CN111288938B - 接触网误差检测方法和误差检测车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种接触网误差检测方法和误差检测车。接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器，所述方法包括：超声波传感器，基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置；数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。采用本方法能够实现对接触网各检测参数的误差补偿。

Description

接触网误差检测方法和误差检测车

技术领域

本申请涉及接触网技术领域，特别是涉及一种接触网误差检测方法和误差检测车。

背景技术

随着接触网检测技术的发展，出现了利用检测车对接触网进行检测的技术，检测车上的检测设备实时获取检测车在行驶过程中受电弓与接触网间的几何参数、弓网关系参数和辅助参数等检测参数，并将该检测参数实时反馈给运营维护部门，运营维护部门对各检测参数进行测算，完成对接触网的运营管理。

检测车在行驶过程中会出现随机振动(摇头、点头、伸缩、沉浮、侧滚和横摆)，然而检测车的检测设备又是以检测车车体作为动态参考系得到的各检测参数，因此，运营维护部门在以静态的轨道平面作为参考系进行测算时，会造成获取到的各检测参数存在较大误差，因此，亟需一种接触网误差检测方法，完成对检测车振动时的各检测参数的补偿。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种接触网误差检测方法和误差检测车。

第一方面，本申请提供了一种接触网误差检测方法，所述方法应用于接触网误差检测车，所述接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器，所述方法包括：

所述超声波传感器，基于传感器坐标系获取所述接触网误差检测车运行过程中所述检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的所述位置坐标发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，以根据所述误差偏移，对所述接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

作为一种可选的实施方式，所述位置坐标包括：钢轨顶面的第一位置坐标和钢轨内侧的第二位置坐标，所述数据处理装置，基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，包括：

针对每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的所述第一位置坐标，采用预设的拟合算法得到钢轨顶面拟合曲线，并根据所述拟合曲线得到钢轨顶面公切线；

根据该超声波传感器采集的所述第二位置坐标、所述钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点；

根据各超声波传感器对应的所述轨距特征点确定动态标准轨平面，并根据所述动态标准轨平面和基准面，确定车体振动补偿矩阵，作为所述误差偏移。

作为一种可选的实施方式，所述预设的拟合算法为加权最小二乘法。

作为一种可选的实施方式，所述根据该超声波传感器采集的所述第二位置坐标、所述钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点，包括：

将所述钢轨顶面公切线沿垂直于基准面方向向下平移所述辅助距离，得到平移后的钢轨顶面公切线；

将所述第二位置坐标中与所述平移后的钢轨顶面公切线距离小于预设距离阈值的第二位置坐标确定为目标位置坐标，并根据所述目标位置坐标拟合得到目标直线；

将所述平移后的钢轨顶面公切线和所述目标直线的交点确定为轨距特征点。

作为一种可选的实施方式，所述位置坐标包括钢轨内侧的第二位置坐标，所述数据处理装置，基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，包括：

针对于每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的第二位置坐标、所述基准面坐标系中所述检测车本体相对于钢轨内侧的位置坐标及预设的坐标转换算法，得到所述第二位置坐标的位置偏移；

将所述各第二位置坐标的位置偏移进行平均运算，得到所述检测车本体运行过程中的误差偏移。

第二方面，提供了一种接触网误差检测车，所述接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器；

所述超声波传感器，用于基于传感器坐标系获取所述接触网误差检测车运行过程中所述检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的所述位置坐标发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，用于基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，以根据所述误差偏移，对所述接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

作为一种可选的实施方式，所述位置坐标包括：钢轨顶面的第一位置坐标和钢轨内侧的第二位置坐标，所述数据处理装置具体用于针对每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的所述第一位置坐标，采用预设的拟合算法得到钢轨顶面拟合曲线，并根据所述拟合曲线得到钢轨顶面公切线；

根据该超声波传感器采集的所述第二位置坐标、所述钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点；

根据各超声波传感器对应的所述轨距特征点确定动态标准轨平面，并根据所述动态标准轨平面和基准面，确定车体振动补偿矩阵，作为所述误差偏移。

作为一种可选的实施方式，所述预设的拟合算法为加权最小二乘法。

作为一种可选的实施方式，所述数据处理装置还用于将所述钢轨顶面公切线沿垂直于基准面方向向下平移所述辅助距离，得到平移后的钢轨顶面公切线；

将所述第二位置坐标中与所述平移后的钢轨顶面公切线距离小于预设距离阈值的第二位置坐标确定为目标位置坐标，并根据所述目标位置坐标拟合得到目标直线；

将所述平移后的钢轨顶面公切线和所述目标直线的交点确定为轨距特征点。

作为一种可选的实施方式，所述位置坐标包括钢轨内侧的第二位置坐标，所述数据处理装置具体用于针对于每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的第二位置坐标、所述基准面坐标系中所述检测车本体相对于钢轨内侧的位置坐标及预设的坐标转换算法，得到所述第二位置坐标的位置偏移；

将所述各第二位置坐标的位置偏移进行平均运算，得到所述检测车本体运行过程中的误差偏移。

本申请实施例提供了一种接触网误差检测方法和误差检测车，接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器。其中，超声波传感器，基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置；数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种接触网误差检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种超声波传感器相对于钢轨的偏移示意图；

图3为本申请实施例提供的一种轨距特征点定位示意图；

图4为本申请实施例提供的一种二维振动偏移示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供了一种接触网误差检测方法，可以应用于接触网误差检测车。其中，接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器。其中，超声波传感器，基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置；然后，数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

本申请实施例提供了一种接触网误差检测方法，如图1所示，该方法应用于接触网误差检测车，该接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器，则具体处理过程如下：

步骤101，超声波传感器，基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置。

在实施中，超声波传感器具有自身的传感器坐标系采集位置坐标，该传感器坐标系以传感器几何中心为原点，传感器在车体静止时水平声波测距方向为x轴，竖直声波测距方向为y轴进行构建。由于超声波传感器会随着检测车本体的运动一起偏移，因此，该传感器坐标系是一种动态坐标系。超声波传感器根据该动态坐标系获取接触网误差检测车在运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标通过智能仪表RS485通信通道发送给数据处理装置。

可选的，可以但不限于将4个二维超声波传感器，安装至接触网误差检测车底盘的4个顶点处，用于对接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标进行采集，其中，超声波传感器的采集周期可以为250ms(毫秒)。

步骤102，数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

在实施中，如图2所示，基准面坐标系(O_WX_WY_WZ_W)是以轨道底部几何中心为原点建立的轨道基准坐标系，沿轨道方向为X轴，水平垂直于轨道方向为Y轴，竖直方向为Z轴。超声波传感器相对于轨道基准坐标系共有六个自由度，即三个轴向位置偏移与三个绕轴的旋转角。因此，数据处理装置接收到超声波传感器发送的位置坐标后，数据处理装置将传感器坐标系下的各位置坐标在基于静态基准面坐标系下进行处理，得到各位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，

作为一种可选的实施方式，位置坐标包括：钢轨顶面的第一位置坐标和钢轨内侧的第二位置坐标，则数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，具体处理过程如下：

步骤一，针对每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的第一位置坐标，采用预设的拟合算法得到钢轨顶面拟合曲线，并根据拟合曲线得到钢轨顶面公切线。

在实施中，超声波传感器以250ms(毫秒)的采样周期进行采样，可以采集到检测车本体运行过程中相对于钢轨顶面的多个第一位置坐标，因此，数据处理装置首先对每个超声波传感器采集到的多个第一位置坐标进行处理，具体的，如图3所示，数据处理装置采用预设的拟合算法对多个第一位置坐标进行拟合，可以得到一条钢轨顶面的拟合曲线(曲线S)，可选的，预设的拟合算法为加权最小二乘法，通过该加权最小二乘法进行拟合，数据处理装置以某一第一位置坐标点及其领域内其他25个第一位置坐标点进行第一次拟合，得到拟合后的拟合曲线和拟合半径两组数据，然后，数据处理装置对拟合曲线进行分段和限制，选择该拟合曲线附近距离拟合圆心小于预设距离阈值的第一位置坐标点，对拟合曲线进行二次拟合，得到钢轨顶面拟合曲线S，完成对拟合曲线S的修正，从而保证得到的拟合曲线S的精确性。然后，数据处理装置根据得到的钢轨顶面拟合曲线S，确定该钢轨顶面拟合曲线的公切线(如，切线L0)。

步骤二，根据该超声波传感器采集的第二位置坐标、钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点。

在实施中，数据处理装置将得到的钢轨顶面公切线L0平移预设的辅助距离(例如，15mm)，由于超声波传感器以250ms(毫秒)的采样周期进行采样，进而可以获取到检测车本体运行过程中相对于钢轨内侧的多个第二位置坐标，因此，数据处理装置可以对每个超声波传感器采集到的多个第二位置坐标进行处理，得到目标直线L2。然后，数据处理装置确定该超声波传感器对应的轨距特征点(g)。

具体的，数据处理装置将钢轨顶面公切线沿垂直于基准面方向向下平移辅助距离15mm，得到平移后的钢轨顶面公切线L1。然后，数据处理装置将多个第二位置坐标中与平移后的钢轨顶面公切线L1距离小于预设距离阈值的25个第二位置坐标点确定为目标位置坐标，并根据目标位置坐标拟合得到目标直线L2。最后，数据处理装置将平移后的钢轨顶面公切线L1和目标直线L2的交点确定为轨距特征点(如图3中g点所示)。

步骤三，根据各超声波传感器对应的轨距特征点确定动态标准轨平面，并根据动态标准轨平面和基准面，确定车体振动补偿矩阵，作为误差偏移。

在实施中，数据处理装置根据得到的接触网误差检测车底盘上的各个传感器对应的轨距特征点(如，4个超声波传感器得到4个轨距特征点)，确定出检测车本体运行过程中的动态标准轨平面。然后，数据处理装置根据动态标准轨平面和基准面(静态基准面坐标系X轴和Y轴所确定的平面)确定出车体振动补偿矩阵，作为误差偏移。

作为一种可选的实施方式，位置坐标包括钢轨内侧的第二位置坐标，则数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，具体处理过程如下：

步骤一，针对于每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的第二位置坐标、基准面坐标系中检测车本体相对于钢轨内侧的位置坐标及预设的坐标转换算法，得到第二位置坐标的位置偏移。

在实施中，超声波传感器每次采样均可以采集到检测车本体运行过程中相对于钢轨内侧的第二位置坐标，因此，数据处理装置将各超声波传感器在某时刻下采集到的第二位置坐标与分别与预设的基准面坐标系中该位置点对应的的坐标进行比对，根据预设的坐标转换算法，得到该第二位置坐标的位置偏移。具体的，如图4所示，以O₀x₀y₀表示基准面坐标系中的水平基准面坐标系(X轴和Y轴所确定的面)，O_0′x_0′y_0′为传感器水平声波测距与竖直声波测距所在平面确定的传感器坐标系，因为选用二维超声波传感器采集钢轨内侧的第二位置坐标，该第二位置坐标可以表示为(x,y)，而该位置点对应的在基准面坐标系下的位置坐标仅需要包含X和Y两个方向的信息，故可以表示为(X,Y)，根据已知的(x,y)坐标值、(X,Y)坐标值及坐标转换算法：

其中，θ为超声波传感器的安装角度(即图2中探测角度)，可以得到Δx和Δy的具体偏移值(Δx和Δy表示超声波传感器采集到的钢轨内侧第二位置坐标相对于基准面坐标系中该点位置的偏移)。

步骤二，将各第二位置坐标的位置偏移进行平均运算，得到检测车本体运行过程中的误差偏移。

在实施中，数据处理装置将接触网误差检测车上各超声波传感器(比如，检测车本体底盘的4个超声波传感器)对应的第二位置坐标的位置偏移(Δx,Δy)进行平均运算，得到该检测车本体运行过程中的误差偏移

本申请实施例提供了一种接触网误差检测方法，该方法应用于接触网误差检测车，接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器。其中，超声波传感器，基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置；数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请实施例还提供了一种接触网误差检测车，该接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器，其中：

超声波传感器，用于基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置。

数据处理装置，用于基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

作为一种可选的实施方式，位置坐标包括：钢轨顶面的第一位置坐标和钢轨内侧的第二位置坐标，数据处理装置具体用于针对每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的第一位置坐标，采用预设的拟合算法得到钢轨顶面拟合曲线，并根据拟合曲线得到钢轨顶面公切线；

根据该超声波传感器采集的第二位置坐标、钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点；

根据各超声波传感器对应的轨距特征点确定动态标准轨平面，并根据动态标准轨平面和基准面，确定车体振动补偿矩阵，作为误差偏移。

作为一种可选的实施方式，预设的拟合算法为加权最小二乘法。

作为一种可选的实施方式，数据处理装置还用于将钢轨顶面公切线沿垂直于基准面方向向下平移辅助距离，得到平移后的钢轨顶面公切线；

将第二位置坐标中与平移后的钢轨顶面公切线距离小于预设距离阈值的第二位置坐标确定为目标位置坐标，并根据目标位置坐标拟合得到目标直线；

将平移后的钢轨顶面公切线和目标直线的交点确定为轨距特征点。

作为一种可选的实施方式，位置坐标包括钢轨内侧的第二位置坐标，数据处理装置具体用于针对于每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的第二位置坐标、基准面坐标系中检测车本体相对于钢轨内侧的位置坐标及预设的坐标转换算法，得到第二位置坐标的位置偏移；

将各第二位置坐标的位置偏移进行平均运算，得到检测车本体运行过程中的误差偏移。

本申请实施例提供了一种接触网误差检测车，接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器。其中，超声波传感器，基于传感器坐标系获取接触网误差检测车运行过程中检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的位置坐标发送给数据处理装置；数据处理装置，基于静态基准面坐标系对位置坐标进行处理，得到位置坐标相对于静态基准面坐标系的误差偏移，以根据误差偏移，对接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种接触网误差检测方法，其特征在于，所述方法应用于接触网误差检测车，所述接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器，所述方法包括：

所述超声波传感器，基于传感器坐标系获取所述接触网误差检测车运行过程中所述检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的所述位置坐标发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，以根据所述误差偏移，对所述接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿；

其中，所述位置坐标包括：钢轨顶面的第一位置坐标和钢轨内侧的第二位置坐标；所述数据处理装置，基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，包括：

针对每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的所述第一位置坐标，采用预设的拟合算法得到钢轨顶面拟合曲线，并根据所述拟合曲线得到钢轨顶面公切线；

根据该超声波传感器采集的所述第二位置坐标、所述钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点；

根据各超声波传感器对应的所述轨距特征点确定动态标准轨平面，并根据所述动态标准轨平面和基准面，确定车体振动补偿矩阵，作为所述误差偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的拟合算法为加权最小二乘法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该超声波传感器采集的所述第二位置坐标、所述钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点，包括：

将所述钢轨顶面公切线沿垂直于基准面方向向下平移所述辅助距离，得到平移后的钢轨顶面公切线；

将所述第二位置坐标中与所述平移后的钢轨顶面公切线距离小于预设距离阈值的第二位置坐标确定为目标位置坐标，并根据所述目标位置坐标拟合得到目标直线；

将所述平移后的钢轨顶面公切线和所述目标直线的交点确定为轨距特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波传感器分别安装至所述检测车本体底部的4个顶点处，其中，所述超声波传感器的采集周期是250毫秒。

5.一种接触网误差检测车，其特征在于，所述接触网误差检测车至少包括：检测车本体、数据处理装置和超声波传感器；

所述超声波传感器，用于基于传感器坐标系获取所述接触网误差检测车运行过程中所述检测车本体相对于钢轨的位置坐标，并将采集到的所述位置坐标发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，用于基于静态基准面坐标系对所述位置坐标进行处理，得到所述位置坐标相对于所述静态基准面坐标系的误差偏移，以根据所述误差偏移，对所述接触网误差检测车获取到的各接触网检测参数进行补偿；

其中，所述位置坐标包括：钢轨顶面的第一位置坐标和钢轨内侧的第二位置坐标；所述数据处理装置具体用于针对每个超声波传感器，根据该超声波传感器采集的所述第一位置坐标，采用预设的拟合算法得到钢轨顶面拟合曲线，并根据所述拟合曲线得到钢轨顶面公切线；

根据该超声波传感器采集的所述第二位置坐标、所述钢轨顶面公切线和预设的辅助距离，得到该超声波传感器对应的轨距特征点；

根据各超声波传感器对应的所述轨距特征点确定动态标准轨平面，并根据所述动态标准轨平面和基准面，确定车体振动补偿矩阵，作为所述误差偏移。

6.根据权利要求5所述的接触网误差检测车，其特征在于，所述预设的拟合算法为加权最小二乘法。

7.根据权利要求5所述的接触网误差检测车，其特征在于，所述数据处理装置还用于将所述钢轨顶面公切线沿垂直于基准面方向向下平移所述辅助距离，得到平移后的钢轨顶面公切线；

将所述第二位置坐标中与所述平移后的钢轨顶面公切线距离小于预设距离阈值的第二位置坐标确定为目标位置坐标，并根据所述目标位置坐标拟合得到目标直线；

将所述平移后的钢轨顶面公切线和所述目标直线的交点确定为轨距特征点。

8.根据权利要求5所述的接触网误差检测车，其特征在于，所述超声波传感器分别安装至所述检测车本体底部的4个顶点处，其中，所述超声波传感器的采集周期是250毫秒。

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