CN111284554A - 一种线控转向控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种线控转向控制方法，包括以下步骤：S1:激活电控转向机；S2：切换至外部控制状态；S3：智能驾驶控制器根据切换后转向模式发出相应的方向盘转角信号或扭矩值信号；S4：整车控制器从智能驾驶控制器接收方向盘转角信号或扭矩值信号，控制电控转向机；S5：电控转向机执行智能驾驶控制器发出的命令；S6：电控转向机的电机控制器发出反馈信号，反馈电控转向机的工作状态；S7：电控转向机自检工作状态，并通过私有报文的形式发送给整车控制器；S8：整车控制器接收到转向机的故障状态后切换转向机的工作状态，反馈给相应的显示装置。本发明实现了车辆的横向控制，满足了智能驾驶的横向控制需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种线控转向控制方法，属于汽车转向控制技术领域。
背景技术
汽车转向***的功能就是按照驾驶员的意愿控制汽车的行驶方向，汽车转向***对汽车的行驶安全至关重要。
随着智能网联汽车和转向***的发展，使用控制器控制转向***实现车辆的横向控制。在智能驾驶领域，实现车辆的横向控制和纵向控制是实现更高级别的智能驾驶的前提。在商用车设计领域，使用控制***发出控制信号给转向***，转向***通过接收控制***的控制信号执行相应转向命令，从而能够实现车辆的横向控制，为更高级的智能驾驶提供技术支持。
现有的汽车转向***主要采用动力转向***，转向***转向时转向动力源只有一小部分由驾驶员提供，大部分由液压力或电机转矩来提供，但是在横向控制方面智能化不高，还不能更好地为更高级别的智能驾驶提供有效技术支持。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种线控转向控制方法，能够解决商用车智能驾驶领域车辆横向控制的问题，为更高级别的智能驾驶提供有效技术支持。
本发明解决其技术问题采取的技术方案是：
本发明实施例提供的一种线控转向控制方法，用于切换转向模式时进行转向控制，包括以下步骤：
S1:激活电控转向机；
S2：切换至外部控制状态；
S3：智能驾驶控制器根据切换后转向模式发出相应的方向盘转角信号或扭矩值信号；
S4：整车控制器从智能驾驶控制器接收方向盘转角信号或扭矩值信号，控制电控转向机；
S5：电控转向机执行智能驾驶控制器发出的命令；
S6：电控转向机的电机控制器发出反馈信号，反馈电控转向机的工作状态；
S7：电控转向机自检工作状态，并通过私有报文的形式发送给整车控制器；
S8：整车控制器接收到转向机的故障状态后切换转向机的工作状态，反馈给相应的显示装置。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激活电控转向机的过程为：整车控制器获取车辆当前状态，并根据转向模式向电机控制器发送激活报文，电机控制器根据激活报文指令激活电控转向机。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激活报文包括车辆的车速信号、发动机转速信号和转向激活私有报文。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述转向模式包括：驻车行驶、斜行、四轮转向、前轮转向和中心转向。
作为本实施例一种可能的实现方式，激活电控转向机需要满足的条件是：电控转向机完成限位的标定工作；车辆打开15电(即点火开关打开到ON档位)；车辆通信正常；发动机处于点火状态；整车控制器发出转向机激活信号。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述电控转向机自检工作状态的过程为监测电控转向机与整车控制***间的通信状态。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述显示装置包括仪表盘。
本发明实施例的技术方案可以具有的有益效果如下：
本发明实施例的技术方案采用线控转向控制，取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，完全由电能实现转向，摆脱了传统转向***的各种限制，不但可以自由设计汽车转向的力传递特性，而且可以设计汽车转向的角传递特性，给汽车转向特性的设计带来无限的空间，为更高级别的智能驾驶提供有效技术支持。
本发明实施例的技术方案能够使用电控转向***能实现车辆的横向控制，为商用车领域智能驾驶提供一种车辆横向控制方案，并且为智能驾驶在商用车的无人驾驶领域的应用提供有效的解决方案，能够满足智能驾驶的横向控制需求。
附图说明：
图1是根据一示例性实施例示出的一种线控转向控制方法流程图；
图2是采用本发明所述线控转向控制方法的汽车控制结构图；
图3是采用本发明所述线控转向控制方法的汽车控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种线控转向控制方法流程图。如图1所述，本发明实施例提供的一种线控转向控制方法，用于切换转向模式时进行转向控制，包括以下步骤：
S1:激活电控转向机；
S2：切换至外部控制状态；
S3：智能驾驶控制器根据切换后转向模式发出相应的方向盘转角信号或扭矩值信号；
S4：整车控制器从智能驾驶控制器接收方向盘转角信号或扭矩值信号，控制电控转向机；
S5：电控转向机执行智能驾驶控制器发出的命令；
S6：电控转向机的电机控制器发出反馈信号，反馈电控转向机的工作状态；
S7：电控转向机自检工作状态，并通过私有报文的形式发送给整车控制器；
S8：整车控制器接收到转向机的故障状态后切换转向机的工作状态，反馈给相应的显示装置。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激活电控转向机的过程为：整车控制器获取车辆当前状态，并根据转向模式向电机控制器发送激活报文，电机控制器根据激活报文指令激活电控转向机。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激活报文包括车辆的车速信号、发动机转速信号和转向激活私有报文。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述转向模式包括：驻车行驶、斜行、四轮转向、前轮转向和中心转向。
作为本实施例一种可能的实现方式，激活电控转向机需要满足的条件是：电控转向机完成限位的标定工作；车辆打开15电(即点火开关打开到ON档位)；车辆通信正常；发动机处于点火状态；整车控制器发出转向机激活信号。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述电控转向机自检工作状态的过程为监测电控转向机与整车控制***间的通信状态。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述显示装置包括仪表盘。
如图2和图3所示，利用本发明线控转向控制方法进行转向控制的具体流程如下。
1、激活电控转向机，激活过程需要整车控制器发送车辆当前状态，并提供必要的激活报文，激活报文主要包括车辆的车速信号、发动机转速信号和转向激活私有报文，提供以上报文信息能够使转向工作在激活状态，并且都由整车控制器整合相关信号和资源；
2、在转向机激活的状态下，并且切换至外部控制状态，由整车控制***发出命令进行状态的切换，在切换至外部控制状态下才能为智能驾驶***控制车辆的转向提供支持；
3、智能驾驶控制器发出相应的方向盘转角信号或电机扭矩值信号，在转向机切换至外部控制状态后，智能驾驶控制器才能够发出有效的外部控制信号，转向***才能够响应；
4、整车控制器从智能驾驶控制器接收方向盘转角信号或扭矩值信号，并将接收到的信号进行转发，整车控制通过应用层软件的编写，将转向机激活和信号转发整合至整车控制器；
5、转向机执行智能驾驶控制器发出的命令，转向机接收到整车控制器转发的智能驾驶控制器的方向盘转角信号或扭矩值信号，并完成命令的执行；步骤S5中需要在整车控制器中集成软件控制库，在集成的控制库中需要包括车辆的相关通信信息、转向机相关通信信息、整车信息转发、转向机信息转发。
6、转向机的电机控制器发出反馈信号，反馈电控转向机的工作状态，在转向机的内部有转向机控制器，转向机控制器实时的读取转向机的状态，并将读取的状态实时的发送至通信线路中；
7、转向机内部具有自检功能，并且通过私有报文的形式发送给整车控制器，报告转向***是否工作在正常状态；
8、若出现故障状态，将及时的将信息反馈给整车控制器，转向机的自检功能是监测转向机与整车控制***间的通信状态，在出现相应的控制信号丢失时，自检功能会报出相应的故障，并由整车控制器决策转向机的工作状态的切换；
9、整车控制器接收到转向机的故障状态，并切换转向机的工作状态，反馈给相应的显示装置，故障状态一般会显示在整车的仪表盘上，需要整车控制器将故障信息通过报文的形式发送给仪表。
本发明的控制方法能够使车辆稳定的实现横向控制，为智能驾驶在商用车领域提供控制方案，并为无人驾驶领域的横向控制提供解决方案。
以上所述只是本发明的优选实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也被视作为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种线控转向控制方法，用于切换转向模式时进行转向控制，其特征是，包括以下步骤：
S1:激活电控转向机；
S2：切换至外部控制状态；
S3：智能驾驶控制器根据切换后转向模式发出相应的方向盘转角信号或扭矩值信号；
S4：整车控制器从智能驾驶控制器接收方向盘转角信号或扭矩值信号，控制电控转向机；
S5：电控转向机执行智能驾驶控制器发出的命令；
S6：电控转向机的电机控制器发出反馈信号，反馈电控转向机的工作状态；
S7：电控转向机自检工作状态，并通过私有报文的形式发送给整车控制器；
S8：整车控制器接收到转向机的故障状态后切换转向机的工作状态，反馈给相应的显示装置。
2.根据权利要求1所述的一种线控转向控制方法，其特征是，所述激活电控转向机的过程为：整车控制器获取车辆当前状态，并根据转向模式向电机控制器发送激活报文，电机控制器根据激活报文指令激活电控转向机。
3.根据权利要求1或2所述的一种线控转向控制方法，其特征是，所述激活报文包括车辆的车速信号、发动机转速信号和转向激活私有报文。
4.根据权利要求1或2所述的一种线控转向控制方法，其特征是，所述转向模式包括：驻车行驶、斜行、四轮转向、前轮转向和中心转向。
5.根据权利要求1所述的一种线控转向控制方法，其特征是，激活电控转向机需要满足的条件是：电控转向机完成限位的标定工作；车辆打开15电；车辆通信正常；发动机处于点火状态；整车控制器发出转向机激活信号。
6.根据权利要求1所述的一种线控转向控制方法，其特征是，所述电控转向机自检工作状态的过程为监测电控转向机与整车控制***间的通信状态。
7.根据权利要求1所述的一种线控转向控制方法，其特征是，所述显示装置包括仪表盘。
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