CN111289277B - 负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。采用本方法能够提高负载重量检测的精确度。

Description

负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及起重机技术领域，特别是涉及一种负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
起重机在社会生产活动中应用广泛，在部分应用场景中，需要对起重机作业过程中的作业量进行精确、可靠的统计，将作业量统计数据作为作业运行管理、货物结算、设备检修的重要参考。起重机作业量统计是指在起重机作业过程中，对起重机每次作业的负载重量进行综合统计。
目前，起重机作业量统计主要依赖安装在起重机上的传感设备对作业过程中的负载重量信号进行检测，根据作业运行过程中的传感设备信号变化对作业量进行计算统计，常用的方法有力传感器测量法和电机信号检测法两种。其中,力传感器直接测量法是采用应变式压力、拉力传感器，与配套机械结构一起安装在起重机受力位置，对负载重量进行监控，根据起重机作业过程的传感器信号变化统计作业量。电机信号检测法是通过对起重机电机电流、功率信号的检测计算负载重量的方法。
然而，目前起重机的作业量统计方法，存在负载重量检测误差大的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够负载重量检测精确度的负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种负载重量检测方法，所述方法包括：
获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
在其中一个实施例中，获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗，包括：
获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据；
通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度；
根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在其中一个实施例中，电量检测数据包括实时电压和实时电流；
根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗，包括：
根据实时电压和实时电流确定起重机在预设时长中的总距离能耗；
根据实时角速度，确定起重机在预设时长中的作业距离；
根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在其中一个实施例中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，包括：
获取起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集；
获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式；
将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集；
根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集。
在其中一个实施例中，根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集，包括：
通过计算调试实时角速度集中每个调试实时角速度在调试时长内的积分值，确定起重机在调试时长中的调试平均角速度；
对调试平均角速度和调试单位距离能耗进行拟合，确定作业量统计模型参数集。
在其中一个实施例中，根据起重机的作业量统计模型参数集和平均角速度，确定调试重量集对应的单位距离能耗集，包括：
获取单位距离能耗与平均角速度的函数关系式，能耗函数关系式中包括能耗系数；
将作业量统计模型参数值集中每组参数值赋值给能耗函数关系式中的能耗系数，并将平均角速度代入能耗函数关系式，确定每个调试重量对应的单位距离能耗，得到单位距离能耗集。
在其中一个实施例中，根据目标参数和目标单位距离能耗，计算起重机的当前作业重量，包括：
获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数；
将目标参数值赋值给负载函数关系式中的负载参数,并将目标单位距离能耗代入负载重量与单位距离能耗的函数关系式，计算得到起重机的当前负载重量。
一种负载重量检测装置，装置包括：
获取模块，用于获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
确定模块，用于根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
拟合模块，用于对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
计算模块，用于根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
上述负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。通过作业量统计模型参数值集和平均角速度确定目标参数值，根据目标参数值和目标单位距离能耗值计算出起重机的当前负载重量，减小起重机的运行过程模式、起重机中电机模型对当前负载重量计算误差，提高负载重量检测的精度。
附图说明
图1为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图2为一个实施例中负载重量检测方法的流程示意图；
图3为一个实施例中作业量统计模型参数值集计算方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中负载重量检测方法的流程示意图；
图5为一个实施例中起重机负载重量检测方法***结构示意图；
图6为一个实施例中负载重量检测装置的结构框图；
图7为一个实施例中负载重量检测装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种负载重量检测方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种负载重量检测方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的***，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤202，获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值。
其中，预设时长是指起重机拖动负载重量作业的运行时长。单位距离能耗是指起重机在拖动负载重量在预设时长内运行的距离的电机总有功能耗除以该段距离。平均角速度可以通过起重机作业过程中电机实时角速度在预设时长的积分值除以预设时长计算得到，例如，
Figure BDA0002380450740000061
其中，
Figure BDA0002380450740000062
为起重机拖动负载重量一段距离的电机运行平均角速度(或电机运行平均转速)，ω为电机运行实时角速度；t可以为起重机拖动负载重量一段距离的运行时间。电机实时角速度可以通过安装转速传感器测量得到，还可以根据电量检测传感器测量的实时电压和实时电流，结合无传感器转速算法计算得到等。
具体地，终端通过转速传感器获取起重机运行过程中实时角速度，根据角速度计算预设时长中作业的平均角速度；通过电量检测传感器获取起重机运行过程中的电量检测数据，根据电量检测数据和实时角速度确定对应的目标单位距离能耗。
步骤204，根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于表征单位距离能耗与平均角速度之间的关系。
其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，即把起重机的负载重量和实时角速度输入到建立好的作业量统计算法模型中，经过计算输出得到的数值。例如，作业量统计模型参数值集为M＝{M1,M2........,Mn},(n≥1)，Mn＝{an,bn,cn}为作业量统计模型参数值集中的一个作业量统计模型参数。负载重量可以是起重机用于现场调试的调试重量，例如，在起重机现场调试中，使用n(n≥3)个负载重量m1、m2......mn。角速度可以是起重机在调试过程中的每个负载重量对应的电机的实时角速度。
具体地，根据起重机的作业量统计模型参数值集中的每个作业量统计模型参数值和平均角速度，通过作业量统计模型参数值和平均角速度的函数关系式计算得到对应的单位距离能耗值，由每个单位距离能耗值得到单位距离能耗值集。可选地，作业量统计模型参数值与平均角速度之间的函数关系式可以为：
Figure BDA0002380450740000071
其中，e为起重机在拖动负载重量时的单位距离能耗；{a,b,c}为作业量统计模型参数值集中的一组参数值，表征在一个作业运行过程的起重机的单位距离能耗e与电机运行平均转速
Figure BDA0002380450740000072
二次函数的函数关系，a为函数关系式中的二次项系数，b为一次项系数，c为常数项系数。
步骤206，对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的负载重量进行拟合，确定目标参数值；目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值。
具体地，对计算得到的单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和计算得到的单位距离能耗值集中每个单位距离能耗值对应的负载重量得通过最小二乘法进行拟合，拟合得到负载重量与单位距离能耗之间的关系的目标参数值。
步骤208，根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
具体地，把目标参数和目标单位距离能耗代入负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式中，计算得到起重机的当前负载重量。可选地，负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式为：
m＝a’e2+b’e+c’
其中，负载函数关系式m＝a’e2+b’e+c’用于描述实时角速度读为定值时，负载重量与单位距离能耗的关系；m为一个作业运行过程的起重机的负载重量，e为单位距离能耗，{a’，b’，c’}为负载参数，a’为负载函数关系式的二次项系数，负载参数b’为一次项系数，负载参数c’为常数项系数。例如，把得到目标参数值为{a0’，b0’，c0’}和单位距离能耗e0’代入m＝a’e2+b’e+c’中，计算可到起重机的当前负载重量。
上述负载重量检测方法中，通过获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；根据目标参数和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。通过作业量统计模型参数值集和平均角速度确定目标参数，根据目标参数和目标单位距离能耗值计算出起重机的当前负载重量，减小起重机的运行过程模式、起重机中电机模型对当前负载重量计算误差，提高负载重量检测的精度，延长起重机的使用时长。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种作业量统计模型参数值集计算方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，该方法包括以下步骤：
步骤302，获取起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集。
其中，预设调试时长是指起预先设置的起重机调试过程中拖动负载重量作业的运行时长。调试实时角速度集中包括至少一个调试实时角速度，调试实时角速度是指在起重机的调试过程中拖动每个负载重量设置不同的实时角速度，每个调试实时角速度存在对应的调试电量检测数据。
具体地，起重机在调试过程中可以设置多个不同的负载重量，获取起重机在预设调试时长t0中拖动每个负载重量作业的电机的调试实时角速度集，调试实时角速度集至少包括一个调试实时角速度；起重机以一个调试实时角速度拖动负载重量时，可以通过电量检测传感器测量得到对应的电量检测数据。例如，在起重机现场调试中，可以使用n(n≥3)个负载重量m1、m2......mn，负载重量m1对应的调试实时角速度集中包括调试实时角速度
Figure BDA0002380450740000091
负载重量mn对应的调试实时角速度集中包括调试实时角速度
Figure BDA0002380450740000092
步骤304，获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式。
可选地，获取的实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式可以为：
Figure BDA0002380450740000093
其中，P为起重机电机运行实时有功功率，可以根据电量检测的电机实时电压、实时电流计算得到；ω为电机运行实时角速度，可以通过电量检测的电机实时电压、实时电流数据，结合无转速传感器电机转速算法获取；也可以通过安装转速传感器获取；e为起重机在拖动负载重量时的单位距离能耗。
步骤306，将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个调试电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集。
可选地，获取m1、m2......mn中每个负载重量的对应的调试实时角速度集为
Figure BDA0002380450740000094
将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个调试电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，计算可以得到确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集
Figure BDA0002380450740000101
Figure BDA0002380450740000102
步骤308，根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集。
具体地，计算每一个负载重量的调试实时角速度集中每个调试实时角速度在调试时长内的积分值，计算得到的积分值除以调试时长得到的值为起重机在调试时长中的调试平均角速度；通过对每一个负载重量的调试平均角速度与调试单位距离能耗进行拟合，得到作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集，包括：
通过计算调试实时角速度集中每个调试实时角速度在调试时长内的积分值，确定起重机在调试时长中的调试平均角速度；对调试平均角速度和调试单位距离能耗进行拟合，确定作业量统计模型参数集。
具体地，在调试过程中，对每个负载重量m1、m2…mn下每条调试数据的起重机拖动负载重量作业运行过程的以下数据进行统计，根据电机实时有功功率P和电机实时转速ω，计算得到每一个调试运行过程的调试单位距离能耗e1,1、
Figure BDA0002380450740000103
根据电机的调试实时转速
Figure BDA0002380450740000104
Figure BDA0002380450740000105
计算得到每一个作业运行过程的平均转速
Figure BDA0002380450740000106
Figure BDA0002380450740000107
根据表1中的数据，任意选取一个负载重量mi(1≤i≤n)下，每次起重机拖动负载重量调试作业运行过程的电机平均角速度
Figure BDA0002380450740000108
分别对应单位距离有功能耗
Figure BDA0002380450740000109
当起重机拖动固定负载重量m运行时，在平均角速度
Figure BDA00023804507400001010
不同的作业运行过程中，单位距离能耗e与电机平均转速
Figure BDA00023804507400001011
为二次函数关系，因此，可利用最小二乘法对电机平均转速
Figure BDA00023804507400001012
和单位距离能耗值
Figure BDA00023804507400001013
Figure BDA00023804507400001014
进行二次拟合，得到平均角速度与单位距离能耗之间的能耗函数关系式的能耗系数pi＝{ai,bi,ci}，能耗函数关系式可以为二次函数关系式，能耗参数可以为二次函数参数。
对每一个负载重量重复上一步骤，得到负载重量m1、m2…mn对应的能耗函数关系式的二次函数参数p1、p2…pn，如表1所示。
表1：
Figure BDA0002380450740000111
上述作业量统计模型参数值集计算方法中，通过获取起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集；获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式；将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个调试电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集；根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集。在起重机的调试过程中，通过设置多组测试数据计算作业量统计模型参数，减小测试数据误差，提高作业量统计模型参数的准确性和可靠性。
在另一个实施例中，如图4所示，提供了一种负载重量检测方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，该方法包括以下步骤：
步骤402，获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据。
具体地，终端通过转速传感器获取起重机在预设时长内的电机的实时角速度和通过电量检测传感器获取对应的电量检测数据；电量检测数据可以包括实时电压和实时电流。
步骤404，通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度。
其中，计算实时角速度在预设时长内的积分值的计算方式为：
Figure BDA0002380450740000112
其中，
Figure BDA0002380450740000121
为起重机拖动负载重量一段距离的电机运行平均角速度(或电机运行平均转速)，ω为电机运行实时角速度，t为起重机拖动负载重量一段距离的运行的预设时长。
步骤406，根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗值。
具体地，获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据，根据电量检测数据的中的实时电压和实时电流计算出起重机在预设时长内的实时有功功率；通过实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式：
Figure BDA0002380450740000122
(k为常量)，确定起重机在预设时长t中的单位距离能耗值。
在一个实施例中，电量检测数据包括实时电压和实时电流；根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗，包括：
根据实时电压和实时电流确定起重机在预设时长中的总距离能耗；根据实时角速度，确定起重机在预设时长中的作业距离；根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
其中，实时电压和实时电流确定起重机在预设时长中的总距离能耗的计算方式为：
E＝∫Pdt
其中，E为起重机在预设时间内拖动重物一段距离的总有功能耗，E等于该段时间内电机运行实时有功功率P对预设时长t的积分，P等于起重机在预设时长内的实时电压和实时电流的乘积。
实时角速度与作业距离的计算式为：
Figure BDA0002380450740000123
ω＝kv
其中，h为起重机在预设时长t内拖动负载重量的距离，等于该段时间内起重机拖动负载重物运行实时速度v对t的积分；电机运行实时转速ω与起重机拖动负载重物运行实时速度v为比例关系，比例系数为k，因此起重机拖动重物距离h与电机运行实时角速度ω对时间t的积分成正比，比例系数为1/k。
根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗的计算式为：
Figure BDA0002380450740000131
其中，起重机拖动重物的单位距离能耗e等于起重机运行该段距离的电机总有功能耗E除以该段距离h。可选地，比例系数k的值可以为1。
可选地，根据实时电压和实时电流计算出起重机在预设时长中的实时有功功率，通过求实时有功功率对预设时长的积分得到总距离能耗；根据实时角速度计算出实时速度，通过求实时速度对预设时长的积分确定起重机在预设时长中的作业距离；根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。根据实时有功功率在预设时长的积分值和实时速度在预设时长的积分值，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗，减小了单位距离能耗的计算误差，提高数据的可靠性。
步骤408，根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系。
具体地，根据起重机的作业量统计模型参数值集中的每个作业量统计模型参数值和平均角速度，通过作业量统计模型参数值和平均角速度的函数关系式计算得到对应的单位距离能耗值，由每个单位距离能耗值得到单位距离能耗值集。
在一个实施例中，根据起重机的作业量统计模型参数集和平均角速度，确定调试重量集对应的单位距离能耗集，包括：
获取单位距离能耗与平均角速度的能耗函数关系式，能耗函数关系式中包括能耗系数；将作业量统计模型参数值集中每组参数值赋值给能耗函数关系式中的能耗系数，并将平均角速度代入能耗函数关系式，确定每个调试重量对应的单位距离能耗，得到单位距离能耗集。
获取的单位距离能耗与平均角速度的函数关系式可以为：
Figure BDA0002380450740000141
其中，关系式
Figure BDA0002380450740000142
用于描述负载重量为定值时，单位距离能耗与平均角速度之间的关系；e为起重机在拖动负载重量时的单位距离能耗；a、b、c为一个作业运行过程的单位距离能耗e与电机运行平均转速
Figure BDA0002380450740000143
二次函数的能耗系数，a为二次项系数，b为一次项系数，c为常数项系数。
可选地，将该作业过程的平均转速
Figure BDA0002380450740000144
和表1中每个负载重量m1、m2…mn对应的作业量统计模型参数值p1、p2…pn，代入函数关系式
Figure BDA0002380450740000145
逐一计算出每一个调试重量m1、m2…mn下，该平均转速
Figure BDA0002380450740000146
对应的单位距离能耗集合{e1，e2…en}。
步骤410，对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值。
可选地，将该作业过程的平均转速
Figure BDA0002380450740000147
和表1中每个负载重量m1、m2…mn对应的作业量统计模型参数值p1、p2…pn，代入函数关系式
Figure BDA0002380450740000148
逐一计算出每一个调试重量m1、m2…mn下，该平均转速
Figure BDA0002380450740000149
对应的单位距离能耗集合、{e1，e2…en}，可以利用最小二乘法进行二次拟合，得到负载重量与单位距离能耗之间的函数关系式的目标参数值。
步骤412，获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数。
可选地，获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式可以为：
m＝a’e2+b’e+c’
其中，m为一个作业运行过程的起重机的负载重量，e为单位距离能耗，负载参数包括a’、b’、c’，a’为二次项系数，b’为一次项系数，c’为常数项系数。
步骤414，将目标参数值赋值给负载函数关系式中的负载参数，并将目标单位距离能耗代入负载重量与单位距离能耗的函数关系式，计算得到起重机的当前负载重量。上述负载重量检测方法中，获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据；通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度，通过积分求取平均角速度数据，确保了数据的准确性；根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗值；根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数。通过电量检测传感器获取电量检测数据，传感器抗干扰能力强；通过实时角速度、电量检测数据和作业量统计模型参数集提高了负载重量检测的精确度，以及提高了数据的可靠性。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种起重机负载重量检测方法***结构示意图。其中，电机M为异步三相电机。起重机通过传动轴、减速器、滑轮、钢丝绳卷筒和钢丝绳拖动负载重物，通过安装在起重机驱动电机上的电量检测传感器测量获取作业过程的实时电压U和实时电流I，根据获取的实时电压和实时电流可以计算得到起重机的实时有功功率P；通过转速传感器可以获取电机的实时角速度ω，根据实时角速度在作业过程对作业时间的积分求取作业过程中的平均角速度。
通过实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式计算起重机在预设时长中作业的目标单位距离能耗值；获取起重机作业量统计算法模型对应的作业量统计模型参数值集，根据作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于表征单位距离能耗与平均角速度之间的关系。对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的负载重量进行拟合，确定目标参数值；目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；根据目标参数和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量m。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种负载重量检测装置600，包括：第一获取模块602、确定模块604、拟合模块606和计算模块608，其中：
第一获取模块602，用于获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值。
确定模块604，用于根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系。
拟合模块606，用于对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值。
计算模块608，用于根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
上述负载重量检测装置中，通过获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；根据目标参数和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。通过作业量统计模型参数值集和平均角速度确定目标参数，根据目标参数值和目标单位距离能耗值计算出起重机的当前负载重量，减小起重机的运行过程模式、起重机中电机模型对当前负载重量计算误差，提高负载重量检测的精度。
在另一个实施例中，如图7所示，提供了一种负载重量检测装置600，除包括第一获取模块602、确定模块604、拟合模块606和计算模块608之外，还包括：其中：
第二获取模块610，用于获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式。
在一个实施例中，第二获取模块610还用于获取单位距离能耗与平均角速度的能耗函数关系式，能耗函数关系式中包括能耗系数。
在一个实施例中，第二获取模块610还用于获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数。
在一个实施例中，第一获取模块602还用于获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据。
在一个实施例中，第一获取模块602还用于获取起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集。
在一个实施例中，确定模块604还用于将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集。
在一个实施例中，确定模块604还用于根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，确定模块604还用于将作业量统计模型参数值集中每组参数值赋值给能耗函数关系式中的能耗系数，并将平均角速度代入能耗函数关系式，确定每个调试重量对应的单位距离能耗，得到单位距离能耗集。
在一个实施例中，确定模块604还用于通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度；根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在一个实施例中，确定模块604还用于根据实时电压和实时电流确定起重机在预设时长中的总距离能耗；根据实时角速度，确定起重机在预设时长中的作业距离；根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在一个实施例中，拟合模块606还用于对调试平均角速度和调试单位距离能耗进行拟合，确定作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，计算模块608还用用于通过计算调试实时角速度集中每个调试实时角速度在调试时长内的积分值，确定起重机在调试时长中的调试平均角速度。
在一个实施例中，计算模块608还用于将目标参数值赋值给负载函数关系式中的负载参数,并将目标单位距离能耗代入负载重量与单位距离能耗的函数关系式，计算得到起重机的当前负载重量。
在一个实施例中，终端获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据；通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度，通过积分求取平均角速度数据，确保了数据的准确性；根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗值；根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数。
通过电量检测传感器获取电量检测数据，传感器抗干扰能力强；通过实时角速度、电量检测数据和作业量统计模型参数集提高了负载重量检测的精确度，以及提高了数据的可靠性。同时，通过提高负载重量检测的准确性，可以准确获取起重机作业过程的负载重量，提高了起重机的安全系数。
关于负载重量检测装置的具体限定可以参见上文中对于负载重量检测方法的限定，在此不再赘述。上述负载重量检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据；
通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度；
根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
电量检测数据包括实时电压和实时电流；
根据实时电压和实时电流确定起重机在预设时长中的总距离能耗；
根据实时角速度，确定起重机在预设时长中的作业距离；
根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集；
获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式；
将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集；
根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
通过计算调试实时角速度集中每个调试实时角速度在调试时长内的积分值，确定起重机在调试时长中的调试平均角速度；
对调试平均角速度和调试单位距离能耗进行拟合，确定作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取单位距离能耗与平均角速度的能耗函数关系式，能耗函数关系式中包括能耗系数；
将作业量统计模型参数值集中每组参数值赋值给能耗函数关系式中的能耗系数，并将平均角速度代入能耗函数关系式，确定每个调试重量对应的单位距离能耗，得到单位距离能耗集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数；
将目标参数值赋值给负载函数关系式中的负载参数,并将目标单位距离能耗代入负载重量与单位距离能耗的函数关系式，计算得到起重机的当前负载重量。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
根据起重机的作业量统计模型参数值集和平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，作业量统计模型参数值集是根据起重机的负载重量和角速度调试得到的，作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
对单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和单位距离能耗值对应的调试重量进行拟合，确定目标参数值，目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
根据目标参数值和目标单位距离能耗，计算起重机的当前负载重量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据；
通过计算实时角速度在预设时长内的积分值，确定起重机在预设时长中的平均角速度；
根据实时角速度和电量检测数据，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
电量检测数据包括实时电压和实时电流；
根据实时电压和实时电流确定起重机在预设时长中的总距离能耗；
根据实时角速度，确定起重机在预设时长中的作业距离；
根据总距离能耗和作业距离，确定起重机在预设时长中的单位距离能耗。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集；
获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式；
将调试实时角速度集中的每个实时角速度和调试电量检测数据集中的每个电量检测数据代入实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定起重机在调试时长中作业的调试单位距离能耗集；
根据调试实时角速度和调试单位距离能耗，确定作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过计算调试实时角速度集中每个调试实时角速度在调试时长内的积分值，确定起重机在调试时长中的调试平均角速度；
对调试平均角速度和调试单位距离能耗进行拟合，确定作业量统计模型参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取单位距离能耗与平均角速度的能耗函数关系式，能耗函数关系式中包括能耗系数；
将作业量统计模型参数值集中每组参数值赋值给能耗函数关系式中的能耗系数，并将平均角速度代入能耗函数关系式，确定每个调试重量对应的单位距离能耗，得到单位距离能耗集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，负载函数关系式中包括负载参数；
将目标参数值赋值给负载函数关系式中的负载参数,并将目标单位距离能耗代入负载重量与单位距离能耗的函数关系式，计算得到起重机的当前负载重量。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种负载重量检测方法，所述方法包括：
获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
根据所述起重机的作业量统计模型参数值集和所述平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，所述作业量统计模型参数值集是根据所述起重机的负载重量和角速度调试得到的，所述作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于表征单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
对所述单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和所述单位距离能耗值对应的负载重量进行拟合，确定目标参数值，所述目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
根据所述目标参数值和所述目标单位距离能耗值，计算所述起重机的当前负载重量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值，包括：
获取所述起重机在预设时长内的实时角速度和电量检测数据；
通过计算所述实时角速度在所述预设时长内的积分值，确定所述起重机在所述预设时长中的平均角速度；
根据所述实时角速度和所述电量检测数据，确定所述起重机在所述预设时长中的单位距离能耗。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电量检测数据包括实时电压和实时电流；
所述根据所述实时角速度和所述电量检测数据，确定所述起重机在所述预设时长中的单位距离能耗，包括：
根据所述实时电压和所述实时电流确定所述起重机在预设时长中的总距离能耗；
根据所述实时角速度，确定所述起重机在所述预设时长中的作业距离；
根据所述总距离能耗和所述作业距离，确定所述起重机在所述预设时长中的单位距离能耗。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业量统计模型参数值集是根据所述起重机的负载重量和角速度调试得到的，包括：
获取所述起重机在预设调试时长中作业每个负载重量对应的调试实时角速度集和调试电量检测数据集；
获取实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式；
将所述调试实时角速度集中的每个调试实时角速度和所述调试电量检测数据集中的每个电量检测数据代入所述实时角速度与电量检测数据之间的函数关系式，确定所述起重机在所述预设调试时长中作业的调试单位距离能耗集；
根据所述调试实时角速度集和所述调试单位距离能耗集，确定作业量统计模型参数集。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述调试实时角速度集和所述调试单位距离能耗集，确定作业量统计模型参数集，包括：
通过计算所述调试实时角速度集中每个调试实时角速度在所述预设调试时长内的积分值，确定所述起重机在所述调试时长中的调试平均角速度；
对所述调试平均角速度和所述调试单位距离能耗进行拟合，确定作业量统计模型参数集。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述起重机的作业量统计模型参数集和所述平均角速度，确定对应的单位距离能耗集，包括：
获取单位距离能耗与平均角速度的能耗函数关系式，所述能耗函数关系式中包括能耗系数；
将所述作业量统计模型参数值集中每组参数值赋值给所述能耗函数关系式中的能耗系数，并将所述平均角速度代入所述能耗函数关系式，确定每个调试重量对应的单位距离能耗，得到单位距离能耗集。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参数值和所述目标单位距离能耗值，计算所述起重机的当前负载重量，包括：
获取负载重量与单位距离能耗之间的负载函数关系式，所述负载函数关系式中包括负载参数；
将所述目标参数值赋值给所述负载函数关系式中的负载参数,并将所述目标单位距离能耗值代入所述负载重量与单位距离能耗的函数关系式，计算得到所述起重机的当前负载重量。
8.一种负载重量检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取起重机在预设时长中作业的平均角速度和目标单位距离能耗值；
确定模块，用于根据所述起重机的作业量统计模型参数值集和所述平均角速度确定对应的单位距离能耗值集；其中，所述作业量统计模型参数值集是根据所述起重机的负载重量和角速度调试得到的，所述作业量统计模型参数值集中的每一组参数值是用于单位距离能耗与平均角速度之间的关系；
拟合模块，用于对所述单位距离能耗值集中的每个单位距离能耗值和所述单位距离能耗值对应的负载重量进行拟合，确定目标参数值，所述目标参数值是用于表征负载重量与单位距离能耗之间的关系的参数值；
计算模块，用于根据所述目标参数值和所述目标单位距离能耗值，计算所述起重机的当前负载重量。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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