CN111313676A - 一种伺服驱动器软启动***及其控制方法 - Google Patents

一种伺服驱动器软启动***及其控制方法 Download PDF

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Abstract

一种伺服驱动器软启动***及软启动控制方法，当***初始上电时通过对三相交流输入电压和直流母线电压采样，驱动三相桥式半控整流电路中的晶闸管，采取比较电压值的方式，分段对滤波电路的滤波电容进行充电，充电过程不受电网波动影响，更平稳可靠。本发明省去了软启动继电器与预充电电阻，减少了机械触点，减小了体积，增强了可靠性。

Description

一种伺服驱动器软启动***及其控制方法
技术领域
本发明属于变桨距***控制技术领域，涉及一种伺服驱动器的软启动***及其控制方法。
背景技术
变桨距***是风力发电机组安全运行的三大电气***之一，根据风力发电机组所处环境的风力状况，改变叶片的桨距角，达到调节功率和保护风机的目的。伺服驱动器是变桨***的核心部件和执行结构，变桨控制器通过伺服驱动器对变桨电机进行控制，达到调节风机桨叶角度的目的。伺服驱动器主电路结构一般采用不可控整流+逆变器方式，这种结构的整流电路最简单，不需要控制电路，但是由于不可控整流电路的直流电压不可控制，上电瞬间需要软启动电路。
目前常见的软启动电路如图1所示，该软启动电路包括二极管整流单元1、软启动单元2、母线电压检测单元3、数字信号处理器4、软启动继电器线圈(图中未画出)、滤波电容5、分压电阻6和7。二极管整流单元1是由6个二极管构成的整流桥，软启动单元2包括并联的预充电电阻8和软启动继电器触点9。上电瞬间，软启动继电器线圈不导通，软启动继电器触点9处于断开状态，二极管整流单元1通过预充电电阻8对滤波电容5充电，等母线电压上升到预设电压值并延迟一段时间后，数字信号处理器4控制软启动继电器线圈导通，软启动继电器触点9闭合，将预充电电阻8短路。由此可见，这种软启动电路的缺点在于，采用了软启动继电器和预充电电阻，软启动继电器的导电部分是活动触点，不适合通过大电流。而且软启动继电器的动作电压会抖动及振荡，造成整个工作不可靠。
发明内容
(一)发明目的
本发明的目的是提供一种伺服驱动器软启动***及软启动控制方法，当***初始上电时通过对三相交流输入电压和直流母线电压采样，驱动三相桥式半控整流电路中的晶闸管，采取比较电压值的方式，分段对滤波电路的滤波电容进行充电，充电过程不受电网波动影响，更平稳可靠。本发明省去了软启动继电器与预充电电阻，减少了机械触点，减小了体积，增强了可靠性。
(二)技术方案
为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种伺服驱动器的软启动***，包括三相桥式半控整流电路、滤波电路、母线电压检测电路、三相交流电压检测电路、驱动电路和微处理器；所述三相桥式半控整流电路连接三相交流输入电源和滤波电路；所述三相交流电压检测电路检测三相桥式半控整流电路输入端的三相交流电压，所述母线电压检测电路检测所述三相桥式半控整流电路输出端的直流母线电压，所述母线电压检测电路和所述三相交流电压检测电路均与微处理器连接；所述微处理器通过驱动电路控制三相桥式半控整流电路。
根据本发明的另一个方面，所述三相桥式半控整流电路包括一个三相半波不控整流电路与一个三相半波可控整流电路。
根据本发明的另一个方面，上述三相半波不控整流电路由三个阳极连接在一起的整流二极管组成，连接起来的阳极作为该三相桥式半控整流电路的输出端的负极，也即是直流母线的负极。
根据本发明的另一个方面，上述三相半波可控整流电路由三个阴极连接起来的晶闸管组成，连接起来的阴极作为该三相桥式半控整流电路的输出端的正极，也即是直流母线的正极。
根据本发明的另一个方面，所述滤波电路包含至少一组或多组两两串联的滤波电容，所述滤波电容包括电解电容。
本发明的又一方面提供一种用于如前所述伺服驱动器软启动***的控制方法，所述方法包括：
步骤1，设定软启动初始电压值(VREF1)，第一预设电压值(VREF2)，第二预设电压值(VREF3)；
步骤2，判断各相电压是否处于其对应的软启动区域内；
步骤3，将各相交流电压值与软启动初始电压值进行比较，如果各相交流电压值小于软启动初始电压值，则驱动三相桥式半控整流电路的晶闸管，对滤波电路进行充电；
步骤4，将实际母线电压值与软启动初始电压值进行比较，重新设置软启动初始电压值；
步骤5，将实际母线电压值与第二预设电压值进行比较，判断是否结束软启动。
根据本发明的又一方面，步骤1进一步包括：根据充电电流来设定软启动初始电压值(VREF1)和第一预设电压值(VREF2)，将上述第二预设电压值设定为比所述驱动电路正常工作直流母线电压值幅值小。
根据本发明的又一方面，步骤2进一步包括：将各相交流电压值与0.9Upeak相比较，其中Upeak是三相交流输入的峰值电压值，如果各相交流电压值大于0.9Upeak，则将各相的电压软启标志位设置为1；当相邻两相的电压软启标志位均设置为1，且当前一波形该相交流电压值小于0.5Upeak，则表示该相电压波形进入了其对应的软启动区域。
根据本发明的又一方面，步骤4进一步包括：将所述母线电压值与软启动初始电压值进行比较，如果母线电压值等于软启动初始电压值，设定软启动初始电压值为当前软启动初始电压值与第一预设电压值之和，即VREF1＝VREF1+VREF2。
根据本发明的又一方面，步骤5进一步包括如果实际母线电压值大于等于第二预设电压值，软启动结束。
(三)有益效果
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果，由于母线电压上升平缓，所以在整流***软启动过程中不会引起过大的电流冲击。而且本发明省去了软启动继电器与预充电电阻，减少了机械触点，减小了体积，增强了可靠性。
附图说明
图1为现有技术中一种不控整流***软启动电路的结构示意图；
图2为本发明提供的一种伺服驱动器的软启动***的整体结构框图；
图3为本发明提供的一种软启动控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
图2给出了一种伺服驱动器软启动***的整体结构框图示例，该***包括三相桥式半控整流电路10、滤波电路11、母线电压检测电路12、三相交流电压检测电路13、晶闸管驱动电路14、数字信号处理器15(即微处理器)。
三相桥式半控整流电路10由一个三相半波不控整流电路与一个三相半波可控整流电路串联而成，其中，三相半波不控整流电路由三个阳极连接在一起的整流二极管组成，连接起来的阳极作为该三相桥式半控整流电路的输出端的负极，也即是直流母线的负极；三相半波可控整流电路由三个阴极连接起来的晶闸管组成，连接起来的阴极作为该三相桥式半控整流电路的输出端的正极，也即是直流母线的正极；上述直流母线正极和直流母线负极组成直流母线电压。三相半波不控整流电路与三相半波可控整流电路的连接点作为三桥桥式半控整流电路的输入端连接三相交流输入电源。这种电路兼有可控与不可控两个特点，对于三个共阴极的晶闸管来说，阳极电位较高并且被施加了触发脉冲的晶闸管导通。对于三个共阳极的整流二极管来说，阴极电位最低的整流二极管导通。通过调节晶闸管触发角，可以获得从零到三相电峰值电压之间任意数值的直流母线电压。
滤波电路11由一组或多组两两串联的电解电容组成，电解电容并联在直流母线正极与直流母线负极之间，其利用本身能量的充放实现滤波功能从而使得直流母线两端电压平滑。
母线电压采样电路12与三相桥式半控整流电路10的输出端相连接,用来检测直流母线电压并把采样信号送入数字信号处理器15。母线电压采样电路包含分压器和母线电压检测模块。上述分压器由两个或多个电阻串联组成，用于对母线电压进行分压，以便检测。
数字信号处理器15用于采集交直流电压信号并适时控制晶闸管导通实现半控整流***软启动功能，具体根据母线电压采样电路12发送的采样信号放大一定倍数后生成实际直流母线电压值，与三相交流电压检测电路13配合来确定是否开启或者结束软启动。
三相交流电压检测电路13的输入端接三相交流输入电源,用于对三相交流输入电压进行检测。三相交流电压检测电路包含采样单元、滤波单元和比较器。采样单元采用电阻串联降压两两差分放大电路，用于采样三相交流输入电压。滤波单元采用巴特沃兹二阶低通滤波，用于抑制差模干扰。比较器是电压比较器，用于将正弦同步电压信号变换成与三相交流电源同频的方波信号，用于***自检时判断接入三相电的相序。三相交流电经过电阻分压后两两之间进行差分，然后使用运放芯片进行二阶低通滤波，得到滤去高次谐波的的采样信号。为了符合DSP的AD采样端口0～3V的输入要求，再对信号叠加上1.5V的直流偏置电压，经过限幅后得到偏置为1.5V的三相电压采样信号。将此采样信号送入数字信号处理器15。数字信号处理器15将三相交流电压检测电路13发送的采集信号放大一定倍数后生成实际三相交流电压值，通过实际三相交流电压值来确定三相桥式半控整流电路10的晶闸管是否触发。
晶闸管驱动电路14的输入端接数字信号处理器15，输出端连接三相桥式半控整流电路10。晶闸管驱动电路由缓冲器、驱动芯片和脉冲电压器组成。缓冲器是三态缓冲保护器，用于防止晶闸管误触发。驱动芯片采用功率放大芯片，用于驱动晶闸管导通，增强电路驱动能力。功率放大芯片是绝缘栅双极晶体管(MOSFET)。脉冲变压器是高频脉冲变压器，实现主回路与控制回路之间的隔离。
数字信号处理器15输出的触发脉冲送入晶闸管驱动电路14控制MOSFET管导通在脉冲变压器初级产生方波电压，此方波电压在脉冲变压器次级产生驱动脉冲，该驱动脉冲输出端送入三相桥式半控整流电路10中三相半波可控整流电路的控制端，驱动晶闸管导通。
数字信号处理器15分别与三相交流电压检测电路13的输出端、母线电压采样电路12的采样信号输出端相连接，根据三相交流电压检测电路13输出的采样信号和母线电压采样电路12输出的采样信号经过运算和处理后生成触发信号,该触发信号通过晶闸管驱动电路14控制三相桥式半控整流电路10的三相半波可控整流电路，从而实现对滤波电路11的充电。
与本发明提供的软启动***实施例相对应，本发明还提供了一种可控硅软启动控制方法。
参见图3，为本发明实施例提供的一种软启动控制方法的流程示意图，所述控制方法包括：
步骤S1：设定软启动初始电压值VREF1，第一预设电压值VREF2，第二预设电压值VREF3。
设定软启动初始电压值VREF1和第一预设电压值VREF2的时候，需要考虑把充电电流保持在安全范围内，充电电流的大小主要取决于程序中对充电电压的细分程度，以及电源***硬件的电路特性。在给储能电路充电的整个过程中，充电电流的最大值为调整软启动初始电压后第一次充电过程中充电电流的峰值。根据选取的参数，设定软启动初始电压值、第一预设电压值VREF2。上述第二预设电压值比所述驱动电路正常工作直流母线电压值幅值小。
步骤S2：判断各相电压是否处于其对应的软启动区域内。
各相电压的软启动区域为各相电压波峰下降段。当各相交流电压值超过0.9倍峰值电压值Upeak时，各相电压过峰值标志位设置为1，Upeak表示三相交流输入峰值电压。一旦相邻两相的电压过峰值标志位均为1且前一波形该相交流电压值小于0.5Upeak，即认为该相电压波形进入了其对应的软启动区域。当各相交流电压值为负时，标志位清零。
步骤S3：将各相交流电压值与软启动初始电压值进行比较，如果各相交流电压值小于软启动初始电压值，则驱动各相晶闸管导通。
从三相交流电网通过电阻分压、差分放大环节提取3个可检测的相电压Uuv、Uvw、Uwu；将所述各相检测电压Uuv、Uvw、Uwu送入数字信号处理器，处理器将所述交流电压值与软启动初始电压值进行比较，如果各相交流电压值小于软启动初始电压值，处理器给出触发信号驱动三相桥式半控整流电路的各相晶闸管导通，对滤波电路的滤波电容进行充电。
步骤S4：将实际母线电压值与软启动初始电压值进行比较，重新设置软启动初始电压值。
从直流母线通过电阻分压、隔离放大环节提取1个可检测的母线电压Udc，将所述母线电压Udc送入数字信号处理器，数字信号处理器将所述母线电压值与软启动初始电压值进行比较，如果实际母线电压值Udc等于所述软启动初始电压值VREF1，则将所述软启动初始电压值VREF1设置为当前软启动初始电压值VREF1与第一预设电压VREF2之和，即VREF1＝VREF1+VREF2。
步骤S5：将实际母线电压值与第二预设电压值进行比较，判断是否结束软启动。
各相触发时的电压依据软启动初始电压值VREF1不断升高，实际母线电压值Udc持续上升，当实际母线电压值Udc上升到第二预设电压值VREF3时，软启动结束，切换为正常工作状态。此时切换到正常运行时导通角为零的状态而不会引起过大的充电电流浪涌冲击。
下面以一个具体实施例对本发明进行进一步的说明。
假设初始时实际母线电压值UDC＝0V，设定软启动初始电压值VREF1为10V，第一预设电压值VREF2为10V，第二预设电压值VREF3为500V。一旦监测到在软启动区域中的相电压低于VREF1时则数字信号处理器15给出触发信号，触发三相桥式半控整流电路10的三相半波可控整流电路中相应的晶闸管导通，对滤波电容进行充电，经过数次这样的充电过程后，直流母线电压值UDC上升到10V。当母线电压值UDC上升到10V之后，设定VREF1为当前软启动初始电压值VREF1(设定值10V)与第一预设电压值VREF2之和(设定值10V)，即VREF1＝20V，则在下一个周期时判断各相电压值，一旦软启动区域中的各相电压值低于此时的VREF1时，数字信号处理器15再次给出触发信号触发晶闸管导通，对滤波电容进行充电，如此循环。各相触发时的电压依据VREF1值不断升高，实际母线电压值UDC持续上升，当实际母线电压值UDC上升到第二预设电压值VREF3(设定值500V)时，此时三相桥式半控整流电路10可以安全切换到正常运行时晶闸管导通角为零的状态，软启动过程结束。由于母线电压上升平缓，所以在整流***软启动过程中不会引起过大的电流冲击。
综上所述，本发明提供了一种伺服驱动器软启动控制***及其方法，该***包括三相桥式半控整流电路、滤波电路、母线电压检测电路、三相交流电压检测电路、驱动电路和微处理器。该方法包括：获取软启动电压初始值，判断三相电中某一相是否处于其对应的软启动区域内；当处理器检测到三相电中某一相处于其对应的软启动区域内，将该相实际相电压与软启动电压初始值进行比较，判断当前相电压是否小于软启动电压初始值；当相电压值低于软启动电压初始值则触发对应的晶闸管，此时晶闸管导通对滤波电容充电，直到晶闸管两端电压为负，其自动截止时为止。经过数个周期这样的充电过程，直流母线电压值即可达到软启动电压初始值。此时提升软启动电压初始值为前一软启动电压初始值与第一预设电压值之和，则下一次充电时软启动***可在更高的电压处开始为滤波电容充电；当检测到母线电压值大于第二预设电压值时，软启动过程结束。本发明的充电过程不受电网波动影响，更平稳可靠，省去了软启动继电器与预充电电阻，减少了机械触点，减小了体积，增强了可靠性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服驱动器的软启动***，其特征在于，包括三相桥式半控整流电路、滤波电路、母线电压检测电路、三相交流电压检测电路、驱动电路和微处理器；
所述三相桥式半控整流电路连接三相交流输入电源和滤波电路；所述三相交流电压检测电路检测三相桥式半控整流电路输入端的三相交流电压，所述母线电压检测电路检测所述三相桥式半控整流电路输出端的直流母线电压，所述母线电压检测电路和所述三相交流电压检测电路均与微处理器连接；所述微处理器通过驱动电路控制三相桥式半控整流电路。
2.根据权利要求1所述的软启动***，其中所述三相桥式半控整流电路包括一个三相半波不控整流电路与一个三相半波可控整流电路。
3.根据权利要求2所述的软启动***，其中上述三相半波不控整流电路由三个阳极连接在一起的整流二极管组成，连接起来的阳极作为该三相桥式半控整流电路的输出端的负极，也即是直流母线的负极。
4.根据权利要求2所述的软启动***，其中上述三相半波可控整流电路由三个阴极连接起来的晶闸管组成，连接起来的阴极作为该三相桥式半控整流电路的输出端的正极，也即是直流母线的正极。
5.根据权利要求1所述的软启动***，其中所述滤波电路包含至少一组或多组两两串联的滤波电容，所述滤波电容包括电解电容。
6.一种用于权1-5所述伺服驱动器软启动***的控制方法，所述方法包括：
步骤1，设定软启动初始电压值(VREF1)，第一预设电压值(VREF2)，第二预设电压值(VREF3)；
步骤2，判断各相电压是否处于其对应的软启动区域内；
步骤3，将各相交流电压值与软启动初始电压值进行比较，如果各相交流电压值小于软启动初始电压值，则驱动三相桥式半控整流电路的晶闸管，对滤波电路进行充电；
步骤4，将实际母线电压值与软启动初始电压值进行比较，重新设置软启动初始电压值；
步骤5，将实际母线电压值与第二预设电压值进行比较，判断是否结束软启动。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中步骤1进一步包括：根据充电电流来设定软启动初始电压值(VREF1)和第一预设电压值(VREF2)，将上述第二预设电压值设定为比所述驱动电路正常工作直流母线电压值幅值小。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其中步骤2进一步包括：将各相交流电压值与0.9Upeak相比较，其中Upeak是三相交流输入的峰值电压值，如果各相交流电压值大于0.9Upeak，则将各相的电压软启标志位设置为1；当相邻两相的电压软启标志位均设置为1，且前一波形该相交流电压值小于0.5Upeak，则表示该相电压波形进入了其对应的软启动区域。
9.根据权利要求6所述的控制方法，其中步骤4进一步包括：将所述母线电压值与软启动初始电压值进行比较，如果母线电压值等于软启动初始电压值，重新设定软启动初始电压值为当前软启动初始电压值与第一预设电压值之和，即VREF1＝VREF1+VREF2。
10.根据权利要求6所述的控制方法，其中步骤5进一步包括如果实际母线电压值大于等于第二预设电压值，软启动结束。
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