CN111299877A - 地轨机器人上料分料*** - Google Patents

地轨机器人上料分料*** Download PDF

Info

Publication number
CN111299877A
CN111299877A CN202010273346.4A CN202010273346A CN111299877A CN 111299877 A CN111299877 A CN 111299877A CN 202010273346 A CN202010273346 A CN 202010273346A CN 111299877 A CN111299877 A CN 111299877A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ground rail
robot
distributing
sliding block
panel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010273346.4A
Other languages
English (en)
Inventor
薛盘根
吴新伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Heyi Yunlian Software Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuxi Heyi Yunlian Software Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Heyi Yunlian Software Technology Co Ltd filed Critical Wuxi Heyi Yunlian Software Technology Co Ltd
Priority to CN202010273346.4A priority Critical patent/CN111299877A/zh
Publication of CN111299877A publication Critical patent/CN111299877A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B23K26/702—Auxiliary equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/36—Removing material
    • B23K26/38—Removing material by boring or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/18—Sheet panels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及板材切割技术领域,公开了地轨机器人上料分料***，包括地轨机器人上料分料机构和控制***，地轨机器人上料分料机构包括地轨组件、机器人、吸取装置、分料架和货架；本发明能够替代人工或吊具搬运板材，省时省力，易于操控，安全性高，提高了搬运板材的效率；可将来料板材分类摆放，可以提高取用板材的效率，能够快速的吸取要上料的板材，提高工作效率。

Description

地轨机器人上料分料***
技术领域
本发明涉及板材切割技术领域，具体涉及地轨机器人上料分料***。
背景技术
传统的激光切割机床，待切割的板材需要人工或吊具搬运至机床的台架上，板材质量大、尺寸大，人工搬运费时费力，吊具搬运不安全且吊具和板材的装夹需要花费较多时间，效率也较低，因此，如何替代人工、设计一种自动化、机械化的辅助设备来搬运板材成为本行业的一个研发方向。
发明内容
鉴于背景技术的不足，本发明是提供了地轨机器人上料分料***，解决的问题是现有技术中，传统的人工或吊具搬运板材至机床上的方式效率很低，且费时费力，安全型差。
为解决以上技术问题，本发明提供了如下技术方案：
地轨机器人上料分料***，包括地轨机器人上料分料机构和控制***；
所述地轨机器人上料分料机构包括地轨组件、机器人、吸取装置、分料架和货架；
所述地轨组件包括地轨、滑块、驱动部和坦克链，所述地轨铺设于激光切割机旁，所述滑块可移动的设置于地轨上，所述驱动部与滑块驱动连接以驱动滑块移动，所述坦克链内设有为机器人供电的电缆，所述坦克链连接滑块随滑块移动；
所述机器人包括底座和机器人本体，所述机器人本体固定于底座上，所述底座固定于滑块上；
所述吸取装置包括连接所述机器人本体前端的活动架，所述活动架下方固定连接若干第一真空吸盘，所述第一真空吸盘通过气管连接抽真空设备；
所述分料架用于放置来料板材；
所述货架包括多个板材放置位，用于分类放置板材；
所述分料架和货架上均安装有磁性分张器，由于镀锌板材之间有粘合力，相邻板材之间的粘合力很大，采磁性分张器使板材磁化，板材之间产生斥力，从而在上层板被吸取时，避免下层板不被带起，便于一张张的吸取板材；
所述控制***包括悬臂箱和距离感应器，所述悬臂箱上设有触摸屏，触摸屏电性连接驱动部、机器人本体以及吸取装置，通过触摸屏控制驱动部、机器人本体以及吸取装置动作，所述距离感应器安装于活动架上，用于检测与下方板材的距离并将信号发送给机器人本体，以带动活动架下降吸取板材。
通过以上技术方案，可以实现对来料板材进行分料和上料，具体的是，在悬臂箱上操作，控制驱动部，在驱动部的驱动下，滑块可沿地轨移动，带动滑块支撑的底座移动，带动底座上的机器人本体移动；控制机器人本体转动、伸展，带动活动架来到板材上方，控制机器人本体动作，带动活动架下降，当下降到距离传感器设定的距离，距离传感器向机器人本体发送信号，机器人本体带动活动架下降、第一真空吸盘动作，吸取板材，然后机器人本体带动活动架抬起、转向，随后摆放板材于货架或激光切割机上，摆放板材的原理、动作与吸取板材的原理相同、动作相反。
优选的，所述驱动部为电机、减速机、斜齿轮和斜齿条，电机传动连接减速机，所述减速机的输出轴连接斜齿轮，所述斜齿轮啮合连接斜齿条，所述斜齿条沿地轨长度方向固定于地轨侧边，所述地轨上沿地轨长度方向设置滑轨，所述滑块滑动连接滑轨，所述电机和减速机固定连接底座。
通过以上技术方案，可实现，电机传动连接减速机带动斜齿轮旋转，通过斜齿轮和斜齿条的啮合，带动斜齿轮沿斜齿条移动，也就带动滑块以及底座沿斜齿条移动，也就带动底座沿地轨移动，实现对底座的直线驱动。
优选的，所述活动架的一端设置活动梁，气缸竖直固定于活动架上，且所述气缸的伸缩端朝下固定连接活动梁，所述活动梁下固定连接若干第二真空吸盘。
通过以上技术方案，控制气缸动作，可控制活动梁相对活动架上升或下降，这样，可单独控制活动梁上先于活动架下降，使得第二真空吸盘吸取板材的一端并抬起，也就是掀起板材的一端，然后再控制活动架下降，第一真空吸盘吸取整张板材，由此防止板材之间的粘合力作用导致吸取板材失败。
优选的，所述地轨的侧面于原点位置和极限位置分别安装接近开关，各所述接近开关电分别连接控制驱动部，设置原点，每次机器人本体可回到原地位置停止，若原点位置的接近开关失效，则由极限位置的接近开关作用，对设备起到保护作用。
本发明与现有技术相比至少具有如下有益效果：
1)替代人工或吊具搬运板材，省时省力，易于操控，安全性高，提高了搬运板材的效率；
2)可将来料板材分类摆放，可以提高取用板材的效率，能够快速的吸取要上料的板材，提高工作效率。
附图说明
本发明有如下附图：
图1为本发明的示意图；
图2为本发明所述地轨组件的示意图；
图3为本发明所述地轨组件的正视图；
图4为本发明所述地轨组件的侧视图；
图5为本发明所述吸取装置的示意图；
图6为本发明所述活动梁的示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-6所示，地轨机器人上料分料***，包括地轨机器人2上料分料机构和控制***；
地轨机器人2上料分料机构包括地轨组件1、机器人2、吸取装置3、分料架4和货架5；
地轨组件1包括地轨11、滑块12、驱动部和坦克链13，地轨11铺设于激光切割机20旁，滑块12可移动的设置于地轨11上，驱动部与滑块12驱动连接以驱动滑块12移动，坦克链13内设有为机器人2供电的电缆，坦克链13连接滑块12随滑块12移动；
机器人2包括底座22和机器人本体21，机器人本体21固定于底座22上，底座22固定于滑块12上；
吸取装置3包括连接机器人本体21前端的活动架31，活动架31下方固定连接若干第一真空吸盘32，第一真空吸盘32通过气管连接抽真空设备，抽真空设备可采用真空发生器；
分料架4用于放置来料板材；
货架5包括多个板材放置位，用于分类放置板材；
分料架4和货架5上均安装有磁性分张器，由于镀锌板材之间有粘合力，相邻板材之间的粘合力很大，采磁性分张器使板材磁化，板材之间产生斥力，从而在上层板被吸取时，避免下层板不被带起，便于一张张的吸取板材；
控制***包括悬臂箱6和距离感应器，悬臂箱6上设有触摸屏，触摸屏电性连接驱动部、机器人本体21以及吸取装置3，通过触摸屏控制驱动部、机器人本体21以及吸取装置3动作，距离感应器安装于活动架31上，用于检测与下方板材的距离并将信号发送给机器人本体21，以带动活动架31下降吸取板材。
通过以上技术方案，可以实现对来料板材进行分料和上料，具体的是，在悬臂箱6上操作，控制驱动部，在驱动部的驱动下，滑块12可沿地轨11移动，带动滑块12支撑的底座22移动，带动底座22上的机器人本体21移动；控制机器人本体21转动、伸展，带动活动架31来到板材上方，控制机器人本体21动作，带动活动架31下降，当下降到距离传感器设定的距离，距离传感器向机器人本体21发送信号，机器人本体21带动活动架31下降、第一真空吸盘32动作，吸取板材，然后机器人本体21带动活动架31抬起、转向，随后摆放板材于货架5或激光切割机20上，摆放板材的原理、动作与吸取板材的原理相同、动作相反。
另外，驱动部为电机71、减速机72、斜齿轮73和斜齿条74，电机71传动连接减速机72，减速机72的输出轴连接斜齿轮73，斜齿轮73啮合连接斜齿条74，斜齿条74沿地轨11长度方向固定于地轨11侧边，地轨11上沿地轨11长度方向设置滑轨13，滑块12滑动连接滑轨13，电机71和减速机72固定连接底座22。
通过以上技术方案，可实现，电机71传动连接减速机72带动斜齿轮73旋转，通过斜齿轮73和斜齿条74的啮合，带动斜齿轮73沿斜齿条74移动，也就带动滑块12以及底座22沿斜齿条74移动，也就带动底座22沿地轨11移动，实现对底座22的直线驱动。
另外，活动架31的一端设置活动梁81，气缸82竖直固定于活动架31上，且气缸82的伸缩端朝下固定连接活动梁81，活动梁81下固定连接若干第二真空吸盘83。
通过以上技术方案，控制气缸82动作，可控制活动梁81相对活动架31上升或下降，这样，可单独控制活动梁81上先于活动架31下降，使得第二真空吸盘83吸取板材的一端并抬起，也就是掀起板材的一端，然后再控制活动架31下降，第一真空吸盘32吸取整张板材，由此防止板材之间的粘合力作用导致吸取板材失败。
另外，地轨11的侧面于原点位置和极限位置分别安装接近开关，各接近开关电分别连接控制驱动部，设置原点，每次机器人本体21可回到原地位置停止，若原点位置的接近开关失效，则由极限位置的接近开关作用，对设备起到保护作用。
上述依据本发明为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.地轨机器人上料分料***，其特征在于：包括地轨机器人上料分料机构和控制***；
所述地轨机器人上料分料机构包括地轨组件、机器人、吸取装置、分料架和货架；
所述地轨组件包括地轨、滑块、驱动部和坦克链，所述地轨铺设于激光切割机旁，所述滑块可移动的设置于地轨上，所述驱动部与滑块驱动连接以驱动滑块移动，所述坦克链内设有为机器人供电的电缆，所述坦克链连接滑块随滑块移动；
所述机器人包括底座和机器人本体，所述机器人本体固定于底座上，所述底座固定于滑块上；
所述吸取装置包括连接所述机器人本体前端的活动架，所述活动架下方固定连接若干第一真空吸盘，所述第一真空吸盘通过气管连接抽真空设备；
所述分料架用于放置来料板材；
所述货架包括多个板材放置位，用于分类放置板材；
所述分料架和货架上均安装有磁性分张器；
所述控制***包括悬臂箱和距离感应器，所述悬臂箱上设有触摸屏，触摸屏电性连接驱动部、机器人本体以及吸取装置，通过触摸屏控制驱动部、机器人本体以及吸取装置动作，所述距离感应器安装于活动架上，用于检测与下方板材的距离并将信号发送给机器人本体，以带动活动架下降吸取板材。
2.根据权利要求1所述的地轨机器人上料分料***，其特征在于：所述驱动部为电机、减速机、斜齿轮和斜齿条，电机传动连接减速机，所述减速机的输出轴连接斜齿轮，所述斜齿轮啮合连接斜齿条，所述斜齿条沿地轨长度方向固定于地轨侧边，所述地轨上沿地轨长度方向设置滑轨，所述滑块滑动连接滑轨，所述电机和减速机固定连接底座。
3.根据权利要求1所述的地轨机器人上料分料***，其特征在于：所述活动架的一端设置活动梁，气缸竖直固定于活动架上，且所述气缸的伸缩端朝下固定连接活动梁，所述活动梁下固定连接若干第二真空吸盘。
4.根据权利要求1所述的地轨机器人上料分料***，其特征在于：所述地轨的侧面于原点位置和极限位置分别安装接近开关，各所述接近开关电分别连接控制驱动部。
CN202010273346.4A 2020-04-09 2020-04-09 地轨机器人上料分料*** Pending CN111299877A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010273346.4A CN111299877A (zh) 2020-04-09 2020-04-09 地轨机器人上料分料***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010273346.4A CN111299877A (zh) 2020-04-09 2020-04-09 地轨机器人上料分料***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111299877A true CN111299877A (zh) 2020-06-19

Family

ID=71155556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010273346.4A Pending CN111299877A (zh) 2020-04-09 2020-04-09 地轨机器人上料分料***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111299877A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112958714A (zh) * 2021-05-18 2021-06-15 机械科学研究总院江苏分院有限公司 一种板材冲压***及其加工方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112958714A (zh) * 2021-05-18 2021-06-15 机械科学研究总院江苏分院有限公司 一种板材冲压***及其加工方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207174883U (zh) 一种流道式分层上板机
CN109516197B (zh) 一种板材自动拆分上下料装置
CN105775769B (zh) 单工位伺服片料机
CN109941765B (zh) 一种多用途的上料装置及上料方法
CN109941766B (zh) 一种上料装置及上料方法
CN110722359A (zh) 变压器硅钢片剪叠机
CN112678542B (zh) 一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人
CN105499421A (zh) 单边自动上下料装置
CN103406946A (zh) 新型全自动板材裁边机
CN211225216U (zh) 一种高效板材加工生产线
CN105109996A (zh) 一种断路器装配流水线及其控制方法
CN111532799A (zh) 一种底部吸盘分张机
CN211991476U (zh) 地轨机器人上料分料***
CN111299877A (zh) 地轨机器人上料分料***
CN215205664U (zh) 一种用于竖直堆放箱体的输送装置、装箱***
CN104692081B (zh) 吸吊移栽装置
CN108382808A (zh) 一种用于玻璃框架的自动堆叠机
CN105855979A (zh) 智能工件加工设备
CN113911723B (zh) 一种托盘连续搬送作业装置
CN214867654U (zh) 数控门套加工中心
CN213356236U (zh) 码垛夹具
CN110153607B (zh) 一种钢板自动切割装置
CN113526145A (zh) 分层上料***以及分切机
CN114273271A (zh) 一种运输托盘自动回收装置
CN210655222U (zh) 一种底板收集器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination