所述控制模块用于在所述变化量大于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门以预定频率开启和关闭，所述预定频率可例如为每秒5次、10次、15次、20次，等等。
所述判断模块还用于判断所述第一气压值在第二预定时间中的变化量是否小于或等于所述预定阈值，所述第二预定时间可例如为0.1秒、0.2秒、0.5秒，等等；
所述控制模块还用于在所述变化量小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门开启。
通过在所述变化量大于所述预定阈值的情况下控制阀门以预定频率开启和关闭，可以在无人机突然遇到气压强烈变化时防止所述第一气压计受损或所量测的所述第一气压值失真。
本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置可以通过硬件实现，如图3所示，该硬件可以包括处理器303、存储器302、通信电路301、气压计304、温度传感器305、重力加速度传感器306等的任意组合，其中，存储器302、通信电路301、气压计304、温度传感器305、重力加速度传感器306均与处理器303电性连接。上述处理器303、存储器302、通信电路301、气压计304、温度传感器305、重力加速度传感器306等的任意组合用于实现本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置的功能、步骤。
其中，该处理器303可例如为：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、GPU、NPU(Neural Processing Unit，神经网络处理单元)、其他通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、专用集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
该存储器302可以包括只读存储器和随机存取存储器，用于向处理器提供程序代码和数据。存储器还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。
本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置也可以通过软件实现，此时，本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置及其各个模块也可以为软件模块。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品(其载体可例如为本发明实施例的计算机可读存储介质)的形式实现。
本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置还可以通过软件、硬件的组合来实现。
本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算装置可对应于执行本发明实施例中描述的方法，并且所述适用于无人机的海拔高度计算装置中的各个模块的上述和其它操作和/或功能用于实现本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法的相应流程。
本发明实施例提供的无人机包括处理器和存储器，其中，处理器、存储器通过总线进行通信。所述存储器用于存储程序代码，所述无人机运行时，所述处理器执行所述程序代码，以执行本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法。例如，该程序代码可以执行如下步骤：
采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值；根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值。
本发明实施例的计算机可读存储介质存储有程序代码，所述程序代码用于使得计算机执行本发明实施例提供的适用于无人机的海拔高度计算方法。例如，该程序代码可以执行如下步骤：
采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值；根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值。
所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(Solid State Drive，SSD)。
所述程序代码的指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述程序代码的指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL，DigitalSubscriber Line))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
Claims (6)
1.一种适用于无人机的海拔高度计算方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤A、采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；
步骤B、根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值；
步骤C、根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值；
所述无人机还包括容纳腔室和阀门，所述第一气压计设置于所述容纳腔室中，所述容纳腔室具有开口和管道，所述开口连通所述管道的一端与所述容纳腔室的内部空间，所述管道的另一端与外界环境连通，所述阀门设置于所述管道远离所述开口的一端处，所述管道呈螺旋状，所述管道内设置有海绵芯条和至少两缓流叶片，至少两所述缓流叶片以圆周阵列的方式设置于所述管道内，所述缓流叶片的一端设置于所述管道的内壁，所述缓流叶片的另一端位于所述管道内，所述缓流叶片向所述管道远离所述开口的一端倾斜；
所述气压值与海拔高度值的关系数据包括所述无人机的第一气压计在初始化后的第一基准气压值和初始位置的海拔高度值的关系数据，其中，所述初始位置为所述无人机的所述第一气压计在初始化后所处的位置；
在所述步骤B之前，所述方法还包括：
获取所述第一气压计在初始化后的第一基准气压值和所述初始位置的海拔高度值；
在所述步骤C之前，所述方法还包括：
接收气压测量设备所发送的所述误差数据；
所述方法还包括：
每隔第一预定时间判断所述第一气压值在所述第一预定时间中的变化量是否大于预定阈值；
在所述变化量大于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门以预定频率开启和关闭；
判断所述第一气压值在第二预定时间中的变化量是否小于或等于所述预定阈值；
在所述变化量小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门开启。
2.根据权利要求1所述的适用于无人机的海拔高度计算方法，其特征在于，所述误差数据是固定于固定位置的气压测量设备通过获取所述气压测量设备在初始化后与所述固定位置所对应的第二基准气压值，并测量所述固定位置所对应的第二气压值，然后根据所述第二气压值和所述第二基准气压值计算得到的，其中，所述固定位置为所述气压测量设置在初始化后所处的位置。
3.一种适用于无人机的海拔高度计算装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于采集所述无人机所处的飞行位置的第一气压值；
计算模块，用于根据所述第一气压值和气压值与海拔高度值的关系数据计算所述飞行位置的海拔高度初始值，以及用于根据所述海拔高度初始值和所接收的误差数据计算所述无人机所处的所述飞行位置的海拔高度修正值；
所述无人机还包括容纳腔室和阀门，所述第一气压计设置于所述容纳腔室中，所述容纳腔室具有开口和管道，所述开口连通所述管道的一端与所述容纳腔室的内部空间，所述管道的另一端与外界环境连通，所述阀门设置于所述管道远离所述开口的一端处，所述管道呈螺旋状，所述管道内设置有海绵芯条和至少两缓流叶片，至少两所述缓流叶片以圆周阵列的方式设置于所述管道内，所述缓流叶片的一端设置于所述管道的内壁，所述缓流叶片的另一端位于所述管道内，所述缓流叶片向所述管道远离所述开口的一端倾斜；
所述气压值与海拔高度值的关系数据包括所述无人机的第一气压计在初始化后的第一基准气压值和初始位置的海拔高度值的关系数据，其中，所述初始位置为所述无人机的所述第一气压计在初始化后所处的位置；
所述装置还包括获取模块和接收模块；
所述获取模块用于获取所述第一气压计在初始化后的第一基准气压值和所述初始位置的海拔高度值；
所述接收模块用于接收气压测量设备所发送的所述误差数据；
所述装置还包括判断模块和控制模块；
所述判断模块用于每隔第一预定时间判断所述第一气压值在所述第一预定时间中的变化量是否大于预定阈值；
所述控制模块用于在所述变化量大于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门以预定频率开启和关闭；
所述判断模块还用于判断所述第一气压值在第二预定时间中的变化量是否小于或等于所述预定阈值；
所述控制模块还用于在所述变化量小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述阀门开启。
4.根据权利要求3所述的适用于无人机的海拔高度计算装置，其特征在于，所述误差数据是固定于固定位置的气压测量设备通过获取所述气压测量设备在初始化后与所述固定位置所对应的第二基准气压值，并测量所述固定位置所对应的第二气压值，然后根据所述第二气压值和所述第二基准气压值计算得到的，其中，所述固定位置为所述气压测量设置在初始化后所处的位置。
5.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序代码，所述无人机运行时，所述处理器用于执行所述程序代码，以执行权利要求1至2中任意一项所述的适用于无人机的海拔高度计算方法。
6.一种存储有程序代码的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序代码用于使得计算机执行权利要求1至2中任意一项所述的适用于无人机的海拔高度计算方法。
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