CN111300398A - 一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，包括转盘、横架、侧架和机械手，所述转盘底部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与转盘中部的转轴相连接，所述转轴两侧均设置有一条位于转盘上的滑轨，其中一个滑轨靠近转盘外边缘的一端设置有一个固定在转盘上的侧边气缸，所述侧边气缸侧壁上连接有一根气动伸缩杆。可以解决现有的三轴机械手在使用首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，即360°调整运行轨迹，当需要换向时还需要人工手动进行整***置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

Description

一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法

技术领域

本发明涉及三轴机械手领域，具体为一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，三轴机械手是目前较为常用的一种，三轴机械手顾名思义是能够沿着X、Y、Z(横向、纵向、竖直方向)三个方向的轴活动的机械手，但是现有的三轴机械手在使用时仍存在一定缺陷，首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，即360°调整运行轨迹，当需要换向时还需要人工手动进行整***置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

公开号为：CN104924295B，具体公开了一种自动屏幕组装机的三轴机械手，不能解决上述提到的现有的三轴机械手在使用时首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，还需要人工手动进行整***置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法，可以解决现有的三轴机械手在使用首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，即360°调整运行轨迹，当需要换向时还需要人工手动进行整***置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，包括转盘、横架、侧架和机械手，所述转盘底部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与转盘中部的转轴相连接，所述转轴两侧均设置有一条位于转盘上的滑轨，其中一个滑轨靠近转盘外边缘的一端设置有一个固定在转盘上的侧边气缸，所述侧边气缸侧壁上连接有一根气动伸缩杆，所述横架底部位于两个滑轨上，且所述横架底部安装有若干个与滑轨配套使用的滑轮，所述横架底部靠近侧边气缸的侧壁上焊接有一块连接板，所述连接板与气动伸缩杆相连接；

所述侧架上设置有滑槽，所述滑槽上安装有一块位于侧架其中一侧外壁的纵向滑板，所述侧架另一侧外壁上固定安装有纵向液压缸，所述纵向液压缸侧壁上连接有一根纵向液压杆，所述纵向液压杆的一端与纵向滑板相连接，所述纵向滑板侧壁上固定安装有一个连接座，所述连接座侧壁上固定安装有一个竖直液压缸，所述竖直液压缸底部连接有一根竖直液压杆，所述竖直液压杆底端连接有一个转向电机，所述转向电机的输出轴连接有一个竖直朝下设置的机械手，所述侧架靠近横架的一端设置有接头，所述接头一侧设置有调向杆，所述调向杆一侧设置有横向滑板，所述横向滑板安装在横架侧壁上，所述横架上设置有活动槽，所述横架为与活动槽上，且所述横架远离侧架的侧壁上固定安装有一个横向液压缸，所述横向液压缸的液压杆与横向滑板相连接；

所述调向杆上下两端均为螺纹结构，且所述调向杆顶端旋接有一个顶部锁螺帽，所述调向杆底端旋接有一个底部锁螺帽，所述顶部锁螺帽与底部锁螺帽相邻的一侧均设置有一个套接在调向杆上的轴承，两个所述轴承外壁上均设置有一根连接臂，两个所述连接臂共同连接接头，所述调向杆中部侧壁上连接有一个固定板，所述固定板与横向滑板相连接。

优选的，两条所述滑轨位于同一水平线上，且横架通过气动伸缩杆与两个滑轨之间均滑动连接。

优选的，两个所述轴承在拧松顶部锁螺帽、底部锁螺帽时与调向杆之间转动连接。

优选的，所述顶部锁螺帽、底部锁螺帽拧松时，侧架与横架之间转动连接。

优选的，所述侧架通过横向滑板、横向液压缸的液压杆与横架之间滑动连接，且侧架的滑动方向与活动槽方向相同。

优选的，所述纵向滑板连带着连接座、机械手通过纵向液压杆与侧架之间滑动连接，且纵向滑板的滑动方向与滑槽方向相同。

优选的，所述机械手通过竖直液压杆与竖直液压缸之间活动链接，且所述机械手通过转向电机的输出轴与转向电机之间转动连接。

一种具有万向调节功能的三轴机械手组件的使用方法，包括如下步骤：

步骤一：三轴轨迹运行时，通过启动横向液压缸，利用横向液压缸驱动液压杆的伸缩来带动横向滑板沿着活动槽的方向前后移动位置，从而带动侧架前后移动位置，通过启动纵向液压缸，利用纵向液压缸驱动纵向液压杆的伸缩来带动纵向滑板沿着滑槽方向左右移动，从而带动连接座、竖直液压缸、转向电机、机械手沿着滑槽方向左右移动，通过启动竖直液压缸来驱动竖直液压杆伸缩来带动转向电机、机械手沿着竖直方向上下移动位置，能够通过启动转向电机来带动机械手旋转调整方向；

步骤二：当机械手的运行轨迹需要调节时，拧松顶部锁螺帽、底部锁螺帽，两个轴承均能够正常转动，直接推动侧架，使得侧架绕着调向杆旋转调整角度，在侧架旋转后机械手沿侧架活动的方向也就随之改变，当完成调节后拧紧顶部锁螺帽、底部锁螺帽；

步骤三：当机械手需要做弧形轨迹运行、变轨运行时，启动驱动电机，通过驱动电机的输出轴带动转轴旋转，转轴在旋转的过程中带动横架、侧架、机械手移动绕着转轴旋转调整角度，使得机械手能够按照弧形轨迹运行，并且通过启动侧边气缸驱动气动伸缩杆伸缩来带动横架沿着滑轨的方向移动位置，横架在移动过程中使得机械手实现变轨运行。

与现有技术对比，本发明的有益效果：由于横架上横向液压缸、侧架上纵向液压缸、竖直液压缸、转向电机的存在，使得整个三轴机械手组件在使用时能够通过启动横向液压缸，利用横向液压缸驱动液压杆的伸缩来带动横向滑板沿着活动槽的方向前后移动位置，从而带动侧架前后移动位置，能够通过启动纵向液压缸，利用纵向液压缸驱动纵向液压杆的伸缩来带动纵向滑板沿着滑槽方向左右移动，从而带动连接座、竖直液压缸、转向电机、机械手沿着滑槽方向左右移动，能够通过启动竖直液压缸来驱动竖直液压杆伸缩来带动转向电机、机械手沿着竖直方向上下移动位置，能够通过启动转向电机来带动机械手旋转调整方向，从而满足机械手三轴灵活运行的需求；

当机械手的运行轨迹需要小幅度调节时，由于调向杆的存在，并且调向杆上下两端均为螺纹结构，且调向杆顶端旋接有一个顶部锁螺帽，调向杆底端旋接有一个底部锁螺帽，顶部锁螺帽与底部锁螺帽相邻的一侧均设置有一个套接在调向杆上的轴承，两个轴承外壁上均设置有一根连接臂，两个连接臂共同连接接头，调向杆中部侧壁上连接有一个固定板，固定板与横向滑板相连接，使得在拧松顶部锁螺帽、底部锁螺帽时，两个轴承均能够正常转动，从而直接推动侧架能够使得侧架绕着调向杆旋转调整角度，在侧架旋转后机械手沿侧架活动的方向也就随之改变；

当机械手的运行轨迹需要大幅度调节时，由于转盘以及转盘上滑轨的存在，并且横架同一根气动伸缩杆与侧边气缸相连接，从而在启动驱动电机时，能够通过驱动电机的输出轴带动转轴旋转，转轴在旋转的过程中带动横架、侧架、机械手移动绕着转轴旋转调整角度，使得机械手能够按照弧形轨迹运行，并且能够通过启动侧边气缸驱动气动伸缩杆伸缩来带动横架沿着滑轨的方向移动位置，横架在移动过程中使得机械手能够实现变轨运行，整个调节过程中均无需人工手动进行，而且机械手的运行轨迹能够实现三百六十度的调节即万向调节，同时能够实现弧形轨迹运行、变轨运行。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的横架结构示意图；

图3为本发明图2的侧面结构示意图；

图4为本发明图2的主视图；

图5为本发明图2的俯视图；

图6为本发明的调向杆结构示意图；

图7为本发明侧架旋转后的结构示意图；

图8为本发明侧架旋转后的结构示意图；

图中：1、转盘；2、驱动电机；3、转轴；4、侧边气缸；5、气动伸缩杆；6、滑轨；7、滑轮；8、横架；9、侧架；10、纵向液压缸；11、滑槽；12、纵向滑板；13、纵向液压杆；14、连接座；15、竖直液压缸；16、竖直液压杆；17、机械手；18、横向滑板；19、横向液压缸；20、调向杆；21、接头；22、轴承；23、顶部锁螺帽；24、底部锁螺帽；25、连接臂；26、固定板；27、转向电机。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8所示，一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，包括转盘1、横架8、侧架9和机械手17，转盘1底部固定安装有驱动电机2，驱动电机2的输出轴与转盘1中部的转轴3相连接，转轴3两侧均设置有一条位于转盘1上的滑轨6，其中一个滑轨6靠近转盘1外边缘的一端设置有一个固定在转盘1上的侧边气缸4，侧边气缸4侧壁上连接有一根气动伸缩杆5，横架8底部位于两个滑轨6上，且横架8底部安装有若干个与滑轨6配套使用的滑轮7，横架8底部靠近侧边气缸4的侧壁上焊接有一块连接板，连接板与气动伸缩杆5相连接；

侧架9上设置有滑槽11，滑槽11上安装有一块位于侧架9其中一侧外壁的纵向滑板12，侧架9另一侧外壁上固定安装有纵向液压缸10，纵向液压缸10侧壁上连接有一根纵向液压杆13，纵向液压杆13的一端与纵向滑板12相连接，纵向滑板12侧壁上固定安装有一个连接座14，连接座14侧壁上固定安装有一个竖直液压缸15，竖直液压缸15底部连接有一根竖直液压杆16，竖直液压杆16底端连接有一个转向电机27，转向电机27的输出轴连接有一个竖直朝下设置的机械手17，侧架9靠近横架8的一端设置有接头21，接头21一侧设置有调向杆20，调向杆20一侧设置有横向滑板18，横向滑板18安装在横架8侧壁上，横架8上设置有活动槽，横架8为与活动槽上，且横架8远离侧架9的侧壁上固定安装有一个横向液压缸19，横向液压缸19的液压杆与横向滑板18相连接；

调向杆20上下两端均为螺纹结构，且调向杆20顶端旋接有一个顶部锁螺帽23，调向杆20底端旋接有一个底部锁螺帽24，顶部锁螺帽23与底部锁螺帽24相邻的一侧均设置有一个套接在调向杆20上的轴承22，两个轴承22外壁上均设置有一根连接臂25，两个连接臂25共同连接接头21，调向杆20中部侧壁上连接有一个固定板26，固定板26与横向滑板18相连接。

两条滑轨6位于同一水平线上，且横架8通过气动伸缩杆5与两个滑轨6之间均滑动连接，在启动驱动电机2时，能够通过驱动电机2的输出轴带动转轴3旋转，转轴3在旋转的过程中带动横架8、侧架9、机械手17移动绕着转轴3旋转调整角度，使得机械手17能够按照弧形轨迹运行，并且能够通过启动侧边气缸4驱动气动伸缩杆5伸缩来带动横架8沿着滑轨6的方向移动位置，横架8在移动过程中使得机械手17能够实现变轨运行。

两个轴承22在拧松顶部锁螺帽23、底部锁螺帽24时与调向杆20之间转动连接。顶部锁螺帽23、底部锁螺帽24拧松时，侧架9与横架8之间转动连接，使得在拧松顶部锁螺帽23、底部锁螺帽24时，两个轴承22均能够正常转动，从而直接推动侧架9能够使得侧架9绕着调向杆20旋转调整角度，在侧架9旋转后机械手17沿侧架9活动的方向也就随之改变，实现对机械手17运行轨迹的调节

侧架9通过横向滑板18、横向液压缸19的液压杆与横架8之间滑动连接，且侧架9的滑动方向与活动槽方向相同。纵向滑板12连带着连接座14、机械手17通过纵向液压杆13与侧架9之间滑动连接，且纵向滑板12的滑动方向与滑槽11方向相同。机械手17通过竖直液压杆16与竖直液压缸15之间活动链接，且机械手17通过转向电机27的输出轴与转向电机27之间转动连接。整个三轴机械手组件在使用时能够通过启动横向液压缸19，利用横向液压缸19驱动液压杆的伸缩来带动横向滑板18沿着活动槽的方向前后移动位置，从而带动侧架9前后移动位置，能够通过启动纵向液压缸10，利用纵向液压缸10驱动纵向液压杆13的伸缩来带动纵向滑板12沿着滑槽11方向左右移动，从而带动连接座14、竖直液压缸15、转向电机27、机械手17沿着滑槽11方向左右移动，能够通过启动竖直液压缸15来驱动竖直液压杆16伸缩来带动转向电机27、机械手17沿着竖直方向上下移动位置，能够通过启动转向电机27来带动机械手17旋转调整方向。

一种具有万向调节功能的三轴机械手组件的使用方法，包括如下步骤：

步骤一：三轴轨迹运行时，通过启动横向液压缸19，利用横向液压缸19驱动液压杆的伸缩来带动横向滑板18沿着活动槽的方向前后移动位置，从而带动侧架9前后移动位置，通过启动纵向液压缸10，利用纵向液压缸10驱动纵向液压杆13的伸缩来带动纵向滑板12沿着滑槽11方向左右移动，从而带动连接座14、竖直液压缸15、转向电机27、机械手17沿着滑槽11方向左右移动，通过启动竖直液压缸15来驱动竖直液压杆16伸缩来带动转向电机27、机械手17沿着竖直方向上下移动位置，能够通过启动转向电机27来带动机械手17旋转调整方向；

步骤二：当机械手17的运行轨迹需要调节时，拧松顶部锁螺帽23、底部锁螺帽24，两个轴承22均能够正常转动，直接推动侧架9，使得侧架9绕着调向杆20旋转调整角度，在侧架9旋转后机械手17沿侧架9活动的方向也就随之改变，当完成调节后拧紧顶部锁螺帽23、底部锁螺帽24；

步骤三：当机械手17需要做弧形轨迹运行、变轨运行时，启动驱动电机2，通过驱动电机2的输出轴带动转轴3旋转，转轴3在旋转的过程中带动横架8、侧架9、机械手17移动绕着转轴3旋转调整角度，使得机械手17能够按照弧形轨迹运行，并且通过启动侧边气缸4驱动气动伸缩杆5伸缩来带动横架8沿着滑轨6的方向移动位置，横架8在移动过程中使得机械手17实现变轨运行。

本发明在使用时：首先，将驱动电机2、侧边气缸4、纵向液压缸10、竖直液压缸15、横向液压缸19、转向电机27均与外部电源之间导线连接，整个三轴机械手组件在使用时能够通过启动横向液压缸19，利用横向液压缸19驱动液压杆的伸缩来带动横向滑板18沿着活动槽的方向前后移动位置，从而带动侧架9前后移动位置，能够通过启动纵向液压缸10，利用纵向液压缸10驱动纵向液压杆13的伸缩来带动纵向滑板12沿着滑槽11方向左右移动，从而带动连接座14、竖直液压缸15、转向电机27、机械手17沿着滑槽11方向左右移动，能够通过启动竖直液压缸15来驱动竖直液压杆16伸缩来带动转向电机27、机械手17沿着竖直方向上下移动位置，能够通过启动转向电机27来带动机械手17旋转调整方向，当机械手17的运行轨迹需要小幅度调节时，由于调向杆20的存在，并且调向杆20上下两端均为螺纹结构，且调向杆20顶端旋接有一个顶部锁螺帽23，调向杆20底端旋接有一个底部锁螺帽24，顶部锁螺帽23与底部锁螺帽24相邻的一侧均设置有一个套接在调向杆20上的轴承22，两个轴承22外壁上均设置有一根连接臂25，两个连接臂25共同连接接头21，调向杆20中部侧壁上连接有一个固定板26，固定板26与横向滑板18相连接，使得在拧松顶部锁螺帽23、底部锁螺帽24时，两个轴承22均能够正常转动，从而直接推动侧架9能够使得侧架9绕着调向杆20旋转调整角度，在侧架9旋转后机械手17沿侧架9活动的方向也就随之改变，当机械手17的运行轨迹需要大幅度调节时，由于转盘1以及转盘1上滑轨6的存在，并且横架8同一根气动伸缩杆5与侧边气缸4相连接，从而在启动驱动电机2时，能够通过驱动电机2的输出轴带动转轴3旋转，转轴3在旋转的过程中带动横架8、侧架9、机械手17移动绕着转轴3旋转调整角度，使得机械手17能够按照弧形轨迹运行，并且能够通过启动侧边气缸4驱动气动伸缩杆5伸缩来带动横架8沿着滑轨6的方向移动位置，横架8在移动过程中使得机械手17能够实现变轨运行，整个调节过程中均无需人工手动进行，而且机械手17的运行轨迹能够实现三百六十度的调节，同时能够实现弧形轨迹运行、变轨运行。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，包括转盘(1)、横架(8)、侧架(9)和机械手(17)，其特征在于，所述转盘(1)底部固定安装有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)的输出轴与转盘(1)中部的转轴(3)相连接，所述转轴(3)两侧均设置有一条位于转盘(1)上的滑轨(6)，其中一个滑轨(6)靠近转盘(1)外边缘的一端设置有一个固定在转盘(1)上的侧边气缸(4)，所述侧边气缸(4)侧壁上连接有一根气动伸缩杆(5)，所述横架(8)底部位于两个滑轨(6)上，且所述横架(8)底部安装有若干个与滑轨(6)配套使用的滑轮(7)，所述横架(8)底部靠近侧边气缸(4)的侧壁上焊接有一块连接板，所述连接板与气动伸缩杆(5)相连接；

所述侧架(9)上设置有滑槽(11)，所述滑槽(11)上安装有一块位于侧架(9)其中一侧外壁的纵向滑板(12)，所述侧架(9)另一侧外壁上固定安装有纵向液压缸(10)，所述纵向液压缸(10)侧壁上连接有一根纵向液压杆(13)，所述纵向液压杆(13)的一端与纵向滑板(12)相连接，所述纵向滑板(12)侧壁上固定安装有一个连接座(14)，所述连接座(14)侧壁上固定安装有一个竖直液压缸(15)，所述竖直液压缸(15)底部连接有一根竖直液压杆(16)，所述竖直液压杆(16)底端连接有一个转向电机(27)，所述转向电机(27)的输出轴连接有一个竖直朝下设置的机械手(17)，所述侧架(9)靠近横架(8)的一端设置有接头(21)，所述接头(21)一侧设置有调向杆(20)，所述调向杆(20)一侧设置有横向滑板(18)，所述横向滑板(18)安装在横架(8)侧壁上，所述横架(8)上设置有活动槽，所述横架(8)为与活动槽上，且所述横架(8)远离侧架(9)的侧壁上固定安装有一个横向液压缸(19)，所述横向液压缸(19)的液压杆与横向滑板(18)相连接；

所述调向杆(20)上下两端均为螺纹结构，且所述调向杆(20)顶端旋接有一个顶部锁螺帽(23)，所述调向杆(20)底端旋接有一个底部锁螺帽(24)，所述顶部锁螺帽(23)与底部锁螺帽(24)相邻的一侧均设置有一个套接在调向杆(20)上的轴承(22)，两个所述轴承(22)外壁上均设置有一根连接臂(25)，两个所述连接臂(25)共同连接接头(21)，所述调向杆(20)中部侧壁上连接有一个固定板(26)，所述固定板(26)与横向滑板(18)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，其特征在于，两条所述滑轨(6)位于同一水平线上，且横架(8)通过气动伸缩杆(5)与两个滑轨(6)之间均滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，其特征在于，两个所述轴承(22)在拧松顶部锁螺帽(23)、底部锁螺帽(24)时与调向杆(20)之间转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，其特征在于，所述顶部锁螺帽(23)、底部锁螺帽(24)拧松时，侧架(9)与横架(8)之间转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，其特征在于，所述侧架(9)通过横向滑板(18)、横向液压缸(19)的液压杆与横架(8)之间滑动连接，且侧架(9)的滑动方向与活动槽方向相同。

6.根据权利要求1所述的一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，其特征在于，所述纵向滑板(12)连带着连接座(14)、机械手(17)通过纵向液压杆(13)与侧架(9)之间滑动连接，且纵向滑板(12)的滑动方向与滑槽(11)方向相同。

7.根据权利要求1所述的一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，其特征在于，所述机械手(17)通过竖直液压杆(16)与竖直液压缸(15)之间活动链接，且所述机械手(17)通过转向电机(27)的输出轴与转向电机(27)之间转动连接。

8.一种如权利要求1所述的具有万向调节功能的三轴机械手组件的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：三轴轨迹运行时，通过启动横向液压缸(19)，利用横向液压缸(19)驱动液压杆的伸缩来带动横向滑板(18)沿着活动槽的方向前后移动位置，从而带动侧架(9)前后移动位置，通过启动纵向液压缸(10)，利用纵向液压缸(10)驱动纵向液压杆(13)的伸缩来带动纵向滑板(12)沿着滑槽(11)方向左右移动，从而带动连接座(14)、竖直液压缸(15)、转向电机(27)、机械手(17)沿着滑槽(11)方向左右移动，通过启动竖直液压缸(15)来驱动竖直液压杆(16)伸缩来带动转向电机(27)、机械手(17)沿着竖直方向上下移动位置，通过启动转向电机(27)来带动机械手(17)旋转调整方向；

步骤二：当机械手(17)的运行轨迹需要调节时，拧松顶部锁螺帽(23)、底部锁螺帽(24)，两个轴承(22)均能够正常转动，直接推动侧架(9)，使得侧架(9)绕着调向杆(20)旋转调整角度，在侧架(9)旋转后机械手(17)沿侧架(9)活动的方向也就随之改变，当完成调节后拧紧顶部锁螺帽(23)、底部锁螺帽(24)；

步骤三：当机械手(17)需要做弧形轨迹运行、变轨运行时，启动驱动电机(2)，通过驱动电机(2)的输出轴带动转轴(3)旋转，转轴(3)在旋转的过程中带动横架(8)、侧架(9)、机械手(17)移动绕着转轴(3)旋转调整角度，使得机械手(17)能够按照弧形轨迹运行，并且通过启动侧边气缸(4)驱动气动伸缩杆(5)伸缩来带动横架(8)沿着滑轨(6)的方向移动位置，横架(8)在移动过程中使得机械手(17)实现变轨运行。

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