CN111283706A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供把持装置，具备能彼此开闭地移动的一对把持构件、引导一对把持构件向开闭方向移动的引导构件以及具有使一对把持构件开闭的致动器的机体。引导构件具有：一对第1侧壁，在一对把持构件的开闭方向延伸，以夹住一对把持构件的一部分的方式向从机体分开的一侧突出，引导一对把持构件；以及一对第2侧壁，在一对把持构件的开闭方向延伸，以在机体的厚度方向夹住机体的一部分的方式向机体侧突出。一对第2侧壁与机体沿着厚度方向从一对第2侧壁的外侧被固定构件彼此固定。在机体与一对第2侧壁的内壁面之间存在厚度方向的间隙。把持装置具备贯通构件，贯通构件在厚度方向上贯通机体，具有与一对第2侧壁的内壁面之间的距离相同的长度。

Description

把持装置

技术领域

本发明涉及能够将把持对象物把持的把持装置。

背景技术

这种把持装置例如公开于外观设计注册第1124386号公报。公开于该公报的工业用机器人的卡盘，通过压缩流体对内置于机体的活塞进行驱动，从而使一对把持构件开闭，将把持对象物把持。

特别是，该工业用机器人的卡盘具备沿着一对把持构件开闭的方向对一对把持构件进行引导的引导块。为了实现把持装置的小型化，在从把持构件的开闭方向观察引导块时，该引导块具有H字形状。在引导块，以彼此相对的方式形成有用于向开闭方向对一对把持构件进行引导的一对第1侧壁，并且以彼此相对的方式形成有用于将引导块固定于机体的一对第2侧壁。并且，在一对第2侧壁之间夹着机体的状态下，通过装配螺丝等固定构件而将一对第2侧壁固定于机体，从而将引导块装配到机体。

发明内容

发明所要解决的课题

在上述公报的工业用机器人的卡盘中，在第2侧壁固定于机体之前的状态下，当在第2侧壁和与之相对的机体之间存在间隙时，通过固定构件的固定，会对两第2侧壁施加向彼此靠近的方向的压力。由此，一对第2侧壁向彼此靠近的方向变形，伴随与此，一对第1侧壁向彼此分开的方向变形。其结果，难以通过第1侧壁适当地对把持构件进行引导，存在对把持对象物进行把持的性能恶化的问题。

为了在各第2侧壁与机体之间消除间隙，可以考虑严密地制造机体。例如，在为了实现轻量化而通过铝合金来制作机体时，在形成机体之后对机体实施防锈等表面处理。但是，不得不在与第2侧壁相对的机体的地方进行掩蔽处理，以使机体的厚度不会因为该表面处理而变化，需要耗费工夫来制造把持装置。

另外，虽然为了在各第2侧壁与机体之间消除间隙，考虑在各第2侧壁与机体之间夹入间隔物，但是不得不例如正确地测量各第2侧壁与机体之间的距离，并且夹入与该距离对应的厚度的间隔物，需要耗费工夫来制造把持装置。

本发明的目的在于，提供不太需要耗费工夫来制造且能够高精度地将把持对象物把持的把持装置。

用于解决课题的手段

用于解决上述问题点的把持装置，具备：一对把持构件，为了将把持对象物把持而能够以彼此开闭的方式移动；引导构件，对所述一对把持构件的向开闭方向的移动进行引导；以及机体，具有使所述一对把持构件开闭的致动器，所述引导构件被固定到所述机体。所述引导构件，具有：一对第1侧壁，在所述一对把持构件的开闭方向上延伸，并且以夹住所述一对把持构件的一部分的方式向从所述机体分开的一侧突出，对所述一对把持构件进行引导；以及一对第2侧壁，在所述一对把持构件的开闭方向上延伸，并且以在该机体的厚度方向上夹住所述机体的一部分的方式向所述机体侧突出。

所述一对第2侧壁和所述机体沿着所述厚度方向从所述一对第2侧壁的外侧通过固定构件而被彼此固定。在所述机体与所述一对第2侧壁的内壁面之间存在所述厚度方向的间隙。所述把持装置具备贯通构件，该贯通构件在所述厚度方向上贯通所述机体，而且具有与所述一对第2侧壁的内壁面之间的距离相同的长度。

附图说明

图1是示出一实施方式的把持装置的立体图。

图2是图1的把持装置的分解立体图。

图3是示出图1的把持装置的机体、引导块以及把持构件的侧视图。

图4是示出图1的把持装置的机体、引导块以及把持构件的主视图。

图5是示出变更例的把持装置的分解立体图。

具体实施方式

以下，根据图1～图4对一实施方式的把持装置10进行说明。

如图1所示，把持装置10是通过使一对把持构件40移动而能够将把持对象物把持的装置。

把持装置10具备四方筒状的机体11。为了把持装置10的轻量化，机体11通过铝合金形成，实施有用于防锈的表面加工。

把持装置10具备内置于机体11的由气缸机构构成的致动器部12。致动器部12具有使一对把持构件40向开闭的方向移动的功能。致动器部12在机体11的内部具有缸孔13。机体11在机体11的中心轴线N1延伸的方向(以下，作为轴线方向z)上具有第1端和第2端。缸孔13在机体11的轴线方向z上从机体11的第1端延伸到第2端。致动器部12在机体11的第1端具备将缸孔13气密地封闭的盖14。致动器部12具备能滑动地配设在缸孔13内的活塞15，并且具备与活塞15一体的杆16，致动器部12使该杆16沿着该杆16的中心轴线N2延伸的方向(轴线方向z)移动。缸孔13通过活塞15而被划定为面对盖14的头部室(head chamber)13a和杆16通过的杆室13b。

当压缩空气经过未图示的端口，被供给到头部室13a和杆室13b中的一方并且从另一方排出时，活塞15沿着机体11的轴线方向z进行往返移动。伴随活塞15的往返移动，杆16沿着机体11的轴线方向z进行往返移动(移动)。

如图2所示，将一对把持构件40为了开闭而相对于机体11移动的方向作为宽度方向x。机体11在第2端的端面11a具有凹陷的部分，该凹陷的部分形成在机体11的宽度方向x上延伸的杠杆收纳部17。在该杠杆收纳部17内收纳有杆(rod)16的前端部和一对杠杆(lever)20的一部分。

将与机体11的宽度方向x和轴线方向z两方正交的方向作为厚度方向y。机体11具有在厚度方向y上夹着杠杆收纳部17而相向的侧壁17a。在厚度方向y上相向的一对侧壁(第1侧壁)17a与在厚度方向y上相向的另一对侧壁(第2侧壁)17a，将缸孔13隔开而在机体11的宽度方向x上排列。各侧壁17a具有在厚度方向y上延伸的贯通孔18。在各对的侧壁17a的贯通孔18中***支承杠杆20的支承轴26。

各侧壁17a还具有在厚度方向y上延伸的内螺纹孔19。内螺纹孔19在机体11的宽度方向x上，相比对应的贯通孔18位于外侧。在各内螺纹孔19螺合有用于将机体11与引导块30彼此固定的固定螺钉27。

把持装置10具备一对杠杆20。各杠杆20的一部分收纳在杠杆收纳部17内。另外，上述杆16的移动方向(中心轴线N2延伸的方向)相对于一对把持构件40为了开闭而移动的方向(机体11的宽度方向x)正交。将一对把持构件40为了开闭而移动的方向称为把持构件40的开闭方向或移动方向。

各杠杆20为大致L字形状。各杠杆20在L字弯曲部具备轴孔21，支承轴26贯通该轴孔21。各杠杆20以能够将支承轴26作为中心而转动的方式经由支承轴26而被支承在机体11。

各杠杆20在基端部具备长圆形的卡合孔22。两个卡合轴16a从杆16的前端部沿着厚度方向y向彼此相反的一侧延伸，在这些卡合轴16a分别卡合杠杆20的卡合孔22。各杠杆20在前端部具备连结部23。各杠杆20通过连结部23而与对应的把持构件40连结。

通过杆16的移动，各杠杆20以支承轴26为中心进行转动。杠杆20将杆16与对应的把持构件40连结，并且为了将杆16的移动转换为把持构件40的向开闭方向的移动而转动。如上所述，杠杆20作为为了将致动器部12的动力传递给把持构件40而转动的连杆构件来发挥功能。

把持装置10具备一对支承轴26。各支承轴26为铁制或不锈钢制，形成为圆柱形状(棒形状)。因此，当与通过铝合金形成且实施了防锈的表面加工的机体11相比时，支承轴26是容易形成且容易严密地管理形状的构件。各支承轴26插通到机体11的贯通孔18和各杠杆20的轴孔21。各支承轴26是在厚度方向y上贯通机体11的贯通构件，将各杠杆20能转动地支承。

一对支承轴26中的、一个支承轴26比贯通孔18的直径稍粗，通过过盈配合而***到贯通孔18，从而被固定在机体11。另外，一对支承轴26中的、另一个支承轴26比贯通孔18的直径稍细，通过间隙配合而***到贯通孔18。由此，另一个支承轴26不固定在机体11，能够不使用特别的工具而组装到机体11。

把持装置10具备固定在机体11的第2端的引导块30。引导块30从机体11的第2端侧挡住杠杆收纳部17。

从宽度方向x观察时引导块30为大致H字形状。详细地讲，引导块30包含：主体部31，在机体11的宽度方向x上延伸；板形状的一对第1侧壁32，从该主体部31向与机体11相反的一侧突出；以及板形状的一对第2侧壁33，从该主体部31向与第1侧壁32相反的一侧突出。一对第1侧壁32设置在主体部31的短边方向的两侧部。一对第2侧壁33也同样设置在主体部31的短边方向的两侧部。

为了实现把持装置10的小型化和轻量化，主体部31形成为板形状，成为容易挠曲的形状。

一对第1侧壁32在机体11的宽度方向x上延伸。在一对第1侧壁32上的相对面分别以在机体11的整个宽度方向x延伸的方式凹设有引导槽36。在通过一对第1侧壁32和主体部31形成的引导用凹部34，收纳有一对把持构件40的一部分。该一对第1侧壁32对一对把持构件40的向开闭方向的移动进行引导。引导块30作为对一对把持构件40的向开闭方向的移动进行引导的引导构件来发挥功能，特别是，第1侧壁32对一对把持构件40进行引导。

一对第2侧壁33在机体11的宽度方向x上延伸。一对第1侧壁32和一对第2侧壁33沿着机体11的轴线方向z从主体部31突出，一对第2侧壁33向与一对第1侧壁32突出的方向相反的方向突出。因此，配置在主体部31的短边方向的一端侧的第1侧壁32和第2侧壁33的组构成一张板形状，配置在主体部31的短边方向的另一端侧的第1侧壁32和第2侧壁33的组构成一张板形状。在通过一对第2侧壁33和主体部31形成的收纳用凹部35收纳机体11的第2端。

引导块30具备在机体11的轴线方向z上贯通主体部31的一对贯通孔37。一对贯通孔37在主体部31中形成在与杠杆20的连结部23对应的位置。各杠杆20的连结部23穿过对应的贯通孔37而配置在引导用凹部34内。

各第2侧壁33具备在机体11的厚度方向y上延伸的两个螺丝***孔38。在螺丝***孔38***有固定螺钉27。固定螺钉27从各第2侧壁33的外侧沿着机体11的厚度方向y***到螺丝***孔38并且被拧入到内螺纹孔19，由此，引导块30与机体11彼此被固定。即，固定螺钉27从第2侧壁33的外侧将第2侧壁33固定到机体11。固定螺钉27向机体11按压第2侧壁33，从而将第2侧壁33固定到机体11。

各固定螺钉27是为了在机体11的厚度方向y上将机体11与引导块30彼此固定而螺合的构件。换言之，固定螺钉27作为将机体11与引导块30彼此固定的固定构件来发挥功能。

引导块30根据机体11、各杠杆20以及把持构件40的位置而被定位。此时，引导块30被定位为引导块30的主体部31的底面31a抵接到机体11的第2端的端面11a，而另一方面，各第2侧壁33的内壁面33a和各第2侧壁33的前端面33b不抵接到机体11。并且，固定螺钉27***到引导块30的螺丝***孔38并且螺合到机体11的内螺纹孔19，从而如上所述定位的引导块30被固定在机体11。

如图1和图2所示，把持装置10具备部分地收纳在引导用凹部34内的一对把持构件40。把持构件40能够把持把持对象物。各把持构件40为大致T字形状，构成为包含：长方体状的主体部41，在机体11的宽度方向x上延伸；以及装配部42，从该主体部41突出。各把持构件40在装配部42具备用于安装未图示的钩爪等的装配孔43。

如图2所示，各把持构件40在主体部41具备与引导块30的各第1侧壁32的引导槽36相对的收纳槽44。在各把持构件40的收纳槽44和与此相对的引导槽36之间收纳有球或滚轮等滚动体45。各把持构件40能够通过滚动体45的滚动而沿着引导槽36直线地移动。在主体部41的长度方向两端面分别装配有板部46。板部46覆盖收纳槽44的端部，防止滚动体45从收纳槽44脱出。

此处，参照图3和图4，对机体11、引导块30以及把持构件40进行详细说明。

如图3所示，机体11的第2端的端面11a抵接在引导块30的主体部31的底面31a。

在厚度方向y上，一对第2侧壁33的内壁面33a(内壁)之间的距离D1比机体11的厚度D2长，在各第2侧壁33的内壁面33a与机体11之间存在间隙。如上所述，在引导块30的第2侧壁33的内壁面33a与机体11之间存在间隙，不需要耗费工夫来制造机体11。

在厚度方向y上，一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离D1与支承轴26的长度方向的长度相同。因此，各支承轴26的一端抵接到一个第2侧壁33的内壁面33a，各支承轴26的另一端抵接到另一个第2侧壁33的内壁面33a。如上所述，支承轴26的两端抵接到引导块30的一对第2侧壁33的内壁面33a。由此，即使在固定螺钉27从第2侧壁33的外侧螺合到机体11的情况下，也能够抑制第2侧壁33向内侧的变形。

特别是，如图3和图4所示，支承轴26在机体11的轴线方向z上，在比固定螺钉27被螺合(固定)的位置(固定位置)靠近第2侧壁33的前端部33b的位置处，抵接到各第2侧壁33的内壁面33a。由此，在机体11的轴线方向z上，固定螺钉27被螺合在引导块30的主体部31与支承轴26抵接到第2侧壁33的内壁面33a的地方之间。因此，即使在固定螺钉27被螺合的情况下，也能够进一步抑制第2侧壁33向内侧的变形。

如图3所示，一对第1侧壁32能够收纳把持构件40的一部分，并且从主体部31突出长度D3量，以便能够在一对第1侧壁32的内壁面32a形成引导槽36。一对第2侧壁33从主体部31突出长度D4量，以便能够收纳机体11的一部分，并且使支承轴26能够抵接到一对第2侧壁33的内壁面33a，且能够在一对第2侧壁33的内壁面33a形成螺丝***孔38。此时，一对第2侧壁33比一对第1侧壁32在机体11的轴线方向z上形成得长(D4>D3)。如上所述，支承轴26的两端抵接到在机体11的轴线方向z上比第1侧壁32长的第2侧壁33的内壁面33a。由此，即使螺合有固定螺钉27的情况下，也能够抑制第2侧壁33向内侧的变形。

接着，对把持装置10的作用，与其制造方法和动作一起进行说明。

在制造把持装置10时，对由铝合金形成的机体11实施用于防锈的表面加工。此时，不用对与各第2侧壁33的内壁面33a面对的机体11的地方进行掩蔽处理，对机体11实施用于防锈的表面加工。铁制或不锈钢制的支承轴26被严密地形成为具有与一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离相同的长度。

在杆16的卡合轴16a卡合有各杠杆20的卡合孔22的状态下，在机体11的贯通孔18和各杠杆20的轴孔21中***各支承轴26。将引导块30盖在机体11的第2端，使引导块30的主体部31的底面31a载置在机体11的端面11a。在引导块30的引导槽36与各把持构件40的收纳槽44之间收纳有滚动体45的状态下，在引导块30连结各把持构件40。

并且，各杠杆20的连结部23***到引导块30的各贯通孔37的同时连结到把持构件40。此时，在各第2侧壁33的内壁面33a与机体11之间存在间隙，支承轴26的两端抵接到第2侧壁33的内壁面33a。

接着，***到引导块30的螺丝***孔38的固定螺钉27与机体11的内螺纹孔19螺合，从而机体11与引导块30彼此被固定。伴随固定螺钉27的螺合，即使在对引导块30的第2侧壁33施加朝向机体11的(从外侧朝向内侧)压力的情况下，由于支承轴26的端抵接到第2侧壁33的内壁面33a，所以能够抑制第2侧壁33向内侧变形。由此，能够抑制主体部31挠曲以及一对第1侧壁32以彼此分开的方式变形。

在把持装置10的动作时，当压缩空气经由端口给排时，活塞15和杆16在机体11的轴线方向z上移动，一对杠杆20以支承轴26为中心向相反方向转动一定角度。杠杆20的连结部23沿着以支承轴26为中心的圆弧状的轨迹移动。

并且，力从伴随杆16的移动而转动的杠杆20的连结部23传递到把持构件40。由此，各把持构件40沿着引导槽36直线地移动，一对把持构件40进行开闭。当一对把持构件40配置在彼此靠近的闭位置时，把持对象物被把持。另一方面，当一对把持构件40配置在彼此分开的开位置时，把持对象物的把持状态被解除。

根据本实施方式，能够得到如下所述的效果。

(1)把持装置10具备在厚度方向y上贯通机体11的支承轴26，支承轴26具有与在厚度方向y上夹着机体11的一部分的一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离D1相同的长度。因此，各第2侧壁33的内壁面33a与支承轴26的各端抵接。由此，即使在通过从各第2侧壁33的外侧螺合到机体11的固定螺钉27，各第2侧壁33固定到机体11时，也能够通过支承轴26来抑制各第2侧壁33的变形。伴随与此，能够抑制对一对把持构件40进行引导的各第1侧壁32的变形。其结果，能够通过引导块30来使一对把持构件40适当地开闭，能够高精度地把持把持对象物。

特别是，由于在机体11与各第2侧壁33的内壁面33a之间存在厚度方向y的间隙，因此不用对与各第2侧壁33的内壁面33a面对的机体11的地方进行掩蔽处理，能够对机体11实施防锈的表面加工。即，也可以不用严密地制造机体。另外，也可以不用进行严密地测量机体与第2侧壁的内壁面之间的距离、并且将与所测量的距离对应的间隔物夹入机体与第2侧壁的内壁面之间这样的作业。因此，不需要那么麻烦来制造，能够高精度地把持把持对象物。

(2)把持装置10具备一对杠杆20，该一对杠杆20以将来自致动器部12的动力传递到一对把持构件40的方式进行转动。将各杠杆20能转动地支承的支承轴26被兼用为贯通机体11且具有与一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离D1相同的长度的贯通构件。因此，不需要除了将各杠杆20能转动地支承的支承轴26之外另外具备贯通构件。由此，不用增加部件个数和制造工序，不需要耗费工夫来进行制造，能够高精度地把持把持对象物。

(3)在比一对第2侧壁33与机体11通过固定螺钉27彼此固定的位置靠近一对第2侧壁33的前端部33b的位置处，支承轴26抵接到一对第2侧壁33的内壁面33a。因此，即使在引导块30通过从各第2侧壁33的外侧螺合到机体11的固定螺钉27固定到机体11的情况下，也能够抑制一对第2侧壁33向内侧的变形。伴随与此，能够抑制对一对把持构件进行引导的各第1侧壁的变形。其结果，能够通过引导构件而使一对把持构件适当地开闭，能够高精度地把持把持对象物。

(4)引导块30具有在一对把持构件40的开闭方向上延伸的板形状的主体部31。并且，一对第1侧壁32从主体部31向从机体11分开的一侧突出，以在机体11的厚度方向y上夹住一对把持构件40的一部分。一对第2侧壁33从主体部31向机体11侧突出，以在厚度方向y上夹住机体11的一部分。板形状的主体部31虽然容易挠曲，但是对于实现把持装置的小型化和轻量化是有用的。在以如上所述的结构为前提时，各第2侧壁33的内壁面33a与支承轴26的各端抵接，从而能够特别有效地抑制各第2侧壁33的变形。并且，伴随与此，能够抑制对一对把持构件40进行引导的各第1侧壁32的变形。其结果，能够通过引导块30而使一对把持构件40适当地开闭，能够高精度地把持把持对象物。

(5)机体11为铝合金制，施加有防锈的表面加工。因此，能够实现机体11的轻量化，伴随与此能够实现把持装置10的轻量化。另外，即使不对与各第2侧壁33的内壁面33a面对的机体11的地方进行掩蔽处理而对机体11施加防锈的表面加工，也在机体11与各第2侧壁33的内壁面33a之间存在厚度方向y的间隙。即使存在这种间隙，也能够通过抵接到各第2侧壁33的支承轴26来抑制各第2侧壁33的变形。并且，伴随与此，能够抑制对一对把持构件40进行引导的各第1侧壁32的变形。其结果，能够通过引导块30而使一对把持构件40适当地开闭，能够高精度地把持把持对象物。

(6)支承轴26为容易严密地制造的铁制或不锈钢制，容易使支承轴26的长度与一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离D1相同。由此，不用耗费工夫来制造，能够高精度地把持把持对象物。

(7)一对第2侧壁33从主体部31向机体11侧突出的长度，比一对第1侧壁32从主体部31向从机体11分开的一侧突出的长度长，一对第2侧壁33的一方为比一对第1侧壁32更容易变形的形状。在以这种结构为前提时，各第2侧壁33的内壁面33a与支承轴26的各端抵接，从而能够特别有效地抑制各第2侧壁33的变形。并且，伴随与此，能够抑制对一对把持构件40进行引导的各第1侧壁32的变形。其结果，能够通过引导块30而使一对把持构件40适当地开闭，能够高精度地把持把持对象物。

另外，能够如下所述变更上述实施方式来实施。能够在技术上不矛盾的范围内彼此组合上述实施方式和以下的变更例来实施。

·在上述实施方式中，虽然将能转动地支承各杠杆20的支承轴26采用为贯通构件，但是把持装置10也可以独立于支承轴26具备贯通构件。即，可转动地支承各杠杆20的支承轴26可以兼用为贯通构件、也可以不兼用为贯通构件。

·在上述实施方式中，虽然引导块30的第2侧壁33与机体11通过固定螺钉27而被彼此固定，但是第2侧壁33与机体11与贯通构件也可以通过固定螺钉27而被彼此固定。

具体地讲，如图5所示，除支承轴26以外，把持装置10还具备铁制或不锈钢制的一对贯通构件28。一对贯通构件28为圆柱形状，贯通构件28的长度方向的长度与一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离相同。在贯通构件28形成有在长度方向上延伸的内螺纹孔28a。

在机体11形成有在厚度方向y上延伸的贯通孔19a，贯通构件28将贯通孔19a贯通。特别是，一对贯通构件28中的、一个贯通构件28，比贯通孔19a的直径稍粗，通过过盈配合***到贯通孔19a，被固定在机体11。另外，一对贯通构件28中的、另一个贯通构件28，比贯通孔19a的直径稍细，通过间隙配合***到贯通孔19a。由此，另一个贯通构件28不固定在机体11，不使用特别的工具也能够组装到机体11。

如上所述，贯通构件28被配设为，在厚度方向y上贯通机体11，并且贯通构件28的各端抵接到各第2侧壁33的内壁面33a。此时，在各第2侧壁33的内壁面33a与机体11之间存在厚度方向y的间隙。并且，一对第2侧壁33与贯通构件28通过从一对第2侧壁33的外侧螺合到贯通构件28的固定螺钉27而被彼此固定。贯通构件28在嵌合到机体11的贯通孔19a的状态下被压入而固定，因此第2侧壁33没有松动地固定在机体11。另外，一对支承轴26在厚度方向y上贯通机体11，并且具有比一对第2侧壁33的内壁面33a之间的距离(收纳用凹部35的槽宽)短的长度，虽然不固定在一对第2侧壁33的内壁面33a，但是作为能转动地支承杠杆20的支承轴而被定位于机体11。

·机体11也可以由铝合金以外的金属、例如铁或不锈钢等形成，也可以不施加防锈的表面加工。

·支承轴26也可以由铁或不锈钢以外的金属形成。

·在上述实施方式中，虽然引导块30具有板形状的主体部31，但是主体部31也可以不是板形状。

·在上述实施方式中，一对第2侧壁33从主体部31突出的长度比一对第1侧壁32从主体部31突出的长度长，但是也可以是一对第1侧壁32从主体部31突出的长度比一对第2侧壁33从主体部31突出的长度长。或者，一对第1侧壁32的突出长度与一对第2侧壁33的突出长度也可以相同。

·在上述实施方式中，配置在主体部31的短边方向的一端的第1侧壁32和第2侧壁33的组构成一张板形状，配置在主体部31的短边方向的另一端的第1侧壁32和第2侧壁33的组构成一张板形状。但是，也可以是配置在主体部31的短边方向的各端的第1侧壁32和第2侧壁33的组不构成一张板形状。此时，也可以是一对第1侧壁32的内壁面之间的距离比一对第2侧壁的内壁面之间的距离长，也可以是一对第2侧壁的内壁面之间的距离比一对第1侧壁的内壁面之间的距离长。另外，一对第1侧壁的内壁面之间的距离与一对第2侧壁的内壁面之间的距离也可以相同。

·在上述实施方式中，虽然致动器部12的工作方向与一对把持构件40的开闭方向正交，但是也可以是相同的方向。此时，杠杆20等连杆构件也可以不进行转动而直线地动作，也可以不需要杠杆20等连杆构件和支承轴等。

·使杆16移动的致动器部也可以不是气缸机构而是液缸机构，也可以是滚珠丝杠机构或者电机驱动机构。

Claims (7)

1.一种把持装置，具备：

一对把持构件，为了将把持对象物把持而能够以彼此开闭的方式移动；

引导构件，对所述一对把持构件的向开闭方向的移动进行引导；以及

机体，具有使所述一对把持构件开闭的致动器，所述引导构件被固定到所述机体，

所述把持装置的特征在于，

所述引导构件具有：

一对第1侧壁，在所述一对把持构件的开闭方向上延伸，并且以夹住所述一对把持构件的一部分的方式向从所述机体分开的一侧突出，对所述一对把持构件进行引导；以及

一对第2侧壁，在所述一对把持构件的开闭方向上延伸，并且以在该机体的厚度方向上夹住所述机体的一部分的方式向所述机体侧突出，

所述一对第2侧壁与所述机体，沿着所述厚度方向从所述一对第2侧壁的外侧通过固定构件而被彼此固定，

在所述机体与所述一对第2侧壁的内壁面之间存在所述厚度方向的间隙，

所述把持装置具备贯通构件，该贯通构件在所述厚度方向上贯通所述机体，而且具有与所述一对第2侧壁的内壁面之间的距离相同的长度。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述把持装置具备连杆构件，该连杆构件为了将所述致动器的动力传递给所述一对把持构件而进行转动，

所述贯通构件是将所述连杆构件能转动地支承的支承轴。

3.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述一对第2侧壁在与所述一对第1侧壁相反的一侧具有前端部，

在比所述一对第2侧壁和所述机体通过所述固定构件而被彼此固定的位置靠近所述一对第2侧壁的所述前端部的位置处，所述贯通构件抵接到所述一对第2侧壁的内壁面。

4.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述一对第2侧壁和所述贯通构件沿着所述厚度方向从所述一对第2侧壁的外侧通过所述固定构件而被彼此固定。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述引导构件具有在所述一对把持构件的开闭方向上延伸的板形状的主体部，

所述一对第1侧壁和所述一对第2侧壁从所述主体部向彼此相反的一侧突出。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述机体为铝合金制，施加有防锈的表面加工，所述贯通构件为铁制或不锈钢制。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述一对第2侧壁的突出长度比所述一对第1侧壁的突出长度长。

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