CN111308475B - 用于感测车辆周围环境的方法和设备及具有该设备的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于感测车辆周围环境的方法，该方法包括以下步骤：借助至少一个受车辆束缚的声学传感器(14)从车辆周围环境(30)中接收至少一个声学信号(36,46)；分析评估所接收的信号并且根据该分析评估确定周围环境(30)的至少一个特性；其特征在于，至少一个受车辆束缚的声学传感器(14)这样布置在车辆(10)的车底(12)的区域中，使得所接收的声学信号(16)至少部分地被行车道表面(20)从车辆(10)的周围环境(30)的区域反射至受车辆束缚的声学传感器(14)，其中，车辆(10)的周围环境(30)尤其包括处于车身周围的附近区域中的行车道和/或包括处于车辆(10)下方的区域。本发明还涉及一种设备和具有该设备的车辆。

Description

用于感测车辆周围环境的方法和设备及具有该设备的车辆

技术领域

本发明涉及一种用于感测车辆的周围环境的方法，其方式是：借助至少一个声学传感器和/或借助受车辆束缚的附加接收器接收至少一个从车辆周围环境反射的声学信号并且对所接收的回波信号进行分析评估并且根据所述分析评估确定该周围环境的至少一个特性。本发明还涉及一种设备，其构造为用于执行本发明的方法。此外本发明还涉及一种具有这样的设备的车辆。

背景技术

当今，对于自主行驶而言需要大量传感器，其中有激光雷达传感器，摄像机传感器，雷达传感器和超声波传感器。超声波传感器通常可被看到地安装在车辆的保险杠上。

由DE 10 2014 221 990 A1已知的是，借助基于车辆的周围环境传感装置感测车辆的周围环境，测量周围环境中的行车道表面的与碰撞相关的结构的几何形状，将所述与碰撞相关的结构的几何形状与车辆的当前配置进行比较，并且如果该比较得出在所述结构与车辆的轮辋和/或车辆底面和/或车辆的扰流板之间预计存在碰撞，那么输出信号。在此，周围环境传感装置优选布置车辆外壳上，即布置在车辆保险杠的区域中，并且可以构型为超声波传感器。

发明内容

对于自主行驶而言，应通过尽可能低成本的传感器来改进环境识别。此外，应更好地确保特殊状况的安全，例如自主行驶的开始。

根据本发明的第一方面，提出一种用于感测车辆周围环境的方法，该方法包括以下步骤：

-借助至少一个受车辆束缚的声学传感器并且可选地借助受车辆束缚的附加接收器从所述车辆周围环境中接收至少一个声学信号，

-分析评估所接收的信号并且根据所述分析评估确定所述周围环境的至少一个特性，

其中，根据本发明，至少一个受车辆束缚的声学传感器这样布置在车辆的车底区域中，使得所接收的声学信号至少部分地被行车道表面从车辆周围环境的区域反射至受车辆束缚的声学传感器。

优选，在从车辆周围环境中接收至少一个声学信号的步骤之前，借助至少一个受车辆束缚的声学传感器发送声学信号，其中，进行发送的声学传感器这样布置在车辆的车底区域中，使得所发送的声学信号至少部分地被行车道表面反射到车辆周围环境的区域中，其中，所接收的信号包括所发送的信号的回波信号。尤其，进行发送的声学传感器也可以用于从车辆的周围环境中接收声学信号。换言之，传感器单元既可以用作发送器又可以用作接收器。

在此，车辆的周围环境尤其指的是在车身周围或者说车辆的外轮廓周围的附近区域中的行车道。车辆的周围环境也可以包括与该附近区域邻接的面和/或包括车辆下方的区域，例如在行驶方向上在轮胎(所谓的待驶过的轮胎轨迹(Reifenspur))前面的区域。所述周围环境的特性例如可以是关于以下方面的信息：在该周围环境中是否存在障碍物，并且这些障碍物是何种类型和/或这些障碍物相对于本车辆的间距有多大并且相对于本车辆位于哪个位置上。替代或附加地，周围环境的特性也可以包括行车道表面的当前状态，例如粗糙度和/或摩擦值和/或潮湿和/或雪和/或冰。

因此，尤其可以构造为超声波传感器的所述声学传感器固定在车辆的车底上并且这样定向，使得该声学传感器的声锥(Schallkegel)或者说它的接收范围这样定向到行车道上，使得所接收的和必要时所发送的声音被行车道表面至少部分地反射。因此，声学信号可以很大程度不受阻地从车辆的车身区域到达车辆的周围环境中并且从周围环境到达传感器。所述声学传感器尤其不是垂直指向下方，而是具有方位角或者说倾角，所发送的声学信号由于所述方位角或者说倾角而被行车道表面反射到车辆的周围环境中。如果声学信号在那里例如碰到一个对象上，那么产生回波信号，该回波信号基本在相同路径上被反射回到传感器。

优选，对所接收的声学信号的分析评估包括确定行车道表面的至少一个特性。特别优选，通过求取所接收的信号的噪声级来确定行车道表面的特性。从所述噪声级可以确定行车道表面的特性、尤其行车道表面的粗糙度和/或湿度和或行车道表面的其它特性。

也特别有益的是，声学传感器这样布置，使得它的声锥至少部分地对准待驶过的轮胎轨迹。由此，可以特别有效地感测行车道状态(例如通过轮胎噪声和散射的地面回波来感测潮湿、冰和雪)。此外可以感测，在待驶过的轮胎轨迹中是否存在障碍物(例如小动物，石头，人的脚尖)。此外，可以感测不同的行车道覆盖物(例如水泥，闭孔性或开孔性沥青)，其中，可以减少路肩、铁路轨道或行车道标记的影响。此外，可以区分并识别行车道状态(例如潮湿、结冰、下雪、污染等)，这些行车道状态对于与轮胎的摩擦接触是决定性的。

在本发明的一个优选实施方式中，对所接收的回波信号的分析评估包括确定信号渡越时间，其中，尤其对车辆周围环境中的对象进行识别。在此充分利用的是，当声锥部分地直接对准待识别的对象时，这造成传感器的特别大的作用范围，因为声音既可以直接到达传感器本身又可以通过从行车道表面的反射到达所述对象，其中，从所述对象处的反射同样既直接地又经由行车道反射间接地回到传感器。因此，优选可以通过对所发送的声学信号的第一信号组成部分的第一回波信号进行分析评估和对所发送的声学信号的第二信号组成部分的第二回波信号进行分析评估来识别对象，其中，所述第一信号组成部分在其碰到所述对象之前在行车道表面上被反射，其中，第二信号组成部分直接碰到所述对象。

此外有利的是，除了车底中的声学传感器以外附加地还利用例如车辆的保险杠中或一侧中例如门槛或车门中的、位置更高的传感器，以便因此通过行车道表面的散射的十字回波感测对象和道路状态。这具有以下优点：不仅可以测量行车道的直接反射特性，而且还可以测量间接反射特性，并且可以从这两个部分的比例关系获得关于道路状态的进一步信息并且由此可以更精确和更可靠地确定道路状态。此外，由于不同的声音传播路径，在道路表面处反射的声音可以与直接传递的声音发生正叠加或负叠加(干涉)。通过附加地对这些所谓的十字回波进行分析评估，以下机会会更大：可以从有利于更大作用范围的声波正干涉效应、即正叠加获益。

进一步优选，可以由至少一个第一接收器接收反射的声学回波信号并且可以确定第一渡越时间，并且可以由至少一个第二接收器接收反射的声学信号并且可以确定第二渡越时间。第一接收器可以是进行发送的传感器本身，第二接收器可以是附加的声学传感器，该声学传感器设置在车辆上的另一位置上。通过对第一渡越时间和第二渡越时间进行分析评估，可以确定进行反射的对象相对于发送器和/或接收器的相对位置。例如，第一接收器作为声学传感器的一部分布置在车辆的车底区域中，第二接收器布置在车辆的外表面上，尤其车辆的侧面上。

根据本发明的第二方面，提出一种用于感测车辆周围环境的设备，其中，所述设备构造为用于执行如前所述构造的方法。所述设备包括：

-至少一个受车辆束缚的声学传感器，尤其超声波传感器，其构造为用于发送声学信号、尤其超声波信号并且用于接收声学信号、尤其超声波信号；

-控制单元，其构造为用于操控声学传感器；

-计算单元，其构造为用于分析评估所接收的声学回波信号并且根据所述分析评估确定周围环境的至少一个特性。

根据本发明设置，所述至少一个声学传感器可以这样布置在车辆的车底区域中，使得所发送的声学信号至少部分地被行车道表面反射到车辆周围环境的区域中。

根据本发明的另一方面，提出一种具有这种设备的车辆。

特别有利的是声学传感器在车辆的车底中这样的位置：在该位置中，传感器不超过车底覆盖件突出。因此，离地间隙得到保留并且传感器不会被行车道上的障碍物剐蹭。根据本发明，传感器表面，即传感器的辐射出声学信号并且接收经反射的声学信号的面(通常是膜片)，不是平坦地被安装到车底的水平面中，而是相对于行车道表面这样倾斜地布置，使得相应的声锥至少部分地被行车道表面反射到车辆周围环境的区域中。

优选，围绕传感器面或膜片面还设置有喇叭筒(Trichter)，该喇叭筒将所接收的回波信号引导至传感器面。喇叭筒例如可以以兽角状的形式成型。出于空间原因，所述兽角状的构件可以围绕自己本身卷起或折叠。因此，声音借助指数线路(Exponentialleitung)通过处于传感器和周围环境之间的在横截面中持续增大的声音通道被耦合。在此，优选使传感器的波阻抗匹配于周围空气的声音特征阻抗。由此，可以在回波定位时并从而在感测对象时实现更高的作用范围并且还可以更准确地区分道路状态。

在汽车中典型使用的声学传感器具有膜片作为传感器面，该膜片既用于产生声学信号又用于接收声学信号。为了产生声学信号，膜片被换能器元件激励发生振动，由此产生声学信号。为了接收声学信号，借助换能器元件来感测由入射的声音引起的膜片振动。在产生声学信号之后，在能够借助该膜片接收到进入的声学信号之前，膜片必须首先返回到静止状态中。从膜片激励结束直至达到静止状态的时长称为振动衰减时间(Ausschwingzeit)。膜片的振动衰减时间引起，特别靠近声学传感器的对象不能够被识别出或者仅能够以很低的可靠性被识别出。然而首先，在自主行驶开始之前应能够可靠地识别，例如在待驶过的轮胎轨迹或非常靠近车辆处是否存在对象，使得可以防止所述对象被辗过。因此例如在行驶开始前倚靠车辆的人员被识别到，以便因此可以避免该人被辗过。出于该原因，有利的是，在水平平面上尽量远地离开车辆轮廓向着中轴线方向移动声学传感器，使得传感器或者说传感器面或者说膜片与待识别的对象之间的间距大于用于对象识别的最小间距，该最小间距以已知的方式从传感器在发送声学信号之后的振动衰减时长得出。最小间距与传感器的结构以及发送频率和发送模式有关并且在常见的超声波传感器中例如可以为12cm至19cm。声学传感器优选这样布置在车辆的车底上，使得传感器面或者说传感器的膜片相对于车辆的外轮廓或者待驶过的轮胎轨迹具有确定的最小间距，其中，所述最小间距通过声学传感器的振动衰减时长来确定。

优选，声学传感器布置在车底覆盖件的缺口中和/或车辆的车底上的加强元件上。因此有利地，车底防护板中的已存在的凹槽和表面部分(它们的法向向量大致指向希望的传播方向)可以被选择为传感器位置。在此，用于形成可选的喇叭筒的偏移(Abweichung)也比在平行于行车道定向的表面上更容易实现，由此，必须实现用于喇叭筒的附加的大凹槽。有利地，选择很少受如在发动机和废气***附近出现的大的温度波动影响的安装位置。由此，可以实现传感器的更好的抗疲劳强度。

优选，多个声学传感器布置在车辆的车底上，其中，至少一个第一传感器布置在车辆的车底上的车辆前部区域中，并且至少一个第二传感器布置在车辆的车底上的车辆后部区域中。至少一个第三传感器布置在车辆的车底上的车辆第一侧面区域中，至少一个第四传感器布置在车辆的车底上的车辆第二侧面区域中。通过这种布置，得到车辆周围环境被声学传感器很大程度完全覆盖。

通过本发明尤其得到以下优点：

-传感器在观察车辆时从常见位置看不可见并且由此不会限制车辆的设计。

-本发明的方法或者设备的功能能力与车辆设计无关，由此在将该***应用到不同车辆变型方案中时降低了成本。

-车辆制造者在构型可见的车辆外壳时获得自由度，其方式是，可以将声学传感器从可见的保险杠区域转移到不可见的车底区域中。

-声学传感器更好地受到保护以防泊车剐蹭和破坏。

-通过使用安装在车辆上的更高位置处的另外的声学传感器，可以总体上提高作用范围，因为在行车道表面上反射的信号分量增大并且尤其在借助位置较高的传感器与安装高度较低的声学传感器进行的组合式分析评估的情况下发生正干涉的机会增大。

-声学传感器在附近区域中的打开角度更大，因为在行车道表面发生散射的声音分量随着更低的高度而增大。

-失明探测(也就是说识别各个传感器是否有缺陷或受污)更稳健，因为地面和车辆部件返回更清楚的回波和多次回波，所述多次回波可以被考虑用于比较测量。

-能够使用加强声音的喇叭筒，由此普遍能够实现声学传感器的更高灵敏度并且附加地能够实现更强的对焦并从而能够实现明显更高的作用范围。

-可以在紧邻进行反射的行车道表面附近实现特别有效和可靠的对象识别，因为既可以通过直接回波又可以通过间接地经由道路表面反射的回波来识别这些对象。

-与没有安装在车底中的传感器一起，也可以通过三角测量计算对象的高度位置。因此可以更好地区分可驶越的障碍物和不能驶越的障碍物。

-针对由特殊的行车道结构例如井盖引起的所谓的伪对象(Geisterobjekt)的感测稳健性更高。因为远离的井盖对于没有安装在车底上的声学传感器而言常常显现为一个对象并且从而错误地显现为障碍物。

-也可以识别以非常小的间距紧靠车辆的对象或者与车辆接触的对象。

附图说明

图1以正视图示意性示出根据本发明第一实施例的车辆。

图2以正视图示意性示出根据本发明第二实施例的车辆。

图3以正视图示意性示出根据本发明第三实施例的车辆。

图4以正视图示意性示出根据本发明第四实施例的车辆。

图5示意性示出根据本发明第五实施例的车辆的车底视图。

图6带有用于根据本发明的声学传感器的安装位置地示意性示出机动车的典型车底。

参照附图详细说明本发明的实施方式。

在下面对本发明实施例的说明中，相同元件用相同的附图标记标注，其中，必要时省去对这些元件的重复说明。附图仅示意性示出本发明的主题。

具体实施方式

图1以正视图示出车辆10。该车辆具有构造为超声波传感器的声学传感器14，该声学传感器布置在车辆10的车底12上。受车辆束缚的声学传感器14这样固定在车辆10的车底12上，使得该声学传感器不超过车辆10的外轮廓18突出。声学传感器14相对于车辆10的车底平面22这样倾斜，使得由传感器14发送的声学信号16至少部分地被行车道表面20反射到车辆的周围环境30中。超声波传感器通常将声音发送到大致呈锥形的区域中。在该示图中，所发送的信号16通过限界声锥的线16a和16b示意性示出。由于所发送的信号16在行车道表面20上发生反射，声锥扩大，从而引起测量作用范围的提高。可以从整个声锥接收回波信号。回波信号返回到传感器14，其方式是，回波信号必要时再次在行车道表面20上发生反射。因此，所示***例如感测车辆10的周围环境30中的对象和/或通过对由行车道20产生的回波信号进行分析评估来确定当前的行车道状态。为此，设置控制单元40，其构造为用于操控声学传感器14，以及设置计算单元50，其构造为用于分析评估所接收的声学回波信号并且根据所述分析评估确定周围环境30的至少一个特性。

图2以正视图示出车辆10。该车辆具有构造为超声波传感器的声学传感器14，该声学传感器布置在车辆10的车底12上。与根据图1的实施例相比，在该实施例中，这样选择传感器14的安装地点和安装角度亦或倾角，使得由传感器14发送的声学信号16部分地被行车道表面20反射到车辆的周围环境30中并且部分地被直接发送到车辆10的周围环境30中。为此，在根据图1的实施例中选择较小的安装角以及较靠近车辆的外轮廓18的安装地点。在此，传感器14的安装角亦或倾角指的是车底平面22和声学传感器14的主辐射方向之间的角度。在车辆10的周围环境30中存在对象80。该对象80可以通过以下方式被识别出：对所发送的声学信号的第一信号组成部分16c的第一回波信号进行分析评估，其中，第一信号组成部分16c在其碰到对象80之前在行车道表面20上发生反射。此外，对所发送的声学信号16的第二信号组成部分16d的第二回波信号进行分析评估，其中，第二信号组成部分16d直接碰到对象80。通过这种布置，该信号可以通过正叠加被增强，并且尤其在例如在道路潮湿和速度高的情况下由轮胎产生的周围环境噪声强的情况下仍能感测到远处的对象或弱反射的对象的回波。

图3以正视图示出车辆10。该车辆具有构造为超声波传感器的声学传感器14，该声学传感器布置在车辆10的车底12上，具体而言以与在图1中所示相同的方式布置。附加地，在该实施例中，车辆10在车辆10的侧面25上还具有第二声学传感器44。该声学传感器14相对于车辆10的车底平面22这样倾斜，使得由传感器14发送的声学信号16至少部分地被行车道表面20反射到车辆的周围环境30中。例如在行车道表面的区域26中由该行车道表面产生的回波信号46返回到第一声学传感器14并且可以借助计算单元50被分析评估。附加地，通过到达行车道表面20上的声音，第二回波信号46被反射至第二声学传感器44。借助计算单元50也可以分析评估第二回波信号46。通过组合式分析评估，可以获得关于行车道表面20在区域26中的当前状态的准确信息。

在车辆10的周围环境30中还存在对象80。该对象80可以通过以下方式被识别到：通过声学传感器14接收所发送的声学信号16的第一回波信号36’并且接下来通过计算单元50分析评估该回波信号，其中，回波信号36’在其碰到传感器14之前被行车道表面20反射。该计算单元例如可以确定信号的渡越时间。此外，所发送的声学信号16的第二回波信号46’由接收器44接收并且也被计算单元50分析评估，其中，也可以组合式地分析评估两个回波信号36’和46’。尤其，通过这种布置不仅可以确定相对于处于车辆10的周围环境30中的对象80的间距，而且还可以确定该对象80相对于声学传感器14和44的高度和/或相对位置。

图4以正视图示出车辆10。该车辆具有构造为超声波传感器的声学传感器14，该声学传感器布置在车辆10的车底12上。与根据图1的实施例相比，在该实施例中，传感器14的安装地点向车辆中轴线11的方向被移动。由此得到以下优点：也可以可靠地识别非常靠近车辆10的对象，因为相对于声学传感器14的间距始终足够大，使得在声学传感器14的传感器膜片的振动衰减时长之后这样的对象的回波信号才碰到传感器14。

在本发明的在图5中示出的实施例中，例如可以构造为超声波传感器的多个声学传感器14a，14b，14c，14d布置在车辆的车底上。在此，在车辆10的车底12上，五个传感器14a布置在车辆10的前部区域中。这五个传感器14a相对于车辆纵轴线13以不同的角度取向，并因此以其测量范围面状地覆盖处于车辆10前方的区域。以类似的方式，在车辆10的车底12上，另外五个超声传感器14b还布置在车辆10的后部区域中。这些传感器14b也相对于车辆纵轴线13以不同的角度取向，并因此以其测量范围面状地覆盖处于车辆10后方的区域。在车辆10的车底12上，另外三个传感器14c布置在车辆10的第一侧面区域中。这三个传感器14c相对于车辆横轴线17以不同的角度取向，并因此以其测量范围面状地覆盖处于车辆右侧的区域。在车辆10的车底12上，另外三个传感器14d布置在车辆10的第二侧面区域中。这三个传感器14d同样相对于车辆横轴线17以不同的角度取向，并因此以其测量范围面状地覆盖处于车辆10左侧的区域。

位于所述传感器之一的声锥区域内的车辆部件，例如车轮15，产生持续的回波信号，并且部分地产生多次回波。这些部件由于是已知的而可以在识别对象时被隐没(ausblenden)，但是它们可以被用于失明探测(Blindheitsdetektion)，以便例如识别由于污染而对传感器作用范围的不利影响，并且必要时也能够补偿所述不利影响。

在图6中示出典型的机动车10的车底12。车底12以已知的方式具有车底覆盖件64和各自不同的遮盖元件65并具有加强元件66、声音衰减元件69和流动成形元件68。这些元件又可以具有或构成缺口62，所述缺口适用于容纳声学传感器14，以便构造本发明的设备。

Claims (20)

1.一种用于感测车辆(10)的周围环境(30)的方法，该方法包括以下步骤：

-借助至少一个受车辆束缚的声学传感器(14)从所述车辆的周围环境(30)中接收至少一个声学信号，

-分析评估所接收的声学信号并且根据所述分析评估确定所述周围环境(30)的至少一个特性，

其中，所述至少一个受车辆束缚的声学传感器(14)布置在所述车辆(10)的车底(12)的区域中，使得所接收的所述声学信号从所述车辆(10)的周围环境(30)的区域至少部分地被行车道表面(20)反射至所述受车辆束缚的声学传感器(14)，

其中，在从所述车辆的周围环境(30)中接收所述至少一个声学信号的步骤之前，借助至少一个受车辆束缚的声学传感器(14)发送声学信号，其中，进行发送的所述声学传感器(14)布置在所述车辆(10)的车底(12)的区域中，使得所发送的声学信号至少部分地被所述行车道表面(20)反射到所述车辆(10)的周围环境(30)的区域中，其中，所接收的声学信号包括所发送的声学信号的回波信号，

其中，对所接收的声学信号的分析评估包括确定所发送的声学信号的至少一个回波信号的信号渡越时间，

其中，由至少一个第一接收器接收第一回波信号(36’)，并确定第一渡越时间，并且由至少一个第二接收器(44)接收第二回波信号(46’)，并确定第二渡越时间，其中，通过对所述第一渡越时间和所述第二渡越时间进行分析评估来确定进行反射的对象(80)相对于进行发送的声学传感器(14)和/或相对于接收器(14,44)的相对位置，其中，所述第一接收器作为声学传感器(14)的一部分布置在所述车辆(10)的车底(12)的区域中，并且所述第二接收器(44)布置在所述车辆(10)的外表面(25)上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所接收的声学信号的分析评估包括确定所述行车道表面(20)的至少一个特性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过求取所接收的声学信号的噪声级来确定所述行车道表面(20)的属性，其中，从所述噪声级确定所述行车道表面(20)的特性。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，通过对所发送的声学信号的第一信号组成部分(16c)的第一回波信号与所发送的声学信号的第二信号组成部分(16d)的第二回波信号的叠加进行分析评估来识别对象(80)，其中，所述第一信号组成部分(16c)在其碰到所述对象(80)之前在所述行车道表面(20)上被反射，其中，所述第二信号组成部分(16d)直接碰到所述对象(80)。

5.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，由至少一个第一接收器从所述行车道表面(20)的区域(26)接收第一声学信号，并且由至少一个第二接收器(44)从所述行车道表面(20)的区域(26)接收第二声学信号，其中，所述第一接收器作为声学传感器(14)的一部分布置在所述车辆(10)的车底(12)的区域中，并且所述第二接收器(44)布置在所述车辆(10)的外表面(25)上。

6.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，所述车辆(10)的周围环境(30)包括处于车身周围的附近区域中的行车道和/或包括处于所述车辆(10)下方的区域。

7.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，对处于所述车辆(10)的周围环境(30)中的对象(80)进行识别。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二接收器(44)布置在所述车辆(10)的侧面上。

9.根据权利要求3所述的方法，其中，所述特性是所述行车道表面(20)的粗糙度和/或湿度。

10.一种用于感测车辆(10)的周围环境(30)的设备，其中，所述设备构造为用于执行根据权利要求1至9之一所述的方法，所述设备包括：

-受车辆束缚的至少一个声学传感器(14)，所述声学传感器构造为用于接收声学信号；

-控制单元(40)所述控制单元构造为用于操控受车辆束缚的所述声学传感器(14)；

-计算单元(50)，所述计算单元构造为用于分析评估所接收的声学信号并且根据所述分析评估确定所述周围环境(30)的至少一个特性；

其中，受车辆束缚的所述至少一个声学传感器(14)能够布置在所述车辆(10)的车底(12)的区域中，使得所接收的声学信号至少部分地从所述车辆的周围环境(30)的区域中被行车道表面(20)反射到所述声学传感器(14)。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述声学传感器(14)构造为超声波传感器。

12.根据权利要求10或11所述的设备，其中，所述声学传感器(14)具有传感器面，其中，围绕所述传感器面设置有喇叭筒，该喇叭筒构造为用于将声音引导至所述传感器面并且所述喇叭筒成型成，使得传感器的波阻抗匹配于周围空气的声音特征阻抗并且所接收的声学信号因此被加强。

13.根据权利要求10或11所述的设备，其中，所述声学信号是超声波信号。

14.根据权利要求10或11所述的设备，其中，所述车辆(10)的周围环境(30)包括处于车身周围的附近区域中的行车道和/或包括处于所述车辆(10)下方的区域。

15.根据权利要求12所述的设备，其中，所述传感器面是膜片。

16.一种车辆(10)，所述车辆具有根据权利要求10至15之一所述的设备。

17.根据权利要求16所述的车辆，其特征在于，至少一个声学传感器(14)布置在所述车辆(10)的车底(12)上，使得所述声学传感器(14)的膜片相对于所述车辆(10)的外轮廓(18)具有确定的最小间距，其中，所述最小间距通过所述声学传感器(14)的膜片的振动衰减时长来确定。

18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，相对于所述车辆(10)的外轮廓(18)的所述最小间距为12cm至19cm。

19.根据权利要求16至18之一所述的车辆，其特征在于，声学传感器(14)布置在车底覆盖件(64)的缺口(62)中和/或布置在所述车辆(10)的车底(12)上的加强元件(66)上。

20.根据权利要求16至18之一所述的车辆，其特征在于，多个声学传感器布置在所述车辆(10)的车底(12)上，其中，至少一个第一传感器(14a)在所述车辆(10)的车底(12)上布置在所述车辆(10)的前部区域中，至少一个第二传感器(14b)在所述车辆(10)的车底(12)上布置在所述车辆(10)的后部区域中，至少一个第三传感器(14c)在所述车辆(10)的车底(12)上布置在所述车辆(10)的第一侧面区域中，并且至少一个第四传感器(14d)在所述车辆(10)的车底(12)上布置在所述车辆(10)的第二侧面区域中。