CN111315586A - 自走式电子设备的车轮支承结构 - Google Patents

自走式电子设备的车轮支承结构 Download PDF

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CN111315586A CN201880066401.3A CN201880066401A CN111315586A CN 111315586 A CN111315586 A CN 111315586A CN 201880066401 A CN201880066401 A CN 201880066401A CN 111315586 A CN111315586 A CN 111315586A
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Abstract

本发明提供可小型化、且能够提升越过台阶的性能的自走式电子设备。自走式电子设备的车轮支承结构，包括：驱动轮，使壳体行走；支承部，其固定于所述壳体内而将所述驱动轮在直线方向可位移地支承；以及施力构件，将所述驱动轮向相对于铅直线倾斜的所述直线方向且所述壳体的底部侧进行施力。

Description

自走式电子设备的车轮支承结构
技术领域
本发明关于自走式电子设备的车轮支承结构。
背景技术
作为现有的自走式电子设备，例如在专利文献1揭示有自走式运输车，其具备：前后的车身框架、支承各车身框架的多个脚轮、设置于前后车身框架之间的左右框架、以及支承左右框架的一对的驱动轮。
在该自走式运输车中，各框架经由左右方向的摆动轴可摆动地连结在前后的车身框架的一方，并且经由连结轴在上下方向可摆动地连结在另一方的车身框架。
进一步，在各车身框架与各框架之间设置有供各连结轴***的压缩弹簧，构成为通过压缩弹簧经由框架而将驱动轮向下方施力。
根据该自走式运输车，在地面等行走时，在该地面存在凹凸的情况下，驱动轮根据该凹凸而在摆动轴周围升降，驱动轮沿着凹凸面进行驱动旋转。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-286337号公报
发明内容
本发明所要解决的技术问题
由于专利文献1的自走式运输车，支承驱动轮的结构在前后方向需要宽广的空间，因此该车轮支承结构不适合使自走式运输车小型化。
又，由于驱动轮是以支轴为中心在上下方向摆动的方式被框架支承的结构，因此存在有无法越过台阶的情况。
即，在该自走式运输车越过台阶时，首先前侧的车身框架的脚轮越过台阶，然后驱动轮接近台阶而欲越过。此时，由于前方的脚轮已骑上台阶而框架倾斜，虽然倾斜的框架与地面间的距离变宽而驱动轮朝向地面突出，但存在有由于驱动轮朝向地面往大致垂直方向突出，因此驱动轮容易在卡在台阶，而无法越过台阶的情况。
本发明鉴于如此的课题而完成，其目的在于提供可小型化、且能够提升越过台阶的性能的自走式电子设备的车轮支承结构。
解决问题的手段
因此，根据本发明，提供一种自走式电子设备的车轮支承结构，其包括：驱动轮，其使壳体行走；支承部，其固定于所述壳体内并以在直线方向可位移的方式支承所述驱动轮；以及施力构件，其将所述驱动轮向相对于铅直线倾斜的所述直线方向且所述壳体的底部侧进行施力。
发明效果
在以将左右方向的摆动轴作为中心而在上下方向可摆动的方式支承驱动轮的现有的车轮支承结构中，由于在从摆动轴至驱动轮的中心为止之间需要在前后方向有一定间隔，因此需要扩大壳体内的用于收纳车轮支承结构的前后方向的空间，伴随于此而自走式搬运车的前后方向尺寸变长。相对于此，在本发明中，并非如现有技术那样使驱动轮摆动，而是由于驱动轮被推向相对于铅直线倾斜的直线方向且被推向壳体的底部侧而能够位移，因此能够缩小收纳车轮支承结构的前后方向的空间，且使自走式电子设备的前后方向的尺寸变短而可小型化。
又，由于能够使驱动轮在相对于铅直线倾斜的直线方向位移，因此也可提升越过台阶的性能。
附图说明
图1是具备本发明的车轮支承结构的自走式电子设备的外观立体图。
图2是图1示出的自走式电子设备的仰视图。
图3是沿着于图1示出的自走式电子设备的前后方向的垂直剖视图。
图4是第一实施方式的车轮支承结构的说明图，(A)示出地面行走时的状态，(B)示出越过台阶时的状态。
图5是第一实施方式的自走式电子设备的行走状态的说明图，(A)示出接近台阶时，(B)示出接触台阶时。
图6是第一实施方式的自走式电子设备的行走状态的说明图，(A)示出越过台阶的第一阶段，(B)示出越过台阶的第二阶段。
图7是第二实施方式的车轮支承结构的说明图，(A)示出地面行走时的状态，(B)示出越过台阶时的状态。
图8是示出第三实施方式的自走式电子设备中的地面行走时的状态的说明图。
图9是示出第四实施方式的自走式电子设备中的地面行走时的状态的说明图。
具体实施方式
作为本发明的自走式电子设备，在使用图式的以下的实施方式中虽然例示自走式清扫机的情况，但本发明的自走式电子设备不限于自走式清扫机。
(第一实施方式)
图1是具备本发明的车轮支承结构的自走式电子设备的外观立体图，图2是于图1示出的自走式电子设备的仰视图，图3是沿着于图1示出的自走式电子设备的前后方向的垂直剖视图。又，图4是第一实施方式的车轮支承结构的说明图，(A)示出地面行走时的状态，(B)示出越过台阶时的状态。
＜自走式清扫机的构造＞
如图1～图3所示，第一实施方式的具备车轮支承结构的自走式清扫机1具备平盘形的壳体2。再者，虽然在第一实施方式中壳体2为圆盘形，但不限于此，例如也可以是俯视的形状为椭圆形或多角形状。
壳体2包含形成为圆形的顶板。顶板由顶板前部2b1和盖部2b2构成，其中，顶板前部2b1构成其前部，盖部2b2从中间部延伸至后部而构成，且盖部2b2以未图示的铰链部为支点而向上方打开，所述铰链部配置在与顶板前部2b1的交界侧的侧部。在顶板前部2b1的前端部形成有使配置于内部的电路基板(不图示)的热发散的多个空气孔2b11。
又，壳体2包含形成为环状的侧板及底板2a。又，如图3所示般壳体2包含内部结构壁2d。
底板2a的前端部2a1成为朝向前方上升的弯曲面或倾斜面(参照图3、图5(A))。
侧板由各个圆弧状的侧板前半部2c1与侧板后半部2c2构成。侧板前半部2c1以作为缓冲器(bumper)而发挥功能的方式，经由未图标的弹性构件而相对于内部结构壁2d可移动地嵌合。在侧板前半部2c1内部设置有检测侧板前半部2c1的碰撞的障碍物接触传感器(未图示)。进而，在侧板前半部2c1中，于前方、及左右斜前方的三处配置超音波接收部14A，并且于三处的超音波接收部14A之间的两处配置超音波接收部14B。
进而，在从壳体2的前部表面的外部能够辨识的位置设置感应信号接收部24及充电用连接部13。
壳体2具有设置于底部的底板2a的吸入口31、和设置于后部的斜上方的排气口32，在壳体2的内部配置集尘部15及电动送风机(不图示)。集尘部15，为收集室内的尘埃的部分，具备集尘容器15a、与集尘过滤器15b。在集尘容器15a，形成有与吸入口31连通的与流入路径相通的流入口、和与电动送风机(不图示)连通的与管部114相通的排气口。
在自走式清扫机1的底面的前半部，设置有配置于吸入口31之内的旋转刷9、配置于吸入口31的左右斜前方的边刷10(side brush)、以及驱动轮单元(参照图4)，该驱动轮单元包含配置于吸入口31的左右斜后方位置的驱动轮(左驱动轮22L及右驱动轮22R)。再者，驱动轮的下部通过设置于壳体2的底板2a的左右的孔部2a11而向外部突出。
旋转刷9及边刷10藉由刷体马达(不图标)而被驱动进行旋转。又，在底面的后半部的左右方向中的中间位置设置有旋动自如的后轮26。后轮26的车轮旋转自如。再者，在图2与图3中，以两点链线表示后轮26向前方旋动了180°的状态。
自走式清扫机1具有地面检测传感器18，该地面检测传感器18分别配置在壳体2的底部中的前后方向的前端部与后端部、以及左右的边刷10的轴心位置的总计四处。
又，在自走式清扫机1的前半部配置电路基板11S，在后半部配置充电电池12及离子产生器120。
自走式清扫机1一边在被设置的场所的地面自走，一边吸入地面(行走面)上的包含尘埃的空气，且将去除了尘埃的空气进行排气，由此对地面上进行清扫。自走式清扫机1自主地避开藉由作为障碍物检测部的超音波接收部14A检测出的障碍物而进行行走，并且藉由地面侦测传感器18侦测低于地面的台阶而自主地避开台阶而进行行走。而且，自走式清扫机1具有当清扫结束时自主地返回未图标的充电座的功能。
＜车轮支承结构＞
图4是第一实施方式的车轮支承结构的说明图，(A)示出地面行走时的状态，(B)示出越过台阶时的状态。又，图5是第一实施方式的自走式电子设备的行走状态的说明图，(A)示出接近台阶时，(B)示出接触台阶时。又，图6是第一实施方式的自走式电子设备的行走状态的说明图，(A)示出越过台阶的第一阶段，(B)示出越过台阶的第二阶段。再者，在图4～图6中，示出左侧的驱动轮单元。
如图2～图5所示，第一实施方式的自走式清扫机1具备左右的车轮支承结构，该左右的车轮支承结构包含：将固定于壳体2内的底板2a且包含左右驱动轮22L、22R的驱动轮单元20L(右驱动轮单元不图标)分别在直线方向(箭头A方向)可位移地支承的左右的支承部30L(右支承部不图标)、以及将左右驱动轮单元20L分别向直线方向(箭头A方向)且壳体2的底部(底板2a)侧施力的左右的施力构件40(右施力构件未图示)。
以下，虽然对左侧的车轮支承结构3L进行说明，但由于左右的车轮支承结构相对于自走式清扫机1的前后方向的中心线P(参照图2)为对称的结构，因此省略关于右侧的车轮支承结构的说明。
如图4(A)与(B)所示，支承部30L具有固定于壳体2的底部的固定部31、及将左驱动轮22L在上述直线方向(箭头A方向)可滑动地与固定部31连结的上述连结轴部32。
固定部31为具有外周肋的板状构件，以维持直立状态的方式其下端部被固定于壳体2的底板2a。再者，也可以将固定部31的外周肋固定于壳体2的上述内部结构壁2d(参照图3)。
在固定部31中，外周肋的一部分作为具有向上方突出的侧面观察L形部分的连结用肋31a而设置。
该连结用肋31a具有从固定部31的外周肋的倾斜的端缘部与上述直线方向(箭头A方向)平行地向上方突出的第一边部31a1、与第一边部21a1直角地相邻的第二边部31a2、以及垂直地贯通第二边部31a2的筒形引导部31a3。该筒形引导部31a3具有横截面正方形的***孔，支承部30L的后述的连结轴部32以在上述直线方向(箭头A方向)可滑动的方式***筒形引导部31a3。
连结轴部32为横截面正方形的轴，其一端部(下端部)与后述的驱动轮单元20L的外壳21的凸座部21b3连结，并且在***了固定部31的筒形引导部31a3的***孔的另一端部(上端部)设置有凸缘(Flange)形的保持部32a。
左驱动轮单元20L具备：上述左驱动轮22L、将左驱动轮22L经由左右方向的支轴C可旋转地保持的外壳21、安装在具有可正反旋转的输出轴的外壳21的驱动马达23、以及将驱动马达23的输出轴的旋转力传达至左驱动轮22L而使其旋转的设置在外壳21内的旋转力传达机构(未图示)。
左驱动轮22L具有轮22L1、固定在轮22L1的中心孔的上述支轴C、以及嵌入于轮22L1的外周部的橡胶轮22L2。再者，在橡胶轮22L2的外周部形成有凹凸图案(参照图2与图3)，且在图4～图6省略凹凸图案的图标。
外壳21具备支承左驱动轮22L的支轴C的一端部(下端部)、支承驱动马达23的另一端部(上端部)21a、以及在一端部与另一端部21a之间的上部倾斜面向上方突出设置的侧面观察L形的连结用肋21b。
连结用肋21b具有从外壳21的上部倾斜面向上述直线方向(箭头A方向)突出的第一边部21b1、与第一边部21b1直角地相邻的第二边部21b2、以及向第二边部21b2的外面突出设置的凸座部21b3。该凸座部21b3具有横截面正方形的凹部，支承部30L的上述连结轴部32的下端部嵌入在凸座部21b3而被保持。
设置于外壳21内的旋转力传达机构(未图示)，例如为以下构造：具有固定在往外壳21内突出的驱动马达23的输出轴的输出齿轮、固定在往外壳21内突出的左驱动轮22L的支轴的输入齿轮、以及可旋转地设置在外壳21内并与输出齿轮及输入齿轮啮合的一个以上的传达齿轮。或者，旋转力传达机构为以下构造：具有固定在往外壳21内突出的驱动马达23的输出轴的第一附有槽的滑轮(pulley)、固定在往外壳21内突出的左驱动轮22L的支轴的第二附有槽的滑轮、以及张设在第一与第二附有槽的滑轮之间的同步带。再者，可以以藉由旋转力传达机构将驱动马达23的输出轴的旋转速度减速的方式构成，或也可以是驱动马达23能够调整旋转速度。
施力构件40为被***连结轴部32、且配置在支承部30L的固定部31与驱动轮单元20L的外壳21的凸座部21b3之间的压缩弹簧。再者，施力构件40也可以是配置在连结轴部32的保持部32a与固定部31的筒形引导部31a3之间、且两端部连结到保持部32a与筒形引导部31a3的拉伸弹簧。
根据如上所述的支承部30L、驱动轮单元20L与施力构件40构成并组装而成的车轮支承结构3L，支承部30L的连结轴部32在相对于固定部31的直线方向(箭头A方向)上可滑动地与驱动轮单元20L连结，驱动轮22L可经由支轴C而在与直线方向(箭头A方向)大致平行的方向(箭头A1方向)移动。
如图4(A)与(B)所示，在方壳体2载置于地面G上的状态下，直线方向(箭头A方向)为相对于铅直线H而倾斜的方向，且为随着朝向下方而向壳体2的行进方向(箭头F方向，参照图4(A))侧倾斜的方向。此时，直线方向(箭头A方向)相对于铅直线H以15～45°的倾斜角度θ倾斜，该倾斜角度θ较佳为20～40°，在本实施方式中设定成特别优选的30°。
又，如图4(B)所示，藉由支承部30L的连结轴部32而与固定部31连结的驱动轮单元20L，由于被施力构件40向壳体2的底板2a侧施力，因此当从地面G浮起时驱动轮22L在与直线方向(箭头A方向)大致平行的方向(箭头A1方向)上从底板2a大幅地突出。此时，藉由连结轴部32的保持部32a限制驱动轮22L的相对于底板2a的向下方的突出。作为此时的突出量，例如成为驱动轮22L的支轴C能够移动至壳体2的底板2a附近的程度。
又，由于连结轴部32及筒形引导部31a3形成为横截面正方形(非圆形)，因此连结轴部32并非以其轴心为中心旋动(扭转)，藉此确保自走式清扫机1的直进性。再者，连结轴部32及筒形引导部31a3也可以为横截面圆形，在此情况下只要使驱动轮单元20L的外壳21与支承部30L的固定部31的壁面接触，由此使连结轴部32不以其轴心为中心旋动即可。
＜关于自走式清扫机的行走＞
如图2、图4(A)与图5(A)所示，于以左右的驱动轮22L、22R及后轮26支承的自走式清扫机1能够在地面G上向前方(箭头F方向)直进时，成为支承部30L与驱动轮单元20L之间的施力构件40藉由壳体2等的重量而被压缩、且驱动轮22L的大部分被收纳于壳体2内的状态。而且，当自走式清扫机1接近高于底板2a的高度且可与底板2a的前端部2a1接触的高度的台阶S时，如图5(B)所示，壳体2的前端部2a1与台阶S的角抵接。
当已与台阶S抵接的自走式清扫机1进一步前进时，如图6(A)所示，壳体2的弯曲或倾斜的前端部2a1在台阶S的角滑动而骑上台阶S，壳体2在台阶S的角处摩擦底板2a的同时前进。此时，壳体2的底板2a成为前端部2a1从台阶S浮起而些微倾斜的状态，驱动轮22L附近的底板2a与地面G之间的间隙变大。由此，如图4(B)与图6(A)所示，成为相对于底板2a而驱动轮22L向斜前下方大幅地突出的状态。
然后，当以向斜前下方大幅地突出的状态下驱动轮22L与台阶S接触时，如图4(B)与图6(B)所示，驱动轮22L将台阶S的角作为立足点而骑上，由此自走式清扫机1越过台阶S而直进。此时，如在图4(A)与(B)所说明般，由于驱动轮22L被施力构件40在与相对于铅直线H倾斜的直线方向(箭头A方向)大致平行的方向(箭头A1方向)朝向地面G施力，因此驱动轮22L突出以使得壳体2的底板2a的前半部侧朝向远离台阶S的方向(斜后上方)移动。由此，相较于朝向地面G于垂直方向被施力的情况，驱动轮22L不会卡在台阶S而能够平稳地越过。
又，通过使驱动轮22L向斜前下方位移的车轮支承结构3L，在驱动轮22L的前后空间中在现有结构中所需的用以使驱动轮22L向上下方向摆动的摆动轴、以及连结摆动轴与驱动轮22L的构件变得不必要，能够使驱动轮22L的前后省空间化。其结果，成为可使自走式清扫机1的前后方向的尺寸缩短而小型化。
(第二实施方式)
图7是第二实施方式的车轮支承结构的说明图，(A)示出地面行走时的状态，(B)示出越过台阶时的状态。再者，在图7(A)及(B)中，对与图4(A)及(B)中的组件相同的组件标注相同的附图标记。
第二实施方式的自走式清扫机，除了具备结构上与第一实施方式的自走式清扫机中的车轮支承结构(参照图4)不同的车轮支承结构以外，与第一实施方式相同。以下，主要对第二实施方式中的与第一实施方式不同的方面进行说明。再者，也在第二实施方式中，由于左右的车轮支承结构为对称的结构，因此在以下仅针对左侧的车轮支承结构103L进行说明。
在第二实施方式中，支承部130L具有：具有从侧面观看时接近第一实施方式中的支承部30L的外周肋的轮廓形状的形状的框架状的固定部131、于上述直线方向(箭头A方向)可滑动地安装在固定部131的倾斜的上缘部的第一连结轴部132a、于与上述直线方向(箭头A方向)平行的方向(箭头A2方向)可滑动地安装在固定部131的倾斜的上缘部的第二连结轴部132b。
第一及第二连结轴部132a、132b为横截面圆形的轴，在这些的端部具有保持部132a1、132b1。
固定部131，具有使第一连结轴132a***的横截面圆形的第一筒形引导部131a、以及使第二连结轴132b***的横截面圆形的第二筒形引导部131b。
左驱动轮单元120L，具备外壳121、驱动马达23、与驱动轮22L。
外壳121具有：与第一实施方式相同的连结用肋121b1、与用以将第一连结轴部132a的下端部嵌入并固定的连结用肋121b1相连设置的第一凸座部121b2、以及设置在用以将第二连结轴部132b的下端部嵌入并固定的外壳121的倾斜的上缘部的第二凸座部121b3。
而且，在被***有第一连结轴部132a的状态下在第一凸座部121b2与第一筒形引导部131a之间设置有施力构件40。
根据如此构成的第二实施方式的车轮支承结构103L，由于第一及第二连结轴部132a、132b可在直进方向(箭头A方向)及平行方向(箭头A2方向)滑动，因此第一及第二连结轴部132a、132b的横截面形状即使为圆形其等也不会扭转，藉此确保自走式清扫机的直进性。
(第三实施方式)
图8是示出第三实施方式的自走式电子设备中的地面行走时的状态的说明图。再者，在图8中，对与图5中的组件相同的组件标注相同附图标记。
在第三实施方式的自走式清扫机201中，将第一实施方式的左车轮支承结构作为右车轮支承结构而使用，且将第一实施方式的右车轮支承结构作为左车轮支承结构而使用。在第三实施方式中，其他的构造与第一实施方式相同。
根据第三实施方式，如图8所示，驱动轮222L可在与朝向下方而向后方倾斜的直线方向(箭头B方向)大致平行的方向位移。
根据第三实施方式的车轮支承结构203L，自走式清扫机201越过台阶S时，相较于朝向地面G于垂直方向被施力的情况，驱动轮222L难以卡在台阶S。
(第四实施方式)
图9是示出第四实施方式的自走式电子设备中的地面行走时的状态的说明图。再者，在图9中，对与图5中的组件相同的组件标注相同附图标记。
在第四实施方式的自走式清扫机301中，将第二实施方式的左车轮支承结构作为右车轮支承结构而使用，且将第二实施方式的右车轮支承结构作为左车轮支承结构而使用。在第四实施方式中，其他的构造与第二实施方式相同。
根据第四实施方式，如图9所示，驱动轮322L可在与朝向下方而向后方倾斜的直线方向(箭头B方向)大致平行的方向位移。
根据第四实施方式的车轮支承结构303L，在自走式清扫机301越过台阶S时，相较于朝向地面G于垂直方向被施力的情况，驱动轮322L难以卡在台阶S。
(其他实施方式)
1.在第一实施方式中，虽然例示了将连结轴部32的横截面形状设为正方形的情况，但是也可以将横截面形状设为三角形、五边形、六边形、椭圆形、长圆形、在圆周的一部分沿着长边方向设置凸条或凹槽而成的形状等的非圆形。
2.在第一实施方式的车轮支承结构3L中，虽然例示了将支承部30L的连结轴部32(参照图4)在直线方向(箭头A方向)可位移地与驱动轮单元20L的外壳21连结的情况，但是也可以将连结轴部32直接地与驱动轮22L连结。
此情况，例如，以在连结轴部32的下端部一体形成左右轴心方向的轮毂(hub)、在轮毂的孔部***输出轴的方式在轮毂的外周部，固定可调整旋转速度及正反旋转的驱动马达，在输出轴的前端部固定驱动轮22L。
(总结)
本发明的自走式电子设备的车轮支承结构，包括：驱动轮，其使壳体行走；支承部，其固定于所述壳体内并以在直线方向上可位移的方式支承所述驱动轮；以及施力构件，其将所述驱动轮向相对于铅直线倾斜的所述直线方向且所述壳体的底部侧进行施力。
本发明的自走式电子设备的车轮支承结构，可以如以下方式构成，也可以适当地组合其等。
(1)也可以：所述直线方向为随着朝向下方而向所述壳体的行进方向侧倾斜的方向。
根据所述构造，对于提升自走式清扫机的越过台阶的性能具有效果。
(2)也可以：所述支承部，具有固定于所述壳体的所述底部的固定部、及将所述驱动轮在所述直线方向上可滑动地连结在所述固定部的连结轴部，
所述固定部具有使所述连结轴部在所述直线方向滑动的***孔，
所述连结轴部具有与所述驱动轮连结的一端部、及设置在***所述固定部的所述***孔的另一端部的保持部，
所述施力构件为压缩弹簧，用于***所述连结轴部，且配置在所述支承部的所述固定部与所述驱动轮之间。
根据所述构造，能够获得前后方向尺寸小且结构简单化的车轮支承结构。
(3)也可以：所述连结轴部具有非圆形的横截面形状。根据所述构造，由于能够防止连结轴部的绕轴部扭转，因此能够将车轮支承结构简单化的同时也确保自走式清扫机的直进性。
(4)也可以：所述连结轴部，具有在所述直线方向彼此平行地配置的第一连结轴部及第二连结轴部。
根据该构造，由于能够防止第一连结轴部及第二连结轴部的绕轴部扭转，因此能够将车轮支承结构简单化的同时也确保自走式清扫机的直进性。
再者，已揭示的实施方式，应被认为在所有的方面均为例示而非限制性的内容。本发明的范围并非上述的说明而是藉由申请专利范围表示，且意图包含与申请专利范围均等的意思及范围内所有的变更。
本发明的自走式电子设备的车轮支承结构，除了上述实施方式中已说明的自走式电子设备之外，例如也可适用于一边吹出离子一边行走的自走式离子产生装置、搬运行李的自走式搬运车等。
附图标记说明
1、201、301 自走式电子设备
2 壳体
2a 底板(底部)
3L、103L、203L、303L 车轮支承结构
22L、22R 驱动轮
30L、130L 支承部
31、131 固定部
32 连结轴部
32a、132a1 保持部
40 施力构件
132a 第一连结轴部
132b 第二连结轴部
G 地面
H 铅直线
θ 倾斜角度

Claims (5)

1.一种自走式电子设备的车轮支承结构，其特征在于，包括：
驱动轮，其使壳体行走；
支承部，其固定于所述壳体内并以在直线方向可位移的方式支承所述驱动轮；以及
施力构件，其将所述驱动轮向相对于铅直线倾斜的所述直线方向且所述壳体的底部侧进行施力。
2.如权利要求1所述的车轮支承结构，其中，所述直线方向为随着朝向下方而向所述壳体的行进方向侧倾斜的方向。
3.如权利要求1或2所述的车轮支承结构，其中，所述支承部具有固定于所述壳体的所述底部的固定部、及将所述驱动轮在所述直线方向上可滑动地连结在所述固定部的连结轴部，
所述固定部具有使所述连结轴部在所述直线方向滑动的***孔，
所述连结轴部具有与所述驱动轮连结的一端部、及设置在***所述固定部的所述***孔的另一端部的保持部，
所述施力构件为压缩弹簧，用于***所述连结轴部，且配置在所述支承部的所述固定部与所述驱动轮之间。
4.如权利要求3所述的车轮支承结构，其中，所述连结轴部具有非圆形的横截面形状。
5.如权利要求3所述的车轮支承结构，其中，所述连结轴部具有在所述直线方向彼此平行地配置的第一连结轴部及第二连结轴部。
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