CN111276011B - 一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及*** - Google Patents

一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN111276011B
CN111276011B CN202010029766.8A CN202010029766A CN111276011B CN 111276011 B CN111276011 B CN 111276011B CN 202010029766 A CN202010029766 A CN 202010029766A CN 111276011 B CN111276011 B CN 111276011B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
flight
vertical
horizontal
tcas
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010029766.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111276011A (zh
Inventor
王旭辉
黄荣顺
杨乐
张锐
马强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Academy of Civil Aviation Science and Technology
Original Assignee
China Academy of Civil Aviation Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Academy of Civil Aviation Science and Technology filed Critical China Academy of Civil Aviation Science and Technology
Priority to CN202010029766.8A priority Critical patent/CN111276011B/zh
Publication of CN111276011A publication Critical patent/CN111276011A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111276011B publication Critical patent/CN111276011B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0008—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with other aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground
    • G08G5/065—Navigation or guidance aids, e.g. for taxiing or rolling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***，包括航空器和TCAS告警评估***，航空器内部设有飞机性能计算软件***、飞机程序模拟软件***、障碍物数据存储模块和飞行程序参数存储模块，飞机性能计算软件***包括飞机性能计算模块和飞机性能数据存储模块，飞机程序模拟软件***包括飞机程序模拟模块和飞行数据存储模块。本发明用于评估多跑道飞行程序执行过程中触发TCAS告警的可能性，进而评估所执行飞行程序的安全性；并且可以绘制出水平及垂直方向上TA警戒区、RA警告区的空间区域，以判断另一航空器的航径是否在此空间区域内，可判定是否会触发TCAS告警，也可以根据此空间区域，重新设计飞行程序航径以规避告警触发。

Description

一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***
技术领域
本发明涉及航空飞行预警技术领域，尤其涉及一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***。
背景技术
随着我国民航业的迅速发展，国内很多运输机场远期规划的目标吞吐量将提前达到，多数机场准备或已启动跑道改扩建工作，从单跑道向双跑道发展，或者向多跑道方向发展，由此带来机场飞行程序的密集程度越来越大、组织结构越来越复杂，执行不同飞行程序的飞机之间触发TCAS告警的风险也越来越高，将很大程度地影响到机场的正常运行。
空中交通警报和防撞***(简称TCAS)，是一个独立的机载防撞***，旨在帮助机组人员避免空中碰撞。处于激活状态的TCAS是开启和运行空中交通管制雷达信标***(ATCRBS)或S模式应答机飞机的防撞保护的最后手段，TCAS通过主动询问和寻找附近其他飞机的应答机的答复，不断调查本飞机周围的空域以识别并确定其他飞机的距离、相对方位和相对高度。TCAS预测相关飞机的飞行路径，估计航空器飞至最接近点(CPA)的两机距离，并确定是否存在潜在碰撞风险。如果检测到碰撞风险，***将为飞机的最佳垂直避让机动提供指导。
TCAS环绕着航空器B被称为碰撞区3(如图1、图2所示)的受保护空域，并在碰撞区3外部依次构成RA警告区2、TA警戒区1，TCAS***是一个基于时间的***，TA警戒区1、RA警告区2的大小和形状随入侵飞机(如图1、图2所示的航空器A)的接近速率和相对方位而变化，如果预计入侵飞机的飞行轨迹会穿透RA警告区2，***会同时用视觉和听觉信号通知机组人员，这些警告旨在保护或增加避让入侵飞机所需的垂直间隔。
TCAS告警评估针对的是根据两航空器各自飞行状态建立起两者之间的相对关系，评估两航空器所处的当前状态是否能规避TCAS告警的触发。而TCAS告警目前作为一种备用的冲突规避服务，目前国内真正发生TCAS告警次数较少，发生TCAS告警后飞机需按照TCAS指引操作，导致飞机中止进近并复飞的事件时有发生，告警带来的后果影响不明显，故从事TCAS相关的研究和应用较少，目前已有的研究成果并不显著。
发明内容
针对现有技术存在的不足之处，本发明的目的在于提供一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***，用于评估多跑道飞行程序执行过程中触发TCAS告警的可能性，进而评估所执行飞行程序的安全性；并且基于本发明方法及***绘制出相关程序的TA警戒区和RA警告区，将TCAS告警作为飞行程序设计中的考虑因素之一，用于弥补飞行程序设计的不足之处。
本发明的目的通过下述技术方案实现：
一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其方法如下：
A、包括至少两个航空器，其中两个航空器分别为航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；本发明的航空器(包括航空器ACA、航空器ACB)优选为航空飞机。
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块按照TCAS告警逻辑进行TCAS告警判断并得出评估告警结果。
一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其方法如下：
A、包括至少两个航空器，其中两个航空器分别为航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块获取TCAS告警阈值数据表并得到碰撞时间估算值TAU(TA)horizontal、TAU(TA)vertical和TAU(RA)horizontal、TAU(RA)vertical；
D1、通过水平接近时间Thorizontal、垂直接近时间Tvertical、TAU(TA)horizontal和TAU(TA)vertical按照如下公式分别计算出水平接近警戒差值ΔT1和垂直接近警戒差值ΔT2：
ΔT1＝Thorizontal—TAU(TA)horizontal；
ΔT2＝T vertical—TAU(TA)vertical；
然后进行如下警戒逻辑判定：
当ΔT1>0、ΔT2>0时，表示两个航空器在水平方向和垂直方向没有达到告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1<0、ΔT2>0时，表示两个航空器没有达到垂直方向告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1>0、ΔT2<0时，表示两个航空器没有达到水平方向告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1<0、ΔT2<0时，表示两个航空器在水平方向和垂直方向均达到告警阈值，两个航空器的接近率被记录为趋势性风险，则TCAS风险特征被锁定；
D2、通过水平接近时间Thorizontal、垂直接近时间Tvertical、TAU(RA)horizontal和TAU(RA)vertical按照如下公式分别计算出水平接近告警差值ΔT3和垂直接近告警差值ΔT4：
ΔT3＝Thorizontal—TAU(RA)horizontal；
ΔT4＝T vertical—TAU(RA)vertical；
然后进行如下警告逻辑判定：
当ΔT3>0、ΔT4>0时，不触发TCAS RA告警；
当ΔT3<0或ΔT4<0时，并结合TCAS风险特征锁定，触发TCAS RA告警。
E、TA警戒区和RA警告区绘制，所述TCAS告警评估***还包括TCAS保护区绘制模块；
E1、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据水平接近速度Vhorizontal、TAU(TA)horizontal和TAU(RA)horizontal计算两个航空器所需的水平TA警戒间距以及水平RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出水平TA警戒规避边界和水平RA警告规避边界；
E2、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据垂直接近速度Vvertical、TAU(TA)vertical和TAU(RA)vertical计算两个航空器所需的垂直TA警戒间距以及垂直RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。
一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警***，包括航空器和TCAS告警评估***，本发明的航空器优选为航空飞机。所述航空器内部设有飞机性能计算软件***、飞机程序模拟软件***、障碍物数据存储模块和飞行程序参数存储模块，所述障碍物数据存储模块与飞机性能计算软件***连接，所述飞行程序参数存储模块、飞机性能计算软件***分别与飞机程序模拟软件***连接，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能计算模块和飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞机程序模拟模块和飞行数据存储模块，所述障碍物数据存储模块用于存储航空器的障碍物数据，所述飞行程序参数存储模块用于存储航空器的飞行程序路径信息，所述飞机性能计算模块用于根据航空器的障碍物数据计算出航空器的飞机性能数据并存储于飞机性能数据存储模块中，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度；所述飞机程序模拟模块用于根据航空器的飞机性能数据、飞行程序路径信息得到航空器的飞行程序航迹数据并存储于飞行数据存储模块中；所述飞机程序模拟软件***与TCAS告警评估***连接，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块、TCAS告警逻辑判断模块和TCAS保护区绘制模块，所述飞行数据处理模块用于计算两个航空器之间的水平距离L、垂直高度H、水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical、水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；所述TCAS告警逻辑判断模块内部具有TCAS告警阈值数据表，所述TCAS告警逻辑判断模块用于计算得出评估告警结果，所述TCAS保护区绘制模块用于分别绘制出水平TA警戒规避边界、水平RA警告规避边界、垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。
本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
(1)本发明用于评估多跑道飞行程序执行过程中触发TCAS告警的可能性，进而评估所执行飞行程序的安全性；并且基于本发明方法及***绘制出相关程序的TA警戒区和RA警告区，将TCAS告警作为飞行程序设计中的考虑因素之一，用于弥补飞行程序设计的不足之处。
(2)本发明可以绘制出水平及垂直方向上TA警戒区、RA警告区的空间区域，以判断另一航空器的航径是否在此空间区域内，可判定是否会触发TCAS告警，也可以根据此空间区域，重新设计飞行程序航径以规避告警触发。
附图说明
图1为本发明基于TCAS告警下构建的TA警戒区、RA警告区与碰撞区的示意图；
图2为图1俯视方向下的示意图；
图3为实施三绘制出水平TA警戒规避边界与水平RA警告规避边界的示意图；
图4为本发明安全评估告警***的模块结构框图。
其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
1－TA警戒区，2－RA警告区，3－碰撞区，4－水平TA警戒规避边界,5－水平RA警告规避边界。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明：
实施例一
一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其方法如下：
A、包括至少两个航空器，其中两个航空器分别为航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；本发明的航空器(包括航空器ACA、航空器ACB)优选为航空飞机。本发明主要用于至少两个航空器的多跑道飞行的安全评估和告警提示，假如以航空器ACA为本机，则就以航空器ACA来判断周围航空器(包括航空器ACB)，并对航空器ACA作出安全评估和告警飞行提示，以防止航空器ACA撞击航空器，提前在RA警告区内就发出预警。
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块按照TCAS告警逻辑进行TCAS告警判断并得出评估告警结果。
实施例二
一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其方法如下：
A、包括至少两个航空器，其中两个航空器分别为航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；本实施例的航空器(包括航空器ACA、航空器ACB)优选为航空飞机。本实施例主要用于至少两个航空器的多跑道飞行的安全评估和告警提示，假如以航空器ACA为本机，则就以航空器ACA来判断周围航空器(包括航空器ACB)，并对航空器ACA作出安全评估和告警飞行提示，以防止航空器ACA撞击航空器，提前在RA警告区内就发出预警。
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块按照TCAS告警逻辑进行TCAS告警判断并得出评估告警结果。
E、TA警戒区和RA警告区绘制，所述TCAS告警评估***还包括TCAS保护区绘制模块；
E1、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据水平接近速度Vhorizontal、TAU(TA)horizontal和TAU(RA)horizontal计算两个航空器所需的水平TA警戒间距以及水平RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出水平TA警戒规避边界和水平RA警告规避边界；
E2、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据垂直接近速度Vvertical、TAU(TA)vertical和TAU(RA)vertical计算两个航空器所需的垂直TA警戒间距以及垂直RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。
实施例三
一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其方法如下：
A、包括至少两个航空器，其中两个航空器分别为航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；本实施例的航空器(包括航空器ACA、航空器ACB)优选为航空飞机。本实施例主要用于至少两个航空器的多跑道飞行的安全评估和告警提示，假如以航空器ACA为本机，则就以航空器ACA来判断周围航空器(包括航空器ACB)，并对航空器ACA作出安全评估和告警飞行提示，以防止航空器ACA撞击航空器，提前在RA警告区内就发出预警。
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块获取TCAS告警阈值数据表并得到碰撞时间估算值TAU(TA)horizontal、TAU(TA)vertical和TAU(RA)horizontal、TAU(RA)vertical；
D1、通过水平接近时间Thorizontal、垂直接近时间Tvertical、TAU(TA)horizontal和TAU(TA)vertical按照如下公式分别计算出水平接近警戒差值ΔT1和垂直接近警戒差值ΔT2：
ΔT1＝Thorizontal—TAU(TA)horizontal；
ΔT2＝T vertical—TAU(TA)vertical；
然后进行如下警戒逻辑判定：
当ΔT1>0、ΔT2>0时，表示两个航空器在水平方向和垂直方向没有达到告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1<0、ΔT2>0时，表示两个航空器没有达到垂直方向告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1>0、ΔT2<0时，表示两个航空器没有达到水平方向告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1<0、ΔT2<0时，表示两个航空器在水平方向和垂直方向均达到告警阈值，两个航空器的接近率被记录为趋势性风险，则TCAS风险特征被锁定；
D2、通过水平接近时间Thorizontal、垂直接近时间Tvertical、TAU(RA)horizontal和TAU(RA)vertical按照如下公式分别计算出水平接近告警差值ΔT3和垂直接近告警差值ΔT4：
ΔT3＝Thorizontal—TAU(RA)horizontal；
ΔT4＝T vertical—TAU(RA)vertical；
然后进行如下警告逻辑判定：
当ΔT3>0、ΔT4>0时，不触发TCAS RA告警；
当ΔT3<0或ΔT4<0时，并结合TCAS风险特征锁定，触发TCAS RA告警。
E、TA警戒区和RA警告区绘制，所述TCAS告警评估***还包括TCAS保护区绘制模块；
E1、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据水平接近速度Vhorizontal、TAU(TA)horizontal和TAU(RA)horizontal计算两个航空器所需的水平TA警戒间距以及水平RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出水平TA警戒规避边界4(如图3所示)和水平RA警告规避边界5(如图3所示)；本实施例以航空器A1为本机，航空器A1的航迹如图3所示的A11，则就以航空器A1来判断周围航空器(包括航空器A2，航空器A2的航迹如图3所示的A21)，并对航空器A1作出安全评估和告警飞行提示，以防止航空器A1撞击航空器，提前在RA警告区内就发出预警。
E2、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据垂直接近速度Vvertical、TAU(TA)vertical和TAU(RA)vertical计算两个航空器所需的垂直TA警戒间距以及垂直RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。同样，本实施例可以绘制出如图3类似的垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界，垂直间距的绘制方法与水平绘制方法一致，将水平间距和垂直间距组合绘制出TA警戒区、RA警告区的空间区域，判断另一航空器的航径是否在此空间区域内，可判定是否会触发TCAS告警，也可以根据此空间区域，重新设计飞行程序航径以规避告警触发。
如图4所示，一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警***，包括航空器和TCAS告警评估***，所述航空器内部设有飞机性能计算软件***、飞机程序模拟软件***、障碍物数据存储模块和飞行程序参数存储模块，所述障碍物数据存储模块与飞机性能计算软件***连接，所述飞行程序参数存储模块、飞机性能计算软件***分别与飞机程序模拟软件***连接，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能计算模块和飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞机程序模拟模块和飞行数据存储模块，所述障碍物数据存储模块用于存储航空器的障碍物数据，所述飞行程序参数存储模块用于存储航空器的飞行程序路径信息，所述飞机性能计算模块用于根据航空器的障碍物数据计算出航空器的飞机性能数据并存储于飞机性能数据存储模块中，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度；所述飞机程序模拟模块用于根据航空器的飞机性能数据、飞行程序路径信息得到航空器的飞行程序航迹数据并存储于飞行数据存储模块中；所述飞机程序模拟软件***与TCAS告警评估***连接，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块、TCAS告警逻辑判断模块和TCAS保护区绘制模块，所述飞行数据处理模块用于计算两个航空器之间的水平距离L、垂直高度H、水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical、水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；所述TCAS告警逻辑判断模块内部具有TCAS告警阈值数据表，所述TCAS告警逻辑判断模块用于计算得出评估告警结果，所述TCAS保护区绘制模块用于分别绘制出水平TA警戒规避边界、水平RA警告规避边界、垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其特征在于：其方法如下：
A、包括至少两个航空器，其中两个航空器分别为航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块按照TCAS告警逻辑进行TCAS告警判断并得出评估告警结果。
2.一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其特征在于：其方法如下：
A、包括航空器ACA和航空器ACB，所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有飞机性能计算软件***和飞机程序模拟软件***，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞行数据存储模块；
根据航空器ACA所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACA中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACA的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACA的飞机性能数据存储到航空器ACA的飞机性能数据存储模块中；
根据航空器ACB所执行程序的障碍物数据并通过航空器ACB中的飞机性能计算软件***计算获得航空器ACB的飞机性能数据，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度，并将航空器ACB的飞机性能数据存储到航空器ACB的飞机性能数据存储模块中；
B、根据步骤A中航空器ACA的飞机性能数据和航空器ACA的飞行程序路径信息通过航空器ACA的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACA中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；根据步骤A中航空器ACB的飞机性能数据和航空器ACB的飞行程序路径信息通过航空器ACB中的飞机程序模拟软件***获取到航空器ACB中的飞行程序航迹数据并存储于飞机程序模拟软件***中的飞行数据存储模块中，飞行程序航迹数据包括各航路点的坐标、速度、高度、航向、迎角；
C、所述航空器ACA、航空器ACB内部分别设有TCAS告警评估***，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块和TCAS告警逻辑评估模块，所述航空器ACA的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接，所述航空器ACB的TCAS告警评估***分别与航空器ACA的飞机程序模拟软件***、航空器ACB的飞机程序模拟软件***通信连接；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的坐标数据和航空器ACB的坐标数据并计算出两个航空器之间的水平距离L；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块分别接收航空器ACA的高度数据和航空器ACB的高度数据并计算出两个航空器之间的垂直高度H；所述TCAS告警评估***中的飞行数据处理模块根据两个航空器的速度、航向、迎角数据计算出两个航空器之间的水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical，并同时计算出两个航空器之间的水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；
D、所述TCAS告警评估***的TCAS告警逻辑评估模块获取TCAS告警阈值数据表并得到碰撞时间估算值TAU(TA) horizontal、TAU(TA) vertical和TAU(RA) horizontal、TAU(RA) vertical；
D1、通过水平接近时间Thorizontal、垂直接近时间Tvertical、TAU(TA) horizontal和TAU(TA) vertical按照如下公式分别计算出水平接近警戒差值ΔT1和垂直接近警戒差值ΔT2：
ΔT1=Thorizontal — TAU(TA) horizontal；
ΔT2=T vertical — TAU(TA) vertical；
然后进行如下警戒逻辑判定：
当ΔT1>0、ΔT2>0时，表示两个航空器在水平方向和垂直方向没有达到告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1<0、ΔT2>0时，表示两个航空器没有达到垂直方向告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1>0、ΔT2<0时，表示两个航空器没有达到水平方向告警阈值，两个航空器的接近率记录为趋势性风险，则TCAS风险特征不会被锁定；
当ΔT1<0、ΔT2<0时，表示两个航空器在水平方向和垂直方向均达到告警阈值，两个航空器的接近率被记录为趋势性风险，则TCAS风险特征被锁定；
D2、通过水平接近时间Thorizontal、垂直接近时间Tvertical、TAU(RA) horizontal和TAU(RA) vertical按照如下公式分别计算出水平接近告警差值ΔT3和垂直接近告警差值ΔT4：
ΔT3=Thorizontal — TAU(RA) horizontal；
ΔT4=T vertical — TAU(RA) vertical；
然后进行如下警告逻辑判定：
当ΔT3>0、ΔT4>0时，不触发TCAS RA告警；
当ΔT3<0或ΔT4<0时，并结合TCAS风险特征锁定，触发TCAS RA告警。
3.按照权利要求2所述的一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其特征在于：还包括如下步骤E：
E、TA警戒区和RA警告区绘制，所述TCAS告警评估***还包括TCAS保护区绘制模块；
E1、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据水平接近速度Vhorizontal、TAU(TA) horizontal和TAU(RA) horizontal计算两个航空器所需的水平TA警戒间距以及水平RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出水平TA警戒规避边界和水平RA警告规避边界；
E2、TCAS告警评估***的TCAS保护区绘制模块根据垂直接近速度Vvertical、TAU(TA) vertical和TAU(RA) vertical计算两个航空器所需的垂直TA警戒间距以及垂直RA警告间距，并结合飞机程序模拟软件***绘制出垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。
4.按照权利要求2或3所述的一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法，其特征在于：所述航空器为航空飞机。
5.一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警***，其特征在于：包括航空器和TCAS告警评估***，所述航空器内部设有飞机性能计算软件***、飞机程序模拟软件***、障碍物数据存储模块和飞行程序参数存储模块，所述障碍物数据存储模块与飞机性能计算软件***连接，所述飞行程序参数存储模块、飞机性能计算软件***分别与飞机程序模拟软件***连接，所述飞机性能计算软件***包括飞机性能计算模块和飞机性能数据存储模块，所述飞机程序模拟软件***包括飞机程序模拟模块和飞行数据存储模块，所述障碍物数据存储模块用于存储航空器的障碍物数据，所述飞行程序参数存储模块用于存储航空器的飞行程序路径信息，所述飞机性能计算模块用于根据航空器的障碍物数据计算出航空器的飞机性能数据并存储于飞机性能数据存储模块中，其飞机性能数据包括温度、重量、限制速度；所述飞机程序模拟模块用于根据航空器的飞机性能数据、飞行程序路径信息得到航空器的飞行程序航迹数据并存储于飞行数据存储模块中；所述飞机程序模拟软件***与TCAS告警评估***连接，所述TCAS告警评估***包括飞行数据处理模块、TCAS告警逻辑判断模块和TCAS保护区绘制模块，所述飞行数据处理模块用于计算两个航空器之间的水平距离L、垂直高度H、水平接近速度Vhorizontal、垂直接近速度Vvertical、水平接近时间Thorizontal和垂直接近时间Tvertical；所述TCAS告警逻辑判断模块内部具有TCAS告警阈值数据表，所述TCAS告警逻辑判断模块用于计算得出评估告警结果，所述TCAS保护区绘制模块用于分别绘制出水平TA警戒规避边界、水平RA警告规避边界、垂直TA警戒规避边界和垂直RA警告规避边界。
6.按照权利要求5所述的一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警***，其特征在于：所述航空器为航空飞机。
CN202010029766.8A 2020-01-13 2020-01-13 一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及*** Active CN111276011B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010029766.8A CN111276011B (zh) 2020-01-13 2020-01-13 一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010029766.8A CN111276011B (zh) 2020-01-13 2020-01-13 一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111276011A CN111276011A (zh) 2020-06-12
CN111276011B true CN111276011B (zh) 2020-11-24

Family

ID=71001841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010029766.8A Active CN111276011B (zh) 2020-01-13 2020-01-13 一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111276011B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111915937A (zh) * 2020-08-06 2020-11-10 中国民航科学技术研究院 一种双跑道飞行的tcas告警验证及告警规避***及方法
CN113050690B (zh) * 2021-03-19 2023-07-28 西安航空制动科技有限公司 一种飞机地面综合控制***及控制方法
CN114202967B (zh) * 2021-12-22 2023-02-24 中国商用飞机有限责任公司 适用于拥挤空域的tcas避让方法、***及其显示和告警机制
CN114373338B (zh) * 2022-01-11 2023-03-21 张矟 基于空间侵入探测实现起降过程中航空器防撞的告警方法
CN114721631B (zh) * 2022-04-21 2022-09-09 中国民航科学技术研究院 起飞离场与进近着陆飞行程序航径安全设计方法及***

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103575269A (zh) * 2012-07-26 2014-02-12 通用电气航空***有限责任公司 用于显示用户输入的飞行路径的方法
CN105243173A (zh) * 2015-08-25 2016-01-13 中国民航科学技术研究院 基于性能的导航飞行程序计算机虚拟环境仿真校验***
CN106548661A (zh) * 2016-11-29 2017-03-29 中国人民解放军国防科学技术大学 一种基于状态预测的空中防撞方法
CN109191923A (zh) * 2018-09-25 2019-01-11 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机飞行冲突解脱方法及解脱***
CN109918818A (zh) * 2019-03-15 2019-06-21 中国民航科学技术研究院 一种基于性能导航的pbn单发程序保护区划设方法
CN110400061A (zh) * 2019-07-05 2019-11-01 中国民航科学技术研究院 一种飞行安全综合评估的方法、装置、控制器及存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9260197B2 (en) * 2012-11-14 2016-02-16 The Boeing Company Systems and methods for displaying in-flight navigation procedures
US9947233B2 (en) * 2016-07-12 2018-04-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and system to improve safety concerning drones
RU2666091C1 (ru) * 2017-03-30 2018-09-05 Александр Иванович Ильин Способ автоматизированного управления эксплуатацией беспилотного воздушного судна при полетах в общем воздушном пространстве, объединяющий все этапы жизненного цикла
CN110502790A (zh) * 2019-07-19 2019-11-26 南京航空航天大学 飞行程序综合评价方法及计算机存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103575269A (zh) * 2012-07-26 2014-02-12 通用电气航空***有限责任公司 用于显示用户输入的飞行路径的方法
CN105243173A (zh) * 2015-08-25 2016-01-13 中国民航科学技术研究院 基于性能的导航飞行程序计算机虚拟环境仿真校验***
CN106548661A (zh) * 2016-11-29 2017-03-29 中国人民解放军国防科学技术大学 一种基于状态预测的空中防撞方法
CN109191923A (zh) * 2018-09-25 2019-01-11 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机飞行冲突解脱方法及解脱***
CN109918818A (zh) * 2019-03-15 2019-06-21 中国民航科学技术研究院 一种基于性能导航的pbn单发程序保护区划设方法
CN110400061A (zh) * 2019-07-05 2019-11-01 中国民航科学技术研究院 一种飞行安全综合评估的方法、装置、控制器及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111276011A (zh) 2020-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111276011B (zh) 一种多跑道飞行程序运行的安全评估告警方法及***
Mohajerin et al. Feature extraction and radar track classification for detecting UAVs in civillian airspace
CN105575021B (zh) 一种机场跑道安全预警***及方法
EP1185849B1 (en) Method and electronic circuit for predicting intensity and location of a wake vortex
US7411519B1 (en) System and method for predicting and displaying wake vortex turbulence
EP2211324B1 (en) System and method for detecting and preventing runway incursion, excursion and confusion
CN107728119A (zh) 机场终端区无人机预警与反制***及方法
US9116235B2 (en) Mode S anti-reflection algorithm for eliminating false tracks due to reflected replies in ground radar systems
US8400347B2 (en) Device and method for monitoring the location of aircraft on the ground
EP2226779A1 (en) Method of collision prediction between an air vehicle and an airborne object
Wang et al. Collision risk management for non-cooperative UAS traffic in airport-restricted airspace with alert zones based on probabilistic conflict map
WO2009094574A1 (en) Multi-sensor system and method for collision avoidance
CN102542848A (zh) 空中目标短期冲突告警方法及装置
CN113014866B (zh) 机场低空鸟类活动监视与风险报警***
EP3076379A1 (en) Method and device for an aircraft for handling potential collisions in air traffic
CN107578646A (zh) 低慢小目标探测监视管理***及方法
Wu et al. Detect and avoid alerting performance with limited surveillance volume for non-cooperative aircraft
Zhang et al. Empirical study of airport geofencing for unmanned aircraft operation based on flight track distribution
Boskovic et al. Sensor and tracker requirements development for sense and avoid systems for unmanned aerial vehicles
CN111667724B (zh) 一种tcas与航空器监视应用***的集成方法
Gazit et al. Aircraft collision avoidance based on GPS position broadcasts
EP3091525A1 (en) Method for an aircraft for handling potential collisions in air traffic
Wang et al. Impact of sensors on collision risk prediction for non-cooperative traffic in terminal airspace
Lee et al. Preliminary analysis of separation standards for urban air mobility using unmitigated fast-time simulation
Bageshwar et al. Multi-intruder aircraft, multi-sensor tracking system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant