CN111301413A - 用于控制自主车辆的***和方法 - Google Patents

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Abstract

一种控制车辆的方法包括从用户装置接收第一信号，该第一信号指示用户装置的运动。该方法附加地包括接收第一传感器数据，该第一传感器数据指示车辆外部的特征件的运动。该方法还包括经由控制器处理第一传感器数据，以将用户装置的运动与车辆外部的特征件的运动进行比较。该方法进一步包括经由控制器向用户装置通信第二信号。该第二信号指示车辆的运动。该方法附加地包括从用户装置接收第三信号。该第三信号指示车辆的运动和由用户装置所观测的运动之间的关联性。该方法进一步包括经由控制器基于处理和接收第三信号而选择性地控制车辆朝向特征件。

Description

用于控制自主车辆的***和方法
引言
本发明涉及由自动驾驶***控制的车辆，尤其是那些构造成在没有人为干预的情形下在驾驶循环期间自动地控制车辆转向、加速以及制动的车辆。
现代车辆的操作变得更为自动化，即能够在越来越少的驾驶员干预的情形下提供驾驶控制。车辆自动化已分类成范围从零到五的数值等级，零对应于在完全人为控制情况下的无自动化，五对应于在不具有人为控制的情况下的全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助***之类的各种自动驾驶员辅助***对应于较低的自动化等级，而完全“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化等级。
发明内容
根据本发明的控制车辆的方法包括从用户装置接收第一信号。该第一信号指示用户装置的运动。该方法附加地包括接收第一传感器数据。第一传感器数据指示车辆外部的特征件的运动。该方法还包括经由控制器处理第一传感器数据，以将用户装置的运动与车辆外部的特征件的运动进行比较。该方法进一步包括经由控制器向用户装置通信第二信号。该第二信号指示车辆的运动。该方法附加地包括从用户装置接收第三信号。该第三信号指示车辆的运动和由用户装置所观测的运动之间的关联性。该方法进一步包括经由控制器基于处理和接收第三信号而选择性地控制车辆朝向特征件。
在一示例性实施例中，第一信号包括第一六自由度时间序列，第一传感器数据包括第二六自由度时间序列，并且处理包括第一时间序列和第二时间序列之间的二分图匹配算法。
在一示例性实施例中，该方法附加地包括经由控制器定位用户装置。在这些实施例中，定位包括由控制器使用控制器和用户装置之间的双向通信信道对用户装置位置的一次确定，以及使用推理通信信道对用户装置位置的二次确定。
在一示例性实施例中，该方法附加地包括经由控制器向用户装置通信车辆定位信息。该车辆定位信息包含从特征件到车辆的人类可读方向。
在一示例性实施例中，该第二信号包括可视光信号。该可视光信号可包括经由车辆的前灯或尾灯通信的经编码信号。
在一示例性实施例中，该方法附加地包括向用户装置通信手势请求。在这一实施例中，响应于手势请求从用户装置接收第一信号。
根据本发明一实施例的机动车辆包括至少一个致动器、至少一个传感器、无线通信装置以及控制器，该至少一个致动器构造成控制车辆转向、换挡、加速或制动，该至少一个传感器构造成检测车辆外部的特征件，该无线通信装置构造成与车辆外部的用户装置通信，且该控制器与至少一个致动器、至少一个传感器以及无线通信装置通信。该控制器构造成根据自主驾驶模式选择性地控制至少一个致动器。该控制器还构造成经由无线通信装置接收第一信号以及经由至少一个传感器接收第一传感器数据。该第一信号指示用户装置的运动，且该第一传感器数据指示车辆外部的特征件的运动。该控制器附加地构造成处理第一传感器数据，以将用户装置的运动与车辆外部的特征件的运动进行比较。该控制器进一步构造成经由无线通信装置向用户装置通信第二信号，以及经由无线通信装置接收第三信号。该第二信号指示车辆的运动，且该第三信号指示车辆的运动和由用户装置所观测的运动之间的关联性。该控制器进一步构造成在自主驾驶模式中控制致动器，以基于处理和第三信号操纵车辆朝向特征件。
在一示例性实施例中，第一信号包括第一六自由度时间序列，第一传感器数据包括第二六自由度时间序列，并且控制器构造成使用第一时间序列和第二时间序列之间的二分图匹配算法来处理第一传感器数据。
在一示例性实施例中，该控制器进一步构造成经由至少一个传感器接收第二传感器数据，以及经由无线通信装置接收第四信号。第二传感器数据包括所接收的用户装置位置的一次确定，该第四信号包括用户装置位置的二次确定，且该控制器进一步构造成基于一次确定和二次确定来定位用户装置。在此种实施例中，第四信号可包括由用户装置捕获的图像，且该控制器可构造成通过识别包含在图像或视频中的至少一个特征件并且将该至少一个特征件与已知的地理位置相关联来定位该装置。
在一示例性实施例中，该控制器进一步构造成经由无线通信装置向用户装置通信车辆定位信息。该车辆定位信息包含从特征件到车辆的人类可读方向。
在一示例性实施例中，该车辆附加地包括与控制器通信的外部定向的发光器。在这些实施例中，第二信号可包括经由发光器通信的可视光信号。该发光器可包括车辆的前灯或尾灯。
根据本发明的实施例提供各种优点。例如，本发明提供了用于自主车辆和此种车辆的用户的相互定位和识别的***和方法。
当结合附图时，从较佳实施例的以下详细描述中，本发明的上述和其它优点以及特征会显而易见。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的包括自主控制车辆的通信***的示意图；
图2是根据本发明一实施例的用于车辆的自动驾驶***(ADS)的示意框图；以及
图3是根据本发明一实施例的控制车辆的方法的流程图图示。
具体实施方式
本文描述了本发明的实施例。然而，应理解的是，所公开的实施例仅仅是示例并且其他实施例能采取各种和替代的形式。这些附图并非必须是按比例的；一些特征可放大或缩小以示出特定部件的细节。因此，这里公开的特定结构和功能细节并不解释为限制性的，而仅仅是代表性的。参照任何一个附图说明和描述的各种特征能与在一个或多个其它附图中说明的特征相组合，以产生并未明确说明和描述的实施例。所说明特征的组合提供针对典型应用的代表性实施例。然而，根据本发明教示的特征的各种组合和修改对于特定应用或实施方式会是期望的。
图1示意地说明操作环境，该操作环境包括用于机动车辆12的移动车辆通信和控制***10。机动车辆12可称为主车辆。用于主车辆12的通信和控制***10通常包括一个或多个无线载波***60、陆地通信网络62、计算机64、移动装置57(例如，智能电话)以及远程访问中心78。
在图1中示意地示出的主车辆12在所说明的实施例中示作乘用汽车，但应意识到的是，也可使用任何其它交通工具，包括摩托车、卡车、运动型多功能车辆(SUV)、娱乐车辆(RV)、海洋船只、飞行器等等。主车辆12包括推进***13，该推进***在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电机的电动机器和/或燃料电池推进***。
主车辆12还包括变速器14，该变速器构造成根据可选择的速比将动力从推进***13传递至多个车辆车轮15。根据各种实施例，变速器14可包括步进比率自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。主车辆12附加地包括车轮制动器17，该车轮制动器构造成将制动转矩提供给车辆车轮15。在各种实施例中，车轮制动器17可包括摩擦制动器、诸如电动机器的再生制动***和/或其它合适的制动***。
主车辆12附加地包括转向***16。虽然出于说明的目的示作包括方向盘，但在本发明范围内所设想的一些实施例中，转向***16可并不包括方向盘。
主车辆12包括无线通信***28，该无线通信***构造成与其它车辆无线地通信(“V2V”)和/或与基础设施无线地通信(“V2I”)。在一示例性实施例中，无线通信***28构造成经由专用短距离通信(DSRC)信道来通信。DSRC信道指代专门针对汽车用途设计的单向或双向短距离至中距离无线通信信道以及对应的一组协议和标准。然而，在本发明的范围内还考虑无线通信***，这些无线通信***构造成经由诸如IEEE 802.11(“WiFiTM”)的附加或替代的无线通信标准以及蜂窝数据通信来进行通信。此外，在一示例性实施例中，无线通信***28包括前灯或尾灯，该前灯或尾灯构造成发送经编码的可视光信号，例如下文进一步详细讨论的是。
推进***13、变速器14、转向***16以及车轮制动器17与至少一个控制器22通信或者在该至少一个控制器的控制下。虽然出于说明的目的示作单个单元，但控制器22可附加地包括一个或多个其他控制器，这些控制器统称为“控制器”。控制器22可包括微处理器或者中央处理单元(CPU)，其与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信。计算机可读存储装置或介质可例如包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是持久或非易失性存储器，其可用于在CPU断电的同时存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质可使用诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电、磁性、光学或组合存储器装置的多个已知存储器装置的任何一个来实施，上述数据中的一些表示由控制器22用来控制车辆的可执行指令。
控制器22包括自动驾驶***(ADS)24，用于自动地控制车辆中的各种致动器。在一示例性实施例中，ADS 24是所谓的级别四或级别五自动化***。级别四***指示“高自动化”，其指代这样的驾驶模式，即使人类驾驶员并未适当地响应于干预请求，专门由自动驾驶***执行动态驾驶任务的所有方面。级别五***指示“全自动化”，这指代在能由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下全部时间均由自动驾驶***执行动态驾驶任务的所有方面。
根据本发明的其它实施例可结合所谓的级别一、级别二或级别三自动化***来实施。级别一***指示“驾驶员辅助”，其指代这样的驾驶模式，该驾驶模式专门由转向或加速的驾驶员辅助***使用关于驾驶环境的信息执行，且预期人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有剩余方面。级别二***指示“部分自动化”，其指代这样的驾驶模式，该驾驶模式专门由转向和加速两者的驾驶员辅助***使用关于驾驶环境的信息执行，且预期人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有剩余方面。级别三***指示“有条件的自动化”，其指代这样的驾驶模式，专门由自动驾驶***执行动态驾驶任务的所有方面，且预期人类驾驶员会适当地响应于对干预的请求。
在一示例性实施例中，ADS 24构造成控制推进***13、变速器14、转向***16以及车轮制动器17，以响应于来自多个传感器26的输入经由多个致动器30而分别控制车辆加速、转向以及制动，而无需人类干预，这些传感器可适当地包括GPS、雷达、激光雷达、光学照相机、热照相机、超声波传感器和/或附加的传感器。
图1说明若干联网装置，这些联网装置能与主车辆12的无线通信***28通信。联网装置的能经由无线通信***28与主车辆12通信的一个是移动装置57。移动装置57可包括计算机处理能力、能够使用短距离无线协议通信信号58的收发器以及可视智能电话显示器59。计算机处理能力包括呈可编程装置形式的微处理器，其包括存储在内部存储器结构中的一个或多个指令并且适用于接收二进制输入来产生二进制输出。在一些实施例中，移动装置57包括GPS模块，该GPS模块能够从GPS卫星68接收信号并且基于那些信号产生GPS坐标。在其它实施例中，例如这里讨论的是，移动装置57包括蜂窝通信功能性，以使得移动装置57使用一个或多个蜂窝通信协议经由无线载波***60来执行语音和/或数据通信。移动装置57还可包括其它传感器，包括但不限于加速度计、陀螺仪、罗盘和/或能够沿着六个轴测量移动装置57的运动的其它传感器。可视智能电话显示器59还可包括触摸屏图形用户界面。
无线载波***60较佳地是蜂窝电话***，该蜂窝电话***包括多个发射塔70(仅仅示出一个)、一个或多个移动交换中心(MSC)72以及将无线载波***60与陆地通信网络62相连接所需的任何其它联网部件。每个发射塔70均包括发送和接收天线以及基站，其中，来自不同发射塔的基站直接地或者经由诸如基站控制器的中间设备连接于MSC72。无线载波***60能实施任何合适的通信技术，例如包括诸如AMPS的模拟技术或者诸如CDMA(例如，CDMA2000)或GSM/GPRS的数字技术。其它发射塔/基站/MSC布置也是可能的并且可用于无线载波***60。例如，仅仅列举一些可能的布置，基站和发射塔可共同定位在相同部位或者它们可相对于彼此远程地定位，每个基站可用于单个发射塔或者单个基站可服务各个发射塔，或者各个基站可联接于单个MSC。
除了使用无线载波***60以外，可使用呈卫星通信的形式的第二无线载波***，以提供与主车辆12的单向或双向通信。这可使用一个或多个通信卫星66和上行链路发射站67来进行。单向通信可例如包括卫星无线电服务，其中，节目内容(新闻、音乐等等)由发射站67接收、打包上传且然后发送至卫星66，该卫星将节目播送至用户。双向通信可例如包括使用卫星66来中继主车辆12和发射站67之间的电话通信的卫星电话技术服务。卫星电话技术可附加于或替代无线载波***60来使用。
陆地网络62可以是连接于一个或多个陆线电话的传统陆基电信网络，并且将无线载波***60连接于远程访问中心78。例如，陆地网络62可包括公共交换电话网络(PSTN)，例如用于提供硬接线电话技术、分组交换数据通信以及因特网基础设施的那种。陆地网络62的一个或多个区段可通过使用标准有线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网(WLAN)的其它无线网络或提供宽带无线接入(BWA)的网络或任何其组合来实施。此外，远程访问中心78无需经由陆地网络62连接，而是可包括无线电话技术设备，以使得其能与诸如无线载波***60的无线网络直接地通信。
虽然在图1中示作单个装置，但计算机64也可包括能经由诸如因特网的私人或公共网络访问的多个计算机。每个计算机64可用于一个或多个目的。在一示例性实施例中，计算机64可构造成网络服务器，其能经由无线通信***28和无线载波器60而由主车辆12访问。其它计算机64可例如包括：服务中心计算机，其中，诊断信息和其它车辆数据能经由无线通信***28从车辆上传，或者第三方存储库，将车辆数据或其它信息提供给该第三方存储库或者从该第三方存储库提供车辆数据或其它信息，而不管是否与主车辆12、远程访问中心78、移动装置57或这些的一些组合通信。计算机64能维护可搜寻数据库和数据库管理***，其允许输入、删除以及修改数据以及接收在数据库内定位数据的请求。计算机64还可用于提供诸如DNS服务之类的因特网连接，或者用作使用DHCP或其他合适协议来为主车辆12分配IP地址的网络地址服务器。除了主车辆12以外，计算机64可与至少一个辅助车辆通信。主车辆12和任何辅助车辆可统称为车队。在一示例性实施例中，计算机64构造成例如在非瞬态数据存储器中存储用户账户信息和/或车辆信息。用户账户信息可包括但不限于生物识别数据、密码信息、用户偏好以及车队中的车辆的用户或乘员的学习行为模式。车辆信息可包括但不限于诸如颜色、品牌、型号、车牌号、通知灯模式和/或频率标识符的车辆属性。
如图2中所示，ADS 24包括多个不同的***，至少包括感知***32，用于确定车辆附近的所检测特征或对象的存在、位置、分类以及路径。感知***32构造成接收来自各个传感器(例如，图1中说明的传感器26)的输入，并且合成和处理传感器输入来产生参数，这些参数用作用于ADS24的其它控制算法的输入。
感知***32包括传感器融合和预处理模块34，该传感器融合和预处理模块处理并合成来自各个传感器26的传感器数据27。传感器融合和预处理模块34执行传感器数据27的校准，包括但不限于激光雷达到激光雷达校准、照相机到激光雷达校准、激光雷达到底盘校准以及激光雷达光束强度校准。传感器融合和预处理模块34输出经预处理的传感器输出35。
分类和分段模块36接收经预处理的传感器输出35，并且执行对象分类、图像分类、交通信号灯分类、对象分段、地面分段以及对象跟踪处理。对象分类包括但不限于识别和分类周围环境中的对象，包括识别和分类交通信号和标志，雷达融合和跟踪以考虑传感器的放置和视域(FOV)，以及经由激光雷达融合的误报排除以消除存在于城市环境中的许多误报，例如井盖、桥梁、高架树木或灯杆以及具有高雷达横截面但并不影响车辆沿着其路径行进的能力的其它障碍物。由分类和分段模型36执行的附加对象分类和跟踪处理包括但不限于自由空间检测和高级别跟踪，其融合来自雷达跟踪、激光雷达分段、激光雷达分类、图像分类、对象形状拟合模型、语义信息、运动预测、栅格地图、静态障碍物地图以及其它来源的数据，以产生高质量对象跟踪。分类和分段模块36附加地利用车道相关联和交通控制装置行为模型来执行交通控制装置分类和交通控制装置融合。分类和分段模块36产生对象分类和分段输出37，其包括对象分类信息。
定位和测绘模块40使用对象分类和分段输出37以计算参数，包括但不限于对主车辆12在典型的和有挑战的驾驶情况两者中的位置和定向的评估。这些有挑战的驾驶情况包括但不限于具有许多汽车的动态环境(例如，密集交通)、具有大规模障碍物的环境(例如，道路施工或建筑工地)、丘陵、多车道道路、单车道道路、各种道路标记和建筑物或其缺乏(例如，住宅区和商业区)以及桥梁和高架桥(在车辆的当前道路路段上方和下方两者)。
定位和测绘模块40还包含由于经由通过主车辆12在操作期间执行的车载测绘功能获得的扩展地图区域所收集的新数据，以及经由无线通信***28“推送”至主车辆12的测绘数据。定位和测绘模块40利用新的信息(例如，新的车道标记、新的建筑物结构、建筑区的附加或移除等等)更新之前的地图数据，同时留下未经修改的不受影响地图区域。可产生或更新的地图数据的示例包括但不限于屈服线分类、车道边界生成、车道连接、次要和主要道路的分类、左转弯和右转弯的分类以及交叉车道创建。定位和测绘模块40产生定位和测绘输出41，其包括主车辆12相对于所检测的障碍物和道路特征的位置和定向。
车辆测距模块46接收来自车辆传感器26的数据27，并且产生车辆测距输出47，该车辆测距输出例如包括车辆航向和速率信息。绝对定位模块42接收定位和测绘输出41和车辆测距信息47，并且产生车辆位置输出43，该车辆位置输出用在下文讨论的单独计算中。
对象预测模块38使用对象分类和分段输出37，以产生参数，包括但不限于所检测障碍物相对于车辆的位置、所检测障碍物相对于车辆的预测路径以及交通车道相对于车辆的位置和定向。关于对象(包括行人、周围车辆以及其它移动对象)的预测路径的数据输出为对象预测输出39，并且用在下文讨论的单独计算中。
ADS 24还包括观测模块44和解译模块48。观测模块44产生由解译模块48接收的观测输出45。观测模块44和解译模块48允许由远程访问中心78访问。解译模块48产生解译输出49，该解译输出包括由远程访问中心78提供的附加输入(如果有的话)。
路径规划模块50处理和合成从在线数据库或远程访问中心78接收的对象预测输出39、解译输出49以及附加的路由信息79，以确定所要遵循的车辆路径，从而在遵守交通规则并且避开任何所检测障碍物的同时，将车辆维持在期望路线上。路径规划模块50采用算法，这些算法构造成避开车辆附近的任何所检测障碍物、将车辆维持在当前交通车道中以及将车辆维持在期望路线上。路径规划模块50将车辆路径信息输出为路径规划输出51。路径规划输出51包括基于车辆路线的所指令车辆路径、相对于路线的车辆位置、交通车道的位置和定向以及任何所检测障碍物的存在和路径。
第一控制模块52处理和合成路径规划输出51和车辆位置输出43，以产生第一控制输出53。在车辆的远程接管操作模式的情形中，第一控制模块52还包含由远程访问中心78提供的路由信息79。
车辆控制模块54接收第一控制输出53以及从车辆测距仪46接收的速率和航向信息47，并且产生车辆控制输出55。车辆控制输出55包括一组致动器指令以实现来自车辆控制模块54的所指令路径，包括但不限于转向指令、换挡指令、节气门指令以及制动器指令。
车辆控制输出55通信至致动器30。在一示例性实施例中，致动器30包括转向控制件、换挡器控制件、节气门控制器以及制动器控制件。转向控制件可例如控制如图1中所示的转向***16。换挡器控制件可例如控制如图1中所示的变速器14。节气门控制器可例如控制如图1中所示的推进***13。制动器控制件可例如控制如图1中所示的车轮制动器17。
在一些实施例中，车辆12可作为出租车操作，或者另外被要求来搭乘乘客。在这些实施例中，注册用户可以例如经由移动装置57产生驾乘请求。驾乘请求通常会指示用户的期望搭乘位置(或当前GPS位置)、期望的目的地位置(其可识别预定车辆停靠站和/或用户指定的目的地)以及搭乘时间。计算机64接收驾乘请求、处理该请求并调度车队中的诸如主车辆12的选定车辆(当且如果一个车辆可用时)，以在指定的搭乘位置并且在合适的时刻处搭乘用户。计算机还可产生适当构造的确认消息或通知并将其发送至移动装置57，以使得用户了解车辆正在途中。
在车辆接近注册用户时，期望使得用户识别车辆以及使得车辆识别用户。关于图3并且继续参照图1和2更详细地示出的是，流程图说明根据本发明的示例性实施例的用户交互的方法。例如鉴于本发明能意识到的是，方法内的操作顺序并不限于图3中说明的按序执行，而是能在可适用的情形下并且根据本发明以一种或多种改变的顺序来执行。在各种实施例中，方法能根据用户对车队中其中一个车辆的驾乘请求而按规划运行。
例如在框100处所说明地，接收驾乘请求。如上所述，驾乘请求可例如经由移动装置57由用户通信至计算机64。
例如在框102处所说明的是，在接收驾乘请求的情形下，启动相互通信阶段。在相互通信阶段中，车辆12和用户通信以确定会合模式。会合模式指代由车辆12和用户采用的达到共同位置处的总体策略。在一示例性实施例中，该通信包括向移动装置57的一个或多个用户输入。各种示例性会合模式包括固定乘客模式、中点会合以及逐渐接近，在该固定乘客模式中，车辆12导航到用户的当前位置，在该中点会合中，车辆12和用户通信以确定车辆12的初始位置和用户的初始位置之间的中点，在该中点处相遇，而在逐渐接近中，车辆12和用户朝向彼此移动，同时维持通信以实现连续精确的定位。
例如在框104处所说明的是，在确定会合模式的情形下，启动相互定位阶段。在相互定位阶段中，车辆12例如经由移动装置57定位和跟踪用户，同时进展至所选择的相遇位置。类似地，用户例如经由移动装置57定位和跟踪车辆12，同时进展至所选择的相遇位置。在一示例性实施例中，相互定位阶段经由至少两个不同的定位信道来执行，其中，至少一个信道是显式信道，而至少一个信道是隐式信道。
显式信道指代车辆12和用户之间的单向或双向通信的信道，由此一方将其精确位置(作为绝对位置或相对于另一方或其他地标)通信至另一方。第一显式信道可针对相对长距离定位提供，且第二显式信道可针对相对短距离定位提供。在一示例性实施例中，车辆12的位置(例如，由车载GPS确定)和用户的位置(例如，由移动装置57的GPS确定)经由计算机64在车辆12和用户之间双向地通信，以用于长距离定位。类似地，在一示例性实施例中，车辆12的位置和用户的位置例如经由IEEE 802.11或DSRC在车辆12和移动装置57之间直接地双向通信，以用于短距离定位。在这些实施例中，针对短距离定位，可以从无线通信、例如使用多信号分类(“MUSIC”)算法直接地获得车辆12和移动装置57之间的相对距离和角度。
隐式信道指代车辆12和用户之间的单向或双向通信的方法，藉此，一方的位置可基于非位置特定信息来推断。在一示例性实施例中，隐式信道包括相片地理位置。在此种实施例中，该用户可例如经由移动装置57捕获图像或视频。该图像或视频可例如由车辆12的处理器24或者由计算机64处理，以识别包含在图像或视频中的具有已知地理位置的特征(例如，关注的点)。用户的位置可由此基于所识别特征的地理位置并且基于照相机视角来推断。在另一示例性实施例中，隐式信道包括经编码的可视光通信。在此种实施例中，车辆12可经由前灯或尾灯通信经编码的光脉冲，并且附加地经由诸如IEEE 802.11、DSRC的无线通信或蜂窝通信通信编码方案连同其他识别信息(例如，品牌和型号)。照相机(例如，移动装置57的照相机)可用于捕获经编码的光脉冲，可随后将这些光脉冲与所通信的编码方案相比较以识别车辆12。因此，车辆12的位置可基于车辆在照相机的视域内的位置来获得。
例如在框106处所说明的是，在到达会合区域的情形下，启动相互识别阶段。在相互识别阶段中，车辆12和用户使用两个单独的且正交的信道来识别彼此。在一示例性实施例中，相互识别阶段包括用于识别用户的第一二分图匹配算法和用于识别车辆12的第二二分图匹配算法。第一二分图匹配算法可通过将经由隐式照相机域观测到的第一六自由度时间序列与经由显式无线域报告的第二六自由度时间序列相匹配来实施。如这里使用地，六自由度时间序列指代这样的数据包，该数据包包括描述在特定时间段期间车身相对于三个正交轴线的平移和旋转运动的信息。作为示例，移动装置57可基于从移动装置57中的传感器接收的测量值提供第二六自由度时间序列，且车辆12可基于对用户和/或移动装置57的运动的观测来测量第一六自由度时间序列。类似地，第二二分图匹配算法可通过将经由隐式照相机域观测到的第三六自由度时间序列与经由显式无线域报告的第四六自由度时间序列相匹配来实施。作为示例，车辆12可基于从车辆12中的加速度计接收的测量值提供第四六自由度时间序列，且移动装置57可基于对车辆12的运动的观测来测量第三六自由度时间序列。此外，相互识别阶段可包括手势请求步骤，其中，车辆12经由移动装置57通信用户执行特定手势的请求，和/或移动装置57通信车辆12执行特定手势的请求。如这里使用地，手势指代特定模式的六自由度运动。作为非限制示例，手势可指代沿特定方向行进、行进特定距离或者执行其它特定运动，例如用户使得移动装置以诸如波的特定模式移动。因此，可使用上述验证过程来评估响应手势。
例如在框108处所说明的是，在相互识别的情形下，启动相互验证阶段。在该相互验证阶段种，车辆12和用户进行最终验证以确认对彼此的识别。在一示例性实施例中，相互验证阶段包括利用多个不同的通信信道的五次握手。验证阶段可包括经由诸如802.11或DSRC的无线通信信道通信的验证请求，其中，车辆12自我报告关于车辆12的GPS位置和可视描述或其他信息。验证阶段可随后包括可视光通信同步请求，其中，移动装置57在验证请求中通信的信息得以验证的情形下、经由可视光通信通信同步信号。验证阶段可以随后包括可视光通信确认信号，其中，车辆12响应于同步信号经由可视光通信来通信确认信号。可视光通信同步请求和可视光通信确认信号可由此用作补充无线通信的安全信道。验证阶段可随后包括经由无线通信信道通信的请求确认信号，其中，移动装置57通信这样的确认：已经接收到验证请求以及其中包含的信息已得以验证。验证阶段可随后包括经由无线通信信道通信的验证确认，其中，车辆12通信这样的确认：移动装置57已验证了在验证请求中通信的信息。
例如在框110处所说明的是，在成功地完成相互验证阶段的情形下，车辆12前进，以例如通过自动地导航至靠近于用户的位置，并且自动地解锁车辆车门以使得用户能进入车辆12，来搭乘用户。
例如可观察到的是，本发明提供了用于自主车辆和此种车辆的用户的相互定位和识别的***和方法。
虽然上文描述了示例性实施例，但并不旨在这些实施例描述了权利要求所包含的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性而非限制性的词语，并且应理解的是，能作出各种改变，而不会偏离本发明的精神和范围。如前文所描述的，各个实施例的特征能组合以形成本发明的可能并未明确描述或说明的又一些示例性方面。虽然可能已相对于一个或多个期望特征将各个实施例描述为提供优于其他实施例或现有技术实施方式的优点或者是较佳的，但本领域普通技术人员会认识到的是，能省略一个或多个特征或特点以实现期望的总体***属性，这取决于特定的应用和实施方式。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐久性、生命周期成本、可市售性、外观、封装、尺寸、可维护性、重量、可制造性、便于组装性等等。这样，相对于一个或多个特征描述为比其他实施例或现有技术实施方式较不期望的实施例并不落在本发明的范围以外并且对于特定应用会是合乎期望的。

Claims (7)

1.一种机动车辆，包括：
至少一个致动器，所述至少一个致动器构造成控制车辆转向、换挡、加速或制动；
至少一个传感器，所述至少一个传感器构造成检测所述车辆外部的特征件；
无线通信装置，所述无线通信装置构造成与所述车辆外部的用户装置通信；以及
控制器，所述控制器与所述至少一个致动器、所述至少一个传感器、以及所述无线通信装置通信，所述控制器构造成根据自主驾驶模式选择性地控制所述至少一个致动器，所述控制器进一步构造成经由所述无线通信装置接收第一信号以及经由所述至少一个传感器接收第一传感器数据，所述第一信号指示所述用户装置的运动，且所述第一传感器数据指示所述车辆外部的所述特征件的运动，所述控制器进一步构造成处理所述第一传感器数据，以将所述用户装置的所述传感器数据与所述车辆外部的所述特征件的运动进行比较，所述控制器进一步构造成经由所述无线通信装置向所述用户装置通信第二信号，以及经由所述无线通信装置接收第三信号，所述第二信号指示所述车辆的运动，所述第三信号指示所述车辆的所述运动和由所述用户装置观测到的运动之间的关联性，所述控制器进一步构造成在所述自主驾驶模式中控制所述致动器，以基于所述处理和所述第三信号操纵所述车辆朝向所述特征件。
2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述第一信号包括第一六自由度时间序列，所述第一传感器数据包括第二六自由度时间序列，且其中，所述控制器构造成使用所述第一时间序列和所述第二时间序列之间的二分图匹配算法来处理所述第一传感器数据。
3.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述控制器进一步构造成经由所述至少一个传感器接收第二传感器数据，以及经由所述无线通信装置接收第四信号，所述第二传感器数据包括对所接收的用户装置位置的一次确认，所述第四信号包括对所述用户装置位置的二次确认，所述控制器进一步构造成基于所述一次确定和所述二次确定来定位所述用户装置。
4.根据权利要求3所述的机动车辆，其中，所述第四信号包括由所述用户装置捕获的图像，且其中，所述控制器构造成通过识别包含在所述图像或视频中的至少一个特征件并且将所述至少一个特征件与已知的地理位置相关联来定位所述装置。
5.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述控制器进一步构造成经由所述无线通信装置向所述用户装置通信车辆定位信息，所述车辆定位信息包括从所述特征件到所述车辆的人类可读方向。
6.根据权利要求1所述的机动车辆，进一步包括与所述控制器通信的外部定向发光器，其中，所述第二信号包括经由所述发光器通信的可视光信号。
7.根据权利要求6所述的机动车辆，其中，所述发光器包括所述车辆的前灯或尾灯。
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