CN111308499A - 一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法 - Google Patents
一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111308499A CN111308499A CN202010156733.XA CN202010156733A CN111308499A CN 111308499 A CN111308499 A CN 111308499A CN 202010156733 A CN202010156733 A CN 202010156733A CN 111308499 A CN111308499 A CN 111308499A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- point cloud
- cloud data
- laser radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,包括以下步骤:(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;(2)通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将至少两组激光点云数据转换到车辆坐标系下,形成融合数据;(3)从融合数据中得到障碍物点云数据;(4)将障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在车辆坐标系下的位置;(5)在车辆行驶的高精地图中滤除行驶路线以外的障碍物。本发明一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,通过多线激光雷达进行障碍物检测,不仅可以达到较高的检测精度,还可以获取障碍物相对车辆的真实位置。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法。
背景技术
在智能驾驶领域,车辆在道路上行驶时需要感知周围的信息,获取周围的障碍物信息,这是保证智能驾驶车辆安全行驶的至关重要的技术之一。只有车辆获取了周围的障碍物信息,才能做出正确的驾驶决策。
现有的通过相机视觉技术与深度学习技术检测障碍物的方式准确率低,且难以克服光照变化的影响,并且其检测出来的障碍物只是像素坐标,难以转化为相对于车辆的真实位置,难以应用在智能驾驶领域。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,能够实现对智能驾驶车辆周围障碍物的高精度检测,获取障碍物相对车辆的精确位置。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案是:
一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,包括以下步骤:
(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个所述多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;
(2)通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将至少两组所述激光点云数据转换到所述车辆坐标系下,形成融合数据;
(3)从所述融合数据中得到障碍物点云数据;
(4)将所述障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在所述车辆坐标系下的位置;
(5)在车辆行驶的高精地图中滤除行驶路线以外的障碍物。
优选地,在步骤(3)中,使用随机抽样一致性算法从所述融合数据中提取地面点云数据并将其去除,以得到所述障碍物点云数据。
优选地,在步骤(1)中,在车辆的左前方和右前方分别安装一个所述多线激光雷达。
由于上述技术方案的运用,本发明与现有技术相比具有下列优点:本发明一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,通过多线激光雷达进行障碍物的检测,一方面可以达到非常高的检测精度,另一方面可以获取障碍物相对车辆的真实位置,确保车辆及时的感知到准确的障碍物信息,提高智能驾驶的安全性。
附图说明
附图1为本实施例中左右两个多线激光雷达分别采集的激光点云数据图;
附图2为附图1中两组激光点云数据直接叠加示意图;
附图3为本实施例中的融合数据图;
附图4为本实施例中的障碍物点云数据图;
附图5为本实施例中车辆行驶路面上的障碍物点云数据图。
具体实施方式
下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。
上述一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,包括以下步骤:
(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;在本实施例中,在车辆的左前方和右前方分别安装一个多线激光雷达,两个多线激光雷达分别采集的激光点云数据图参见图1所示。
(2)参见图2所示,为附图1中两组激光点云数据直接叠加示意图,可以看出,两组激光点云数据直接叠加在一起时完全不重合,无法使用。因此,需要通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将两组激光点云数据转换到车辆坐标系下,形成融合数据。参见图3所示,两组激光点云数据融合在一起,重合度良好,这样才可以进行下一步的数据处理。
(3)从融合数据中得到障碍物点云数据,要从融合数据中提取出障碍物点云数据,首先需要去除地面点云数据,因为地面并不是障碍物,地面以上的才可能是障碍物。具体的,使用随机抽样一致性算法(Ransac算法)从融合数据中提取地面点云数据并将其去除,以得到障碍物点云数据(参见图4所示)。
(4)将障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在车辆坐标系下的位置。具体的,采用欧式距离区域生长分割算法,即距离彼此相近的点为一个聚类,每个聚类即为一个区块,也即是一个障碍物块,将障碍物点云分成一个个区块。
(5)在车辆行驶的高精地图中滤除行驶路线以外的障碍物,只保留车辆行驶路面上的障碍物信息,参见图5所示。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点,其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施,并不能以此限制本发明的保护范围,凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰,都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (3)
1.一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,其特征在于:包括以下步骤:
(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个所述多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;
(2)通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将至少两组所述激光点云数据转换到所述车辆坐标系下,形成融合数据;
(3)从所述融合数据中得到障碍物点云数据;
(4)将所述障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在所述车辆坐标系下的位置;
(5)在车辆行驶的高精地图中滤除行驶路线以外的障碍物。
2.根据权利要求1所述的一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,其特征在于:在步骤(3)中,使用随机抽样一致性算法从所述融合数据中提取地面点云数据并将其去除,以得到所述障碍物点云数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,其特征在于:在步骤(1)中,在车辆的左前方和右前方分别安装一个所述多线激光雷达。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010156733.XA CN111308499A (zh) | 2020-03-09 | 2020-03-09 | 一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010156733.XA CN111308499A (zh) | 2020-03-09 | 2020-03-09 | 一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111308499A true CN111308499A (zh) | 2020-06-19 |
Family
ID=71145554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010156733.XA Pending CN111308499A (zh) | 2020-03-09 | 2020-03-09 | 一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111308499A (zh) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111932494A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-13 | 湖南省鹰眼在线电子科技有限公司 | 一种轮胎磨损程度评价方法及装置 |
CN112068155A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-12-11 | 沃行科技(南京)有限公司 | 一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法 |
CN112233182A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-01-15 | 北京云测网络科技有限公司 | 一种多激光雷达的点云数据的标注方法和装置 |
CN112528778A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-19 | 深兰科技(上海)有限公司 | 障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112578406A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-03-30 | 北京主线科技有限公司 | 一种车辆环境信息感知方法及装置 |
CN112731338A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 潍柴动力股份有限公司 | 仓储物流agv小车障碍物检测方法、装置、设备及介质 |
CN112799397A (zh) * | 2020-12-26 | 2021-05-14 | 广州小马慧行科技有限公司 | 物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法与车辆*** |
CN113688282A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-11-23 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种数据处理方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
CN113721248A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-30 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种基于多源异构传感器的融合定位方法及*** |
CN113759390A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-12-07 | 华能伊敏煤电有限责任公司 | 基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术的应用方法 |
Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106054208A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-10-26 | 长春理工大学 | 多线激光雷达车辆目标识别方法和汽车的防撞装置 |
CN106204705A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-12-07 | 长安大学 | 一种基于多线激光雷达的3d点云分割方法 |
CN106199558A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 宁波傲视智绘光电科技有限公司 | 障碍物快速检测方法 |
CN106428003A (zh) * | 2016-09-26 | 2017-02-22 | 长安大学 | 不良天气下高速公路车辆偏离车道的预警装置及方法 |
CN106997049A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-08-01 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种基于激光点云数据的检测障碍物的方法和装置 |
CN108226951A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-06-29 | 天津国科嘉业医疗科技发展有限公司 | 一种基于激光传感器的快速运动障碍物实时跟踪方法 |
CN108931786A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-12-04 | 北京智行者科技有限公司 | 路沿检测装置和方法 |
CN108983248A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-11 | 长安大学 | 一种基于3d激光雷达及v2x的网联车定位方法 |
CN109001756A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-12-14 | 上海交通大学 | 基于嵌入式设备的多线激光雷达障碍物检测***及方法 |
CN109031346A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-12-18 | 江苏大学 | 一种基于3d激光雷达的周边泊车位辅助检测方法 |
CN109190704A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-11 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 障碍物检测的方法及机器人 |
CN109212555A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-15 | 合肥中科智驰科技有限公司 | 基于三维激光雷达的可通行区域检测方法 |
CN109738910A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-10 | 重庆邮电大学 | 一种基于三维激光雷达的路沿检测方法 |
CN110068836A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-30 | 同济大学 | 一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知*** |
CN110082783A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-02 | 北京理工大学 | 一种悬崖检测的方法及装置 |
CN110244321A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-09-17 | 武汉理工大学 | 一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法 |
CN110728210A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-24 | 上海交通大学 | 一种三维点云数据的半监督目标标注方法和*** |
CN110780305A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-02-11 | 华南理工大学 | 一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法 |
-
2020
- 2020-03-09 CN CN202010156733.XA patent/CN111308499A/zh active Pending
Patent Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106204705A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-12-07 | 长安大学 | 一种基于多线激光雷达的3d点云分割方法 |
CN106054208A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-10-26 | 长春理工大学 | 多线激光雷达车辆目标识别方法和汽车的防撞装置 |
CN106199558A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 宁波傲视智绘光电科技有限公司 | 障碍物快速检测方法 |
CN106428003A (zh) * | 2016-09-26 | 2017-02-22 | 长安大学 | 不良天气下高速公路车辆偏离车道的预警装置及方法 |
CN106997049A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-08-01 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种基于激光点云数据的检测障碍物的方法和装置 |
CN108226951A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-06-29 | 天津国科嘉业医疗科技发展有限公司 | 一种基于激光传感器的快速运动障碍物实时跟踪方法 |
CN109001756A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-12-14 | 上海交通大学 | 基于嵌入式设备的多线激光雷达障碍物检测***及方法 |
CN108931786A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-12-04 | 北京智行者科技有限公司 | 路沿检测装置和方法 |
CN108983248A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-11 | 长安大学 | 一种基于3d激光雷达及v2x的网联车定位方法 |
CN109031346A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-12-18 | 江苏大学 | 一种基于3d激光雷达的周边泊车位辅助检测方法 |
CN109190704A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-11 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 障碍物检测的方法及机器人 |
CN109212555A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-15 | 合肥中科智驰科技有限公司 | 基于三维激光雷达的可通行区域检测方法 |
CN109738910A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-10 | 重庆邮电大学 | 一种基于三维激光雷达的路沿检测方法 |
CN110068836A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-30 | 同济大学 | 一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知*** |
CN110244321A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-09-17 | 武汉理工大学 | 一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法 |
CN110082783A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-02 | 北京理工大学 | 一种悬崖检测的方法及装置 |
CN110728210A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-24 | 上海交通大学 | 一种三维点云数据的半监督目标标注方法和*** |
CN110780305A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-02-11 | 华南理工大学 | 一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111932494A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-13 | 湖南省鹰眼在线电子科技有限公司 | 一种轮胎磨损程度评价方法及装置 |
CN111932494B (zh) * | 2020-07-01 | 2022-06-17 | 湖南省鹰眼在线电子科技有限公司 | 一种轮胎磨损程度评价方法及装置 |
CN112068155A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-12-11 | 沃行科技(南京)有限公司 | 一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法 |
CN112068155B (zh) * | 2020-08-13 | 2024-04-02 | 沃行科技(南京)有限公司 | 一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法 |
CN112528778A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-19 | 深兰科技(上海)有限公司 | 障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112233182A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-01-15 | 北京云测网络科技有限公司 | 一种多激光雷达的点云数据的标注方法和装置 |
CN112799397A (zh) * | 2020-12-26 | 2021-05-14 | 广州小马慧行科技有限公司 | 物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法与车辆*** |
CN112731338A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 潍柴动力股份有限公司 | 仓储物流agv小车障碍物检测方法、装置、设备及介质 |
CN112578406B (zh) * | 2021-02-25 | 2021-06-29 | 北京主线科技有限公司 | 一种车辆环境信息感知方法及装置 |
CN112578406A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-03-30 | 北京主线科技有限公司 | 一种车辆环境信息感知方法及装置 |
CN113688282A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-11-23 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种数据处理方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
CN113759390A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-12-07 | 华能伊敏煤电有限责任公司 | 基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术的应用方法 |
CN113721248A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-30 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种基于多源异构传感器的融合定位方法及*** |
CN113721248B (zh) * | 2021-08-30 | 2024-05-14 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种基于多源异构传感器的融合定位方法及*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111308499A (zh) | 一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法 | |
CN111273305B (zh) | 基于全局与局部栅格图多传感器融合道路提取与索引方法 | |
CN108303103B (zh) | 目标车道的确定方法和装置 | |
WO2018133851A1 (zh) | 一种点云数据处理方法、装置及计算机存储介质 | |
CN110780305A (zh) | 一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法 | |
CN106570454B (zh) | 基于移动激光扫描的行人交通参数提取方法 | |
CN114842438B (zh) | 用于自动驾驶汽车的地形检测方法、***及可读存储介质 | |
CN102508246B (zh) | 车辆前方障碍物检测跟踪方法 | |
CN114812581B (zh) | 一种基于多传感器融合的越野环境导航方法 | |
CN102944224B (zh) | 一种无人驾驶车的自动环境感知***的工作方法 | |
CN110738121A (zh) | 一种前方车辆检测方法及检测*** | |
CN108280840B (zh) | 一种基于三维激光雷达的道路实时分割方法 | |
WO2006080547A1 (en) | Image recognizing apparatus and method, and position determining apparatus, vehicle controlling apparatus and navigation apparatus using the image recognizing apparatus or method | |
CN107992829A (zh) | 一种交通信号灯车道级控制关系提取方法及装置 | |
CN103065151A (zh) | 一种基于深度信息的车辆识别方法 | |
CN107328423B (zh) | 基于地图数据的弯道识别方法及其*** | |
CN111717244A (zh) | 一种列车自动驾驶感知方法和*** | |
CN103731652A (zh) | 移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制*** | |
CN105205805A (zh) | 基于视觉的智能车辆横向控制方法 | |
CN109241855B (zh) | 基于立体视觉的智能车辆可行驶区域探测方法 | |
CN109613544B (zh) | 一种基于激光雷达的高速公路视距检测方法 | |
Knoeppel et al. | Robust vehicle detection at large distance using low resolution cameras | |
CN114808649B (zh) | 基于视觉***控制的公路划线方法 | |
CN111325187A (zh) | 一种车道位置的识别方法及装置 | |
Guo et al. | Curb detection and compensation method for autonomous driving via a 3-D-LiDAR sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200619 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |