CN111299877A - 地轨机器人上料分料*** - Google Patents
地轨机器人上料分料*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN111299877A CN111299877A CN202010273346.4A CN202010273346A CN111299877A CN 111299877 A CN111299877 A CN 111299877A CN 202010273346 A CN202010273346 A CN 202010273346A CN 111299877 A CN111299877 A CN 111299877A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ground rail
- robot
- distributing
- sliding block
- panel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/36—Removing material
- B23K26/38—Removing material by boring or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/144—Linear actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
- B23K2101/18—Sheet panels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及板材切割技术领域,公开了地轨机器人上料分料***,包括地轨机器人上料分料机构和控制***,地轨机器人上料分料机构包括地轨组件、机器人、吸取装置、分料架和货架;本发明能够替代人工或吊具搬运板材,省时省力,易于操控,安全性高,提高了搬运板材的效率;可将来料板材分类摆放,可以提高取用板材的效率,能够快速的吸取要上料的板材,提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及板材切割技术领域,具体涉及地轨机器人上料分料***。
背景技术
传统的激光切割机床,待切割的板材需要人工或吊具搬运至机床的台架上,板材质量大、尺寸大,人工搬运费时费力,吊具搬运不安全且吊具和板材的装夹需要花费较多时间,效率也较低,因此,如何替代人工、设计一种自动化、机械化的辅助设备来搬运板材成为本行业的一个研发方向。
发明内容
鉴于背景技术的不足,本发明是提供了地轨机器人上料分料***,解决的问题是现有技术中,传统的人工或吊具搬运板材至机床上的方式效率很低,且费时费力,安全型差。
为解决以上技术问题,本发明提供了如下技术方案:
地轨机器人上料分料***,包括地轨机器人上料分料机构和控制***;
所述地轨机器人上料分料机构包括地轨组件、机器人、吸取装置、分料架和货架;
所述地轨组件包括地轨、滑块、驱动部和坦克链,所述地轨铺设于激光切割机旁,所述滑块可移动的设置于地轨上,所述驱动部与滑块驱动连接以驱动滑块移动,所述坦克链内设有为机器人供电的电缆,所述坦克链连接滑块随滑块移动;
所述机器人包括底座和机器人本体,所述机器人本体固定于底座上,所述底座固定于滑块上;
所述吸取装置包括连接所述机器人本体前端的活动架,所述活动架下方固定连接若干第一真空吸盘,所述第一真空吸盘通过气管连接抽真空设备;
所述分料架用于放置来料板材;
所述货架包括多个板材放置位,用于分类放置板材;
所述分料架和货架上均安装有磁性分张器,由于镀锌板材之间有粘合力,相邻板材之间的粘合力很大,采磁性分张器使板材磁化,板材之间产生斥力,从而在上层板被吸取时,避免下层板不被带起,便于一张张的吸取板材;
所述控制***包括悬臂箱和距离感应器,所述悬臂箱上设有触摸屏,触摸屏电性连接驱动部、机器人本体以及吸取装置,通过触摸屏控制驱动部、机器人本体以及吸取装置动作,所述距离感应器安装于活动架上,用于检测与下方板材的距离并将信号发送给机器人本体,以带动活动架下降吸取板材。
通过以上技术方案,可以实现对来料板材进行分料和上料,具体的是,在悬臂箱上操作,控制驱动部,在驱动部的驱动下,滑块可沿地轨移动,带动滑块支撑的底座移动,带动底座上的机器人本体移动;控制机器人本体转动、伸展,带动活动架来到板材上方,控制机器人本体动作,带动活动架下降,当下降到距离传感器设定的距离,距离传感器向机器人本体发送信号,机器人本体带动活动架下降、第一真空吸盘动作,吸取板材,然后机器人本体带动活动架抬起、转向,随后摆放板材于货架或激光切割机上,摆放板材的原理、动作与吸取板材的原理相同、动作相反。
优选的,所述驱动部为电机、减速机、斜齿轮和斜齿条,电机传动连接减速机,所述减速机的输出轴连接斜齿轮,所述斜齿轮啮合连接斜齿条,所述斜齿条沿地轨长度方向固定于地轨侧边,所述地轨上沿地轨长度方向设置滑轨,所述滑块滑动连接滑轨,所述电机和减速机固定连接底座。
通过以上技术方案,可实现,电机传动连接减速机带动斜齿轮旋转,通过斜齿轮和斜齿条的啮合,带动斜齿轮沿斜齿条移动,也就带动滑块以及底座沿斜齿条移动,也就带动底座沿地轨移动,实现对底座的直线驱动。
优选的,所述活动架的一端设置活动梁,气缸竖直固定于活动架上,且所述气缸的伸缩端朝下固定连接活动梁,所述活动梁下固定连接若干第二真空吸盘。
通过以上技术方案,控制气缸动作,可控制活动梁相对活动架上升或下降,这样,可单独控制活动梁上先于活动架下降,使得第二真空吸盘吸取板材的一端并抬起,也就是掀起板材的一端,然后再控制活动架下降,第一真空吸盘吸取整张板材,由此防止板材之间的粘合力作用导致吸取板材失败。
优选的,所述地轨的侧面于原点位置和极限位置分别安装接近开关,各所述接近开关电分别连接控制驱动部,设置原点,每次机器人本体可回到原地位置停止,若原点位置的接近开关失效,则由极限位置的接近开关作用,对设备起到保护作用。
本发明与现有技术相比至少具有如下有益效果:
1)替代人工或吊具搬运板材,省时省力,易于操控,安全性高,提高了搬运板材的效率;
2)可将来料板材分类摆放,可以提高取用板材的效率,能够快速的吸取要上料的板材,提高工作效率。
附图说明
本发明有如下附图:
图1为本发明的示意图;
图2为本发明所述地轨组件的示意图;
图3为本发明所述地轨组件的正视图;
图4为本发明所述地轨组件的侧视图;
图5为本发明所述吸取装置的示意图;
图6为本发明所述活动梁的示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-6所示,地轨机器人上料分料***,包括地轨机器人2上料分料机构和控制***;
地轨机器人2上料分料机构包括地轨组件1、机器人2、吸取装置3、分料架4和货架5;
地轨组件1包括地轨11、滑块12、驱动部和坦克链13,地轨11铺设于激光切割机20旁,滑块12可移动的设置于地轨11上,驱动部与滑块12驱动连接以驱动滑块12移动,坦克链13内设有为机器人2供电的电缆,坦克链13连接滑块12随滑块12移动;
机器人2包括底座22和机器人本体21,机器人本体21固定于底座22上,底座22固定于滑块12上;
吸取装置3包括连接机器人本体21前端的活动架31,活动架31下方固定连接若干第一真空吸盘32,第一真空吸盘32通过气管连接抽真空设备,抽真空设备可采用真空发生器;
分料架4用于放置来料板材;
货架5包括多个板材放置位,用于分类放置板材;
分料架4和货架5上均安装有磁性分张器,由于镀锌板材之间有粘合力,相邻板材之间的粘合力很大,采磁性分张器使板材磁化,板材之间产生斥力,从而在上层板被吸取时,避免下层板不被带起,便于一张张的吸取板材;
控制***包括悬臂箱6和距离感应器,悬臂箱6上设有触摸屏,触摸屏电性连接驱动部、机器人本体21以及吸取装置3,通过触摸屏控制驱动部、机器人本体21以及吸取装置3动作,距离感应器安装于活动架31上,用于检测与下方板材的距离并将信号发送给机器人本体21,以带动活动架31下降吸取板材。
通过以上技术方案,可以实现对来料板材进行分料和上料,具体的是,在悬臂箱6上操作,控制驱动部,在驱动部的驱动下,滑块12可沿地轨11移动,带动滑块12支撑的底座22移动,带动底座22上的机器人本体21移动;控制机器人本体21转动、伸展,带动活动架31来到板材上方,控制机器人本体21动作,带动活动架31下降,当下降到距离传感器设定的距离,距离传感器向机器人本体21发送信号,机器人本体21带动活动架31下降、第一真空吸盘32动作,吸取板材,然后机器人本体21带动活动架31抬起、转向,随后摆放板材于货架5或激光切割机20上,摆放板材的原理、动作与吸取板材的原理相同、动作相反。
另外,驱动部为电机71、减速机72、斜齿轮73和斜齿条74,电机71传动连接减速机72,减速机72的输出轴连接斜齿轮73,斜齿轮73啮合连接斜齿条74,斜齿条74沿地轨11长度方向固定于地轨11侧边,地轨11上沿地轨11长度方向设置滑轨13,滑块12滑动连接滑轨13,电机71和减速机72固定连接底座22。
通过以上技术方案,可实现,电机71传动连接减速机72带动斜齿轮73旋转,通过斜齿轮73和斜齿条74的啮合,带动斜齿轮73沿斜齿条74移动,也就带动滑块12以及底座22沿斜齿条74移动,也就带动底座22沿地轨11移动,实现对底座22的直线驱动。
另外,活动架31的一端设置活动梁81,气缸82竖直固定于活动架31上,且气缸82的伸缩端朝下固定连接活动梁81,活动梁81下固定连接若干第二真空吸盘83。
通过以上技术方案,控制气缸82动作,可控制活动梁81相对活动架31上升或下降,这样,可单独控制活动梁81上先于活动架31下降,使得第二真空吸盘83吸取板材的一端并抬起,也就是掀起板材的一端,然后再控制活动架31下降,第一真空吸盘32吸取整张板材,由此防止板材之间的粘合力作用导致吸取板材失败。
另外,地轨11的侧面于原点位置和极限位置分别安装接近开关,各接近开关电分别连接控制驱动部,设置原点,每次机器人本体21可回到原地位置停止,若原点位置的接近开关失效,则由极限位置的接近开关作用,对设备起到保护作用。
上述依据本发明为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (4)
1.地轨机器人上料分料***,其特征在于:包括地轨机器人上料分料机构和控制***;
所述地轨机器人上料分料机构包括地轨组件、机器人、吸取装置、分料架和货架;
所述地轨组件包括地轨、滑块、驱动部和坦克链,所述地轨铺设于激光切割机旁,所述滑块可移动的设置于地轨上,所述驱动部与滑块驱动连接以驱动滑块移动,所述坦克链内设有为机器人供电的电缆,所述坦克链连接滑块随滑块移动;
所述机器人包括底座和机器人本体,所述机器人本体固定于底座上,所述底座固定于滑块上;
所述吸取装置包括连接所述机器人本体前端的活动架,所述活动架下方固定连接若干第一真空吸盘,所述第一真空吸盘通过气管连接抽真空设备;
所述分料架用于放置来料板材;
所述货架包括多个板材放置位,用于分类放置板材;
所述分料架和货架上均安装有磁性分张器;
所述控制***包括悬臂箱和距离感应器,所述悬臂箱上设有触摸屏,触摸屏电性连接驱动部、机器人本体以及吸取装置,通过触摸屏控制驱动部、机器人本体以及吸取装置动作,所述距离感应器安装于活动架上,用于检测与下方板材的距离并将信号发送给机器人本体,以带动活动架下降吸取板材。
2.根据权利要求1所述的地轨机器人上料分料***,其特征在于:所述驱动部为电机、减速机、斜齿轮和斜齿条,电机传动连接减速机,所述减速机的输出轴连接斜齿轮,所述斜齿轮啮合连接斜齿条,所述斜齿条沿地轨长度方向固定于地轨侧边,所述地轨上沿地轨长度方向设置滑轨,所述滑块滑动连接滑轨,所述电机和减速机固定连接底座。
3.根据权利要求1所述的地轨机器人上料分料***,其特征在于:所述活动架的一端设置活动梁,气缸竖直固定于活动架上,且所述气缸的伸缩端朝下固定连接活动梁,所述活动梁下固定连接若干第二真空吸盘。
4.根据权利要求1所述的地轨机器人上料分料***,其特征在于:所述地轨的侧面于原点位置和极限位置分别安装接近开关,各所述接近开关电分别连接控制驱动部。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010273346.4A CN111299877A (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 地轨机器人上料分料*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010273346.4A CN111299877A (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 地轨机器人上料分料*** |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111299877A true CN111299877A (zh) | 2020-06-19 |
Family
ID=71155556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010273346.4A Pending CN111299877A (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 地轨机器人上料分料*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111299877A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112958714A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-06-15 | 机械科学研究总院江苏分院有限公司 | 一种板材冲压***及其加工方法 |
-
2020
- 2020-04-09 CN CN202010273346.4A patent/CN111299877A/zh active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112958714A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-06-15 | 机械科学研究总院江苏分院有限公司 | 一种板材冲压***及其加工方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN207174883U (zh) | 一种流道式分层上板机 | |
CN109516197B (zh) | 一种板材自动拆分上下料装置 | |
CN105775769B (zh) | 单工位伺服片料机 | |
CN109941765B (zh) | 一种多用途的上料装置及上料方法 | |
CN109941766B (zh) | 一种上料装置及上料方法 | |
CN110722359A (zh) | 变压器硅钢片剪叠机 | |
CN112678542B (zh) | 一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人 | |
CN105499421A (zh) | 单边自动上下料装置 | |
CN103406946A (zh) | 新型全自动板材裁边机 | |
CN211225216U (zh) | 一种高效板材加工生产线 | |
CN105109996A (zh) | 一种断路器装配流水线及其控制方法 | |
CN111532799A (zh) | 一种底部吸盘分张机 | |
CN211991476U (zh) | 地轨机器人上料分料*** | |
CN111299877A (zh) | 地轨机器人上料分料*** | |
CN215205664U (zh) | 一种用于竖直堆放箱体的输送装置、装箱*** | |
CN104692081B (zh) | 吸吊移栽装置 | |
CN108382808A (zh) | 一种用于玻璃框架的自动堆叠机 | |
CN105855979A (zh) | 智能工件加工设备 | |
CN113911723B (zh) | 一种托盘连续搬送作业装置 | |
CN214867654U (zh) | 数控门套加工中心 | |
CN213356236U (zh) | 码垛夹具 | |
CN110153607B (zh) | 一种钢板自动切割装置 | |
CN113526145A (zh) | 分层上料***以及分切机 | |
CN114273271A (zh) | 一种运输托盘自动回收装置 | |
CN210655222U (zh) | 一种底板收集器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |