CN111264110A - 用于山区的园林管理机械平台*** - Google Patents

Abstract

本发明提供用于山区的园林管理机械平台***，它包括车架，车架下设有行走装置，所述的行走装置为履带驱动结构与随动轮的组合；在车架上设有动力装置，所述的动力装置包括燃油机、发电机和电池，燃油机驱动发电机，发电机为电池供电。所述的履带驱动结构为三角形履带结构，主动轮位于顶部，两个从动轮位于底部，从动轮与车架之间设有弹性悬挂，履带绕过主动轮和从动轮；每个主动轮单独与电机直接或通过变速器连接。在车架的至少一侧还设有水肥装置。通过采用三角形履带与随动轮相组合的结构，在满足山区通行的条件下，能够大幅降低履带式底盘的自重。设置水肥装置利用压缩空气将水肥滑动管打入到土中，用泵通入水肥，实现自动化控制。

Description

用于山区的园林管理机械平台***

技术领域

本发明涉及农田管理设备领域，特别是一种用于山区的园林管理机械平台***。

背景技术

在山区农业作业中，通常采用小型的旋耕机作为主要动力***，但是小型的旋耕机需要一定的操作技巧，有新闻报道因操作不当导致旋耕机伤人的问题。中国专利文献CN104097704 A记载了一种履带式田间搬运车，采用履带结构作为行走装置，能够适于山区复杂地形的行走，但是该方案的自重较重，操作不够灵活，而且成本也较高。中国专利文献CN206713888 U记载了一种田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，但是这种结构操作起来较为麻烦，而且山区道路通常较为狭窄，这种蛇形柔性连接的结构，并不利于复杂地形的通行。在山区的园林管理过程中，涉及较多的作业是农药除虫喷洒，以及施肥作业。其中水肥深施方案，能够直接向作物根部提供养料，且能避免肥料的浪费，并确保作物高产和优质，减少因施肥过量对土壤性质的影响，尤其适用于经济林木的施肥。现有的水肥深施操作多采用人工操作的作业方式，将水肥管扎入土中，然后压入水肥。作业效率低，劳动强度高。例如中国专利文献CN2664363Y记载的一种液压式水肥枪，中国专利文献CN204014480U记载的一种移动式灌溉深施肥装置，这些结构都需要人工将装置***土壤，人工注入，人工移动，导致劳动强度高，效率低，推广非常困难。难以使施肥作业方式发挥出优势。现有技术中未见能够实现自动水肥深施的设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于山区的园林管理机械平台***，能够便于山区的行走，便于操作和控制，能够方便的搭载园林管理设备，优选的方案中，能够便于根据不同的农药采用不同的喷洒方式，能够实现自动化的水肥深施作业。降低劳动强度，提高作业效率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种用于山区的园林管理机械平台***，它包括车架，车架下设有行走装置，所述的行走装置为履带驱动结构与随动轮的组合；

在车架上设有动力装置，所述的动力装置包括燃油机、发电机和电池，燃油机驱动发电机，发电机为电池供电。

优选的方案中，所述的履带驱动结构为三角形履带结构，主动轮位于顶部，两个从动轮位于底部，从动轮与车架之间设有弹性悬挂，履带绕过主动轮和从动轮；

每个主动轮单独与电机直接或通过变速器连接。

优选的方案中，所述的电机为设置在主动轮之内的轮毂电机。

优选的方案中，在车架上设有储液罐，还设有泵和喷液枪，泵与电池电连接，泵的入口通过管路与储液罐连接， 泵的出口通过管路与喷液枪连接。

优选的方案中，在车架上设有喷液枪，还设有空压机，空压机与电池电连接，空压机的排气管与喷液枪连接，在喷液枪的前端设有喷雾嘴，喷雾嘴的一侧设有吸管，吸管位于药瓶内。

优选的方案中，在车架上设有立杆，立杆的端头设有万向平台，喷液枪设置在万向平台上；

所述的万向平台的结构为：水平转盘与立杆的顶端连接，水平转盘包括两个能够相对转动的盘体，水平转盘顶部设有铰接座，铰接座与喷液枪连接。

优选的方案中，在车架上设有储液罐和泵，在车架的至少一侧还设有水肥装置，水肥装置包括筒体，筒体内设有可滑动的水肥滑动管，水肥滑动管穿过筒体两端的端盖并和端盖形成滑动密封，水肥滑动管上设有活塞，活塞与筒体滑动密封，筒体通过管路与电磁阀连接，电磁阀通过管路与筒体连接，用于驱动水肥滑动管往复滑动，在工作时，水肥滑动管指向地面；

水肥滑动管通过管路与泵的排液口连接，泵的进液口与储液罐连接。

优选的方案中，所述的电磁阀为三位阀，一位为直通位，一位为换向位，中间位为截止位，电磁阀的一端接筒体两端的进气口，另一端接第一气管和大气。

优选的方案中，所述的进气口与筒体的极限位之间设有缓冲高度，在进气口与筒体端头之间的侧壁和底壁设有导气槽。

优选的方案中，在车架的两侧设有植株传感器，通过植株传感器控制行走装置的行走，还用于控制车架上搭载的水肥装置的工作。

本发明提供了一种用于山区的园林管理机械平台***，通过采用三角形履带与随动轮相组合的结构，在满足山区通行的条件下，能够大幅降低履带式底盘的自重。采用油电混合以及电驱方式，能够大幅降低操控难度。操作人员可以随车操控，也可以采用近程操控，为确保安全在近程操控模式中，当信号不稳定即自动切断供电。设置的喷液枪和水肥装置均采用电控，便于实现自动化控制。水肥装置采用气动激发的结构，能够利用压缩空气将水肥滑动管打入到土中，然后利用泵通入水肥，实现了水肥深施作业的自动操作，大幅降低劳动强度，提高作业效率，减少气味散发，便于实现水肥深施作业的推广。能够大幅提高作物质量，减少施肥过量对土壤性质的影响。喷液枪能够采用泵送和气送两种喷洒模式，分别应对不同农药的喷洒要求，减少环境污染。本发明的控制简便易行，可靠性高，适于农村留守人员操作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的整体结构立面示意图。

图2为本发明的整体结构俯视示意图。

图3为本发明中泵送喷洒的结构示意图。

图4为本发明中气送喷洒的结构示意图。

图5为本发明中万向平台的结构示意图。

图6为本发明中水肥装置的结构示意图。

图7为本发明中水肥装置的结构示意图。

图8为本发明中动力驱动的连接框图。

图9为本发明中控制***的连接框图。

图中：车架1，行走装置2，主动轮21，弹性悬挂22，履带23，从动轮24，随动轮25，植株传感器3，动力装置4，电磁阀5，万向平台6，立杆61，水平转盘62，铰接座63，喷液枪7，喷液管71，喷嘴72，喷雾嘴73，药瓶74，吸管75，空压机8，第一气管81，第二气管82，水肥装置9，水肥支架91，收放杆92，筒体93，水肥滑动管94，活塞95，导气槽96，座椅10，泵11，储液罐12，电池13，缓冲高度14，水肥管15，控制器16。

具体实施方式

实施例1：

如图1~2中，一种用于山区的园林管理机械平台***，它包括车架1，车架1下设有行走装置2，所述的行走装置为履带驱动结构与随动轮25的组合；

优选的方案中，所述的履带驱动结构为三角形履带结构，主动轮21位于顶部，两个从动轮24位于底部，从动轮24与车架1之间设有弹性悬挂22，弹性悬挂22优选采用类似摩托车的气弹簧减振结构，履带23绕过主动轮21和从动轮24；采用履带驱动结构与随动轮25的组合能够在通过性、自重和体积之间达到平衡，在具有足够应对恶劣地形的前提下，能够大幅降低自重，减少结构的复杂性，也降低能耗。

每个主动轮21单独与电机直接或通过变速器连接。采用电驱动能够大幅降低机械传动的复杂性，而且便于实现自动化或者智能化控制。配合本例中履带驱动结构与随动轮25的组合结构，方向转动通过单独控制每侧的履带驱动结构的速度和方向来实现。当需要右转时，则控制左侧的主动轮21转速高于右侧的主动轮21转速。当需要小半径转弯时，则控制左侧的主动轮21逆时针旋转，而右侧的主动轮21停止甚至顺时针旋转，以实现小半径的转向，这种控制方式尤其适于在狭窄的山区道路上掉头。

如图2、8中，在车架1上设有动力装置4，所述的动力装置4包括燃油机、发电机和电池，燃油机驱动发电机，发电机为电池供电。由混合动力汽车得到的参考数据显示，油电混合的非插电式汽车的能耗要低于纯燃油车的能耗。初步分析，电驱动的效率非常高，并便于回收能源，与燃油机匀速高效率发电组合后的综合效率高于纯燃油的变速行驶。结合到本发明中的山区园林管理工况，燃油机的怠速工况占比更高，因此采用油电混合能够降低能耗。优选的，本发明中的电池容量优选采用20~30km/小时下继航80km，在园林管理间歇工况下，连续工作8~10小时。

优选的方案中，所述的电机为设置在主动轮21之内的轮毂电机。采用轮毂电机能够获得更高的机械传动效率。而且将主动轮21设置在三角形履带结构的顶部位置，能够减少泥水对轮毂电机的影响。

优选的方案如图2、3中，在车架1上设有储液罐12，还设有泵11和喷液枪7，泵11与电池电连接，泵11的入口通过管路与储液罐12连接， 泵11的出口通过管路与喷液枪7连接。在喷液枪7的喷液管71前端设有喷嘴72，采用泵送方式喷洒，主要针对毒性小或基本无毒性的农药，也用于植株补水。

优选的方案如图2、4中，在车架1上设有喷液枪7，还设有空压机8，空压机8与电池电连接，空压机8的排气管与喷液枪7连接，在喷液枪7的前端设有喷雾嘴73，喷雾嘴73的一侧设有吸管75，吸管75位于药瓶74内。由此结构，利用文丘里管的结构，通过压缩空气将药瓶74内的液体雾化后从喷雾嘴73喷出。采用压缩空气输送农药，适于需要精准施用的农药。

优选的方案如图1、5中，在车架1上设有立杆61，立杆61的端头设有万向平台6，喷液枪7设置在万向平台6上；

所述的万向平台6的结构为：水平转盘62与立杆61的顶端连接，水平转盘62包括两个能够相对转动的盘体，水平转盘62顶部设有铰接座63，铰接座63与喷液枪7连接。由此结构，便于安装在车架1上的喷液枪7实现全方位的定点喷洒。

优选的方案如图1、6中，在车架1上设有储液罐12和泵11，在车架1的至少一侧还设有水肥装置9，水肥装置9包括筒体93，筒体93内设有可滑动的水肥滑动管94，水肥滑动管94穿过筒体93两端的端盖并和端盖形成滑动密封，水肥滑动管94上设有活塞95，活塞95上设有密封圈与筒体93滑动密封，筒体93通过管路与电磁阀5连接，电磁阀5通过管路与筒体93连接，用于驱动水肥滑动管94往复滑动。在工作时，水肥滑动管94指向地面；优选的，在车架1上设有水肥支架91，水肥支架91优选采用门架式结构，水肥支架91内侧的每一侧通过两根收放杆92与筒体93铰接，筒体93、两根收放杆92和水肥支架91构成一个四连杆机构，在工作时，水肥滑动管94指向地面；另一可选的结构中，筒体93与连杆的一端铰接，连杆与铰座铰接，铰座固设在车架1上，连杆的旋转角度被限位，以使在工作时，水肥滑动管94指向地面。

水肥滑动管94通过管路与泵11的排液口连接，泵11的进液口与储液罐12连接。由此方案，在经过植株的附近，通过接通电磁阀5，使压缩空气驱动水肥滑动管94扎入土中，然后泵11将水肥液通过水肥滑动管94施加到植株根系附近，从而实现水肥深施作业。

优选的方案如图6、7中，所述的电磁阀5为三位阀，一位为直通位，一位为换向位，中间位为截止位，电磁阀5的一端接筒体93两端的进气口，另一端接第一气管81和大气。如图7中，当电磁阀5的阀芯位于直通位时，压缩空气进入到筒体93的上端，筒体93下端的气体排入大气，当水肥滑动管94扎入到土壤中之后，阀芯复位到中间的截止位，水肥滑动管94保持当前状态。当水肥深施作业完成后，阀芯切换到换向位，压缩空气进入到筒体93的下端，筒体93下端的气体排入大气中，水肥滑动管94收回。

优选的方案如图7中，所述的进气口与筒体93的极限位之间设有缓冲高度14，设置的缓冲高度14用于在水肥滑动管94在接近极限位时进行缓冲，在进气口与筒体93端头之间的侧壁和底壁设有导气槽96，导气槽96用于将压缩空气导入到筒体93内，而不会被活塞95阻挡。

优选的方案如图1、2中，在车架1的两侧设有植株传感器3，优选采用光电传感器，通过光线的明暗变化或者通过图像识别判断植株，通过植株传感器3控制行走装置的行走，例如在需要水肥深施的植株前停车，还用于控制车架1上搭载的水肥装置9的工作，通过控制电磁阀5和泵11即可自动控制水肥滑动管94的伸缩和水肥供应。

还设有控制器16，控制器16上设有手柄和按钮，用于控制车辆的行走，喷液枪7的工作和水肥装置9的工作。另一可选的方案中，由于采用电驱的方式，本发明的控制器16还可以用远程控制器替代，控制器16可以安装在车架1上，也可以在车架1之外的人工操作，控制器16也可以是手机。主控装置被设置为当无法接收到控制器16发送的信号时，即自动停止。

本发明的控制结构如图8、9中所示，在使用时，先启动动力装置4中的燃油机，燃油机带动发电机发电，并存储到电池13中，液位传感器自检，检测储液罐12内的液位，若液位不足则向主控装置发出报警，液位传感器优选浮球式液位传感器。优选的，主控装置采用PLC，可选的也可以采用单片机，例如STM32F系列单片机。手动通过管路和泵11给储液罐12添加液体，液体包括调配好的农药和水肥。优选的储液罐12内设有多个腔，通过管路切换泵送不同液体。压力传感器自检，检测空压机8内的压力，若压力不足则报警，并由手动控制启动空压机8的电机，给空压机8补充压缩空气。控制器16控制行走装置2的主动轮21动作，优选的控制器16设有双手柄，分别控制一个主动轮21的驱动电机，上推控制相应的电机前进加速，下推控制相应的电机后退加速。由此方便和精确的控制行走装置2行走。也可以采用传统的方向盘加油门踏板和刹车踏板的操作模式。当行驶到需要泵送喷洒的位置，操作控制器16启动泵11，将喷液枪7对准喷洒位置，切换管路的阀门通断，即可实现泵送喷洒。此时可以通过手机作为控制器控制车辆继续行走，操作人员控制喷液枪7进行喷洒。通常喷洒时的行走速度被限定在5~10公里/小时。采用气送喷洒，则需要更换喷液枪7的喷雾嘴73，并将管路与空压机8连接，将农药装入到药瓶74内，通过压缩空气的虹吸雾化效应，实现气送喷洒。水肥装置9便于实现自动控制，当植株传感器3检测到植株，例如果树的树干，根据预设距离，行走装置2减速行走一段距离后停止，使水肥装置9的水肥滑动管94倾斜向下对准植株附近的土壤，主控装置控制电磁阀5动作，使压缩空气进入筒体93，本例中空压机8的压力被设置为0.6兆帕以上，水肥滑动管94的前端设有尖端，并在尖端上设有多个排液孔，水肥滑动管94在压缩空气的推动下扎入到土壤中，电磁阀5动作保持状态。主控装置控制泵启动一段时间，将储液罐12中的水肥泵送入水肥滑动管94内，进入到土壤中。泵送量通过预设的时间进行控制。泵送结束后，主控装置控制电磁阀5动作，使水肥滑动管94缩回，即完成了一次水肥深施作业，车辆继续移动至下一个作业地点。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：它包括车架（1），车架（1）下设有行走装置（2），所述的行走装置为履带驱动结构与随动轮（25）的组合；

在车架（1）上设有动力装置（4），所述的动力装置（4）包括燃油机、发电机和电池，燃油机驱动发电机，发电机为电池供电。

2.根据权利要求1所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是： 所述的履带驱动结构为三角形履带结构，主动轮（21）位于顶部，两个从动轮（24）位于底部，从动轮（24）与车架（1）之间设有弹性悬挂（22），履带（23）绕过主动轮（21）和从动轮（24）；

每个主动轮（21）单独与电机直接或通过变速器连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：所述的电机为设置在主动轮（21）之内的轮毂电机。

4.根据权利要求1所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：在车架（1）上设有储液罐（12），还设有泵（11）和喷液枪（7），泵（11）与电池电连接，泵（11）的入口通过管路与储液罐（12）连接， 泵（11）的出口通过管路与喷液枪（7）连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：在车架（1）上设有喷液枪（7），还设有空压机（8），空压机（8）与电池电连接，空压机（8）的排气管与喷液枪（7）连接，在喷液枪（7）的前端设有喷雾嘴（73），喷雾嘴（73）的一侧设有吸管（75），吸管（75）位于药瓶（74）内。

6.根据权利要求4或5所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：在车架（1）上设有立杆（61），立杆（61）的端头设有万向平台（6），喷液枪（7）设置在万向平台（6）上；

所述的万向平台（6）的结构为：水平转盘（62）与立杆（61）的顶端连接，水平转盘（62）包括两个能够相对转动的盘体，水平转盘（62）顶部设有铰接座（63），铰接座（63）与喷液枪（7）连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：在车架（1）上设有储液罐（12）和泵（11），在车架（1）的至少一侧还设有水肥装置（9），水肥装置（9）包括筒体（93），筒体（93）内设有可滑动的水肥滑动管（94），水肥滑动管（94）穿过筒体（93）两端的端盖并和端盖形成滑动密封，水肥滑动管（94）上设有活塞（95），活塞（95）与筒体（93）滑动密封，筒体（93）通过管路与电磁阀（5）连接，电磁阀（5）通过管路与筒体（93）连接，用于驱动水肥滑动管（94）往复滑动，在工作时，水肥滑动管（94）指向地面；

水肥滑动管（94）通过管路与泵（11）的排液口连接，泵（11）的进液口与储液罐（12）连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：所述的电磁阀（5）为三位阀，一位为直通位，一位为换向位，中间位为截止位，电磁阀（5）的一端接筒体（93）两端的进气口，另一端接第一气管（81）和大气。

9.根据权利要求8所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：所述的进气口与筒体（93）的极限位之间设有缓冲高度（14），在进气口与筒体（93）端头之间的侧壁和底壁设有导气槽（96）。

10.根据权利要求1~9任一项所述的一种用于山区的园林管理机械平台***，其特征是：在车架（1）的两侧设有植株传感器（3），通过植株传感器（3）控制行走装置的行走，还用于控制车架（1）上搭载的水肥装置（9）的工作。

Images