CN111252082A - 一种驾驶预警方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种驾驶预警方法、装置及存储介质，所述方法包括：当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过毫米波雷达确定目标车辆与障碍物之间的第一夹角；通过360环视摄像头确定目标车辆与障碍物之间的第二夹角；基于第一夹角与第二夹角，确定目标车辆与障碍物之间的实时夹角；判断目标车辆的行驶方向是否为靠近障碍物的方向；基于目标车辆与障碍物之间的实时夹角以及目标车辆的行驶方向判断结果，对目标车辆进行预警控制。采用本申请的技术方案，可准确探测出车辆边缘的护栏等障碍物与车身的夹角，同时结合车辆的行驶方向，对车辆进行精准预警，提高了车辆的行驶安全性。

Description

一种驾驶预警方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶预警方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技的进步和发展，智能驾驶辅助***也被广泛应用于汽车的安全行驶辅助。然而目前很多驾驶辅助***仅是汽车自动驾驶的Level2级别，车辆行驶主要还是依靠人来控制，然后再依靠少量的外部传感器对行驶环境进行感知来辅助安全驾驶。随着自动驾驶的发展，智能驾驶将发展为Level3级别。在Level3和Level4级别中，自动驾驶将会在特定工况区域内完全自动驾驶，如封闭的高速公路或封闭城市快速路中。在这种情况下，车辆的行驶主要是依靠自身的多个传感器对行驶环境进行全面感知，进而决策控制车辆行驶。

现有自动驾驶汽车上已安装了大量的传感器，尽管它们在汽车行驶的前向和后向区域发挥了巨大作用，但这些传感器在侧向区域发挥的作用却明显不足，尤其是车辆在高速公路边缘车道时，道路边缘的水泥墩、护栏等障碍物主要依靠角毫米波雷达或侧毫米波雷达探测，但由于角毫米波雷达和侧毫米波雷达无法准确探测到水泥墩护栏等障碍物而导致车辆侧向区域感知信息受限，进而影响车辆的决策控制及可靠性自动驾驶。

因此，有必要提供一种驾驶预警方法、装置及存储介质，可以准确探测出车辆边缘的护栏等障碍物与车身的夹角，同时结合车辆的行驶方向，对车辆进行精准预警，提高了车辆的行驶安全性。

发明内容

本申请提供了一种驾驶预警方法、装置及存储介质，可以准确探测出车辆边缘的护栏等障碍物与车身的夹角，同时结合车辆的行驶方向，对车辆进行精准预警，提高了车辆的行驶安全性。

一方面，本申请提供了一种驾驶预警方法，所述方法应用于障碍物探测设备中，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达与所述360环视摄像头，所述毫米波雷达与360环视摄像头均设置于目标车辆的外侧；所述方法包括：

当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角；

通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角；

基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

判断所述目标车辆的行驶方向是否为靠近所述障碍物的方向，得到所述目标车辆的行驶方向判断结果；

基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制。

另一方面提供了一种驾驶预警装置，所述装置用于控制障碍物探测设备，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达与360环视摄像头，所述毫米波雷达与所述360环视摄像头均设置于目标车辆的外侧；所述装置包括：

第一夹角确定模块，用于当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角；

第二夹角确定模块，用于通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角；

实时夹角确定模块，用于基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

行驶方向判断模块，用于判断所述目标车辆的行驶方向是否为靠近所述障碍物的方向，得到所述目标车辆的行驶方向判断结果；

预警控制模块，用于基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的驾驶预警方法。

本申请提供的驾驶预警方法、装置及存储介质，具有如下技术效果：

1.本申请提供了一种基于毫米波雷达和多传感器融合的道路边缘障碍物探测方法，提高了传感器的利用率；

2.本申请克服了仅依靠毫米波雷达探测某些障碍物能力不足的风险，保证了自动驾驶汽车在公路上更加安全可靠的行驶；

3.本申请通过毫米波雷达和360环视摄像头分别确定车辆与障碍物的夹角，然后根据两种夹角计算两者的实际夹角，再根据两者的实际夹角与车辆的行驶方向，判断是否向车辆发送告警信息。采用本申请的技术方案，可准确探测出车辆边缘的护栏等障碍物与车身的夹角，同时结合车辆的行驶方向，对车辆进行精准预警，提高了车辆的行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种目标车辆上障碍物探测设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种驾驶预警方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种对所述目标车辆进行预警控制的方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角的方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角的方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的正常道路上目标车辆左侧靠近障碍物的示意图；

图7是本申请实施例提供的通过360环视摄像头探测的靠近障碍物的目标车辆示意图；

图8是本申请实施例提供的非正常道路上目标车辆左侧靠近障碍物的示意图；

图9是本申请实施例提供的目标车辆的驾驶预警方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的一种驾驶预警装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，本申请提供了一种障碍物探测设备，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达02与360环视摄像头03，所述毫米波雷达02与所述360环视摄像头03均设置于目标车辆01的外侧；具体的，所述毫米波雷达02可以为多个角毫米波雷达，多个角毫米波雷达分别设置于所述目标车辆01的四个车角位置；360环视摄像头03可以设置于所述目标车辆01的前格栅、后视镜下方和车辆后备箱处。

在一些实施例中，所述障碍物探测设备还可以包括超声波雷达04，所述超声波雷达04可以设置于所述目标车辆01的车门所在侧面上；所述超声波雷达04可以有多个。

在一些实施例中，所述障碍物探测设备还可以包括前视摄像头05，所述前视摄像头05可以安装于所述目标车辆01的前挡风玻璃内侧中间位置，用于对道路和车道线进行识别。

在一个具体的实施例中，所述障碍物探测设备可以包括4个角毫米波雷达、1个前视摄像头，4个超声波雷达和4个360环视摄像头。

其中，4个角毫米波雷达，用于主要探测车辆在高速公路边缘车道一侧的水泥墩护栏等障碍物，然后用于判断障碍物与行驶车辆的相对位置；一个前视摄像头，用于探测车辆前方区域的路况，用于提前预判车辆即将进入的环境并保证***在正确的场景下被激活。4个长距超声波雷达，用于融合毫米波雷达数据来探测车辆在高速公路边缘车道一侧的水泥墩护栏等障碍物，从而确定探测障碍物与自车的相对位置；4个360环视摄像头，用于在汽车行驶过程中探测车辆左右两侧的障碍物；所述的4个角毫米波雷达安装在车辆的四角位置，即车辆左前角、右前角、左后角和右后角位置；所述的一个前视摄像头安装于前挡风玻璃内侧中间位置；所述的4个超声波雷达安装在车辆两侧的前后四个位置，即车辆左前侧、右前侧、左后侧和右后侧位置；所述的4个360环视摄像头通常分别安装在车辆前格栅、车辆左右后视镜下方和车辆后备箱附近四个位置。

以下介绍本申请的一种驾驶预警方法，图2是本申请实施例提供的一种驾驶预警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。所述方法应用于障碍物探测设备中，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达与所述360环视摄像头，所述毫米波雷达与360环视摄像头均设置于目标车辆的外侧；具体的如图2所示，所述方法可以包括：

S201：当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角。

在本说明书实施例中，所述目标车辆可以为有人驾驶车辆或无人驾驶车辆，所述障碍物探测设备还可以包括前视摄像头，所述前视摄像头可以安装于所述目标车辆的前挡风玻璃内侧中间位置，所述当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角的步骤之前，所述方法还可以包括：

通过所述前视摄像头判断所述目标车辆所在的目标区域内是否存在障碍物。

在本说明书实施例中，所述目标区域可以为所述目标车辆所在车道线两侧预设范围内的区域，所述障碍物可以包括路侧的水泥墩、护栏。所述毫米波雷达可以为角毫米波雷达。

具体的，在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：

通过前视摄像头对道路和车道线进行识别，然后根据识别结果判定目标车辆(自车)当前是否行驶于高速公路的边缘道路。当识别到自车行驶在高速公路左侧边缘或右侧边缘行驶的时候，进一步判断此时车辆所处的高速公路为正常高速公路还是非正常高速公路，其中，正常高速公路包括直道高速公路或具有一定半径的弯道高速公路；除正常高速公路之外的均为非正常高速公路。

在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：

根据车辆所述道路的判断结果，确定激活自车左侧或右侧的传感器组合及数据融合处理***，该***对边缘障碍物目标的障碍探测和数据融合处理。在探测到高速公路边缘的障碍物之后，将探测到的数据实时传输至数据融合计算单元进行融合计算处理，从而得到目标车辆与障碍物之间的实时夹角。

在一个具体的实施例中，当目标车辆处于某直道高速公路左侧边缘车道时，此时车辆左侧的传感器组合及其对应的***被激活，此时车辆左侧两个毫米波雷达、左侧两个超声波雷达和左侧的360环视摄像头的实时探测数据被用于判断车辆与左侧道路边缘的水泥墩护栏等障碍物是否平行。

S203：通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角。

S205：基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

S207：判断所述目标车辆的行驶方向是否为靠近所述障碍物的方向，得到所述目标车辆的行驶方向判断结果。

S209：基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制。

具体的，在本说明书实施例中，在有人驾驶领域，所述基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制包括：

当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角大于预设角度阈值，且所述目标车辆的行驶方向为靠近所述障碍物的方向时，向所述目标车辆发送告警信息。从而可以提醒驾驶员避开障碍物，提高了驾驶的安全性。

在本说明书实施例中，当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角小于或等于预设角度阈值或所述目标车辆的行驶方向为远离所述障碍物的方向时，不向所述目标车辆发送告警信息。

具体的，在本说明书实施例中，在无人驾驶领域，如图3所示，所述基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制包括：

S2091：当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角大于预设角度阈值，且所述目标车辆的行驶方向为靠近所述障碍物的方向时，基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角，确定所述目标车辆的转向力矩；

S2093：对所述目标车辆施加所述转向力矩，以使所述目标车辆远离所述障碍物行驶。

具体的，在本说明书实施例中，可以根据目标车辆的车型设置预设角度阈值，例如预设角度阈值可以为Ω＝10°，所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角为θ，则：

1)当θ≤Ω时，自车和水泥墩等障碍物的夹角为平行或即将驶离水泥墩的夹角姿态，此时目标车辆处于安全的行驶状态，不向目标车辆发送控制和报警信号；

2)当θ＞Ω时，自车和水泥墩等障碍物为有夹角，车辆向前方行驶且车辆的车头靠近水泥墩等障碍物一侧，此时车辆处于非安全行驶状态，将发出对车辆的控制和报警信号。车辆的控制和报警信号会根据此刻自车与水泥墩等障碍物的夹角输出一个适当的转向力度以达到对车辆的稳定控制，该转向力度的微调来自于自车装箱***的设置和调校。

具体的，在本说明书实施例中，所述确定所述目标车辆的转向力矩的步骤之后，所述方法还包括：

从预设数据库中查找与所述目标车辆的转向力矩对应的目标告警等级；所述预设数据库中存储转向力矩与告警等级的映射关系；

基于所述目标告警等级，向所述目标车辆发送与所述目标告警等级匹配的告警信息。

在本说明书实施例中，当所述目标车辆所在道路为标准道路时，所述障碍物探测设备还包括超声波雷达，所述超声波雷达设置于所述目标车辆的外侧，所述方法还包括：

通过所述超声波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第三夹角；

相应的，所述基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角包括：

基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

在本说明书实施例中，所述标准道路为上文提到的正常道路。

在本说明书实施例中，所述目标车辆的车头两侧以及车尾两侧均设置有毫米波雷达，如图4所示，所述通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角包括：

S20101：确定靠近所述障碍物一侧的第一毫米波雷达与所述障碍物的第一距离；

S20103：确定靠近所述障碍物一侧的第二毫米波雷达与所述障碍物的第二距离；

S20105：确定所述第一毫米波雷达与所述第二毫米波雷达的第三距离；

S20107：计算所述第一距离与所述第二距离的差值绝对值，得到第一差值绝对值；

S20109：基于所述第一差值绝对值与所述第三距离，构建所述第一夹角的正切函数；

S201011：解析所述第一夹角的正切函数，得到所述第一夹角。

在本说明书实施例中，所述目标车辆的每个外侧面均设置有360环视摄像头，如图5所示，所述通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角包括：

S20301：通过所述360环视摄像头获取所述目标车辆与所述障碍物的实时图像信息；

S20303：基于所述实时图像信息，确定所述目标车辆的第一目标位置和第二目标位置；

S20305：确定所述第一目标位置与所述障碍物的第一水平距离；

S20307：确定所述第二目标位置与所述障碍物的第二水平距离；

S20309：确定所述第一目标位置与所述第二目标位置的第三水平距离；

S203011：计算所述第一水平距离与所述第二水平距离的差值绝对值，得到第二差值绝对值；

S203013：基于所述第二差值绝对值与所述第三水平距离，构建所述第二夹角的正切函数；

S203015：解析所述第二夹角的正切函数，得到所述第二夹角。

在本说明书实施例中，所述目标车辆的每个外侧面均设置有超声波雷达，所述通过所述超声波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第三夹角包括：

确定靠近所述障碍物一侧的第一超声波雷达与所述障碍物的第一目标距离；

确定靠近所述障碍物一侧的第二超声波雷达与所述障碍物的第二目标距离；

确定所述第一超声波雷达与所述第二超声波雷达的第三目标距离；

计算所述第一目标距离与所述第二目标距离的差值绝对值，得到第三差值绝对值；

基于所述第三差值绝对值与所述第三目标距离，构建所述第三夹角的正切函数；

解析所述第三夹角的正切函数，得到所述第三夹角；

所述基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述毫米波雷达、所述超声波雷达与所述360环视摄像头的探测数据是否为有效数据；

相应的，所述基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角包括：

当所述毫米波雷达、所述超声波雷达与所述360环视摄像头的探测数据均为有效数据时，计算所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

在本说明书实施例中，所述障碍物探测设备包括至少两个超声波雷达，所述方法还包括：

当所述毫米波雷达的探测数据为无效数据时，计算所述第二夹角与所述第三夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

当至少一个超声波雷达的探测数据为无效数据时，将所述第一夹角与所述第三夹角的权重比值设置为2：1，计算所述第一夹角与所述第三夹角的加权平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

当所述至少两个超声波雷达的探测数据均为无效数据时，将所述第一夹角确定为所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

在本说明书实施例中，所述基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角的步骤之前，所述方法还包括：

判断靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到的所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离是否小于或等于所述360环视摄像头的目标显示距离；

相应的，所述基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角包括：

当靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离小于或等于所述360环视摄像头的目标显示距离时，计算所述第一夹角与所述第二夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

在本说明书实施例中，所述方法还包括：

当靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离大于所述360环视摄像头的目标显示距离时，将所述第一夹角确定为所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

具体的，在本说明书实施例中，如图6所示，当目标车辆(以下简称车辆)在正常高速公路上行驶时，且处于某直道高速公路左侧边缘车道时，此时车辆左侧的传感器组合及其对应的***被激活，此时车辆左侧两个毫米波雷达、左侧两个超声波雷达和左侧的360环视摄像头的实时探测数据被用于判断车辆与左侧道路边缘的水泥墩护栏等障碍物06是否平行，存在以下几种探测结果：

1)左前角毫米波雷达探测到自车距水泥墩距离为A1，左后角毫米波雷达探测到自车距水泥墩距离为A2，左前和左后毫米波雷达之间的距离为A3，则根据公式

可计算出通过左侧2个毫米波雷达确定的自车与水泥墩障碍物的夹角。由于毫米波雷达对近距离目标探测能力较差，因此在计算过程中，当A1或A2中有一值小于0.1m，则认为本次探测数据无效，同时舍弃本次探测数据；

2)左前超声波雷达探测自车距水泥墩距离为B1，左后超声波雷达探测自车与水泥墩距离为B2，左前超声波雷达和左后超声波雷达间的直线距离为B3，则根据公式

可计算出通过左侧2个超声波雷达确定的自车与水泥墩障碍物的夹角。由于超声波雷达探测距离有限，在远距离的障碍物会无法探测，因此在计算过程中，当B1和B2的探测值某一为空或者大于预设的最大值时，则认为本次超声波雷达的探测数据无效，同时舍弃本次探测数据；

3)左侧的360环视摄像头虽然不能通过探测距离计算自车与水泥墩障碍物的夹角，但其可以探测自车与水泥墩之间实时的图像信息，然后通过对实时图像中的像素点进行计算以获取此时自车与水泥墩障碍物的夹角。假如360环视摄像头左侧自车与水泥墩间的图像为图7，则根据实时图像中特定点到探测到障碍物的像素点可计算此时自车与水泥墩障碍物的夹角，如图7所示，假设图示三处的像素点数目分别为C1、C2和C3，则通过360环视摄像头计算出此时自车和水泥墩障碍物的夹角为

由于360环视摄像头的探测范围有限，因此当超声波雷达的两个雷达的探测数据均为无效时，则认为此时360环视的数据中没有探测到障碍物，因此认为本次数据无效。

当三种传感器对自车与水泥墩障碍物的实时夹角计算完毕之后，通过对三种数据计算结果进行加权计算以获取自车与水泥墩障碍物的真实夹角，其加权计算方式如下：

1)当毫米波雷达的探测数据无效时，自车与水泥墩等障碍物的夹角θ＝1/2(β+γ)；

1)当左侧超声波雷达探测数据均为有效值时，自车与水泥墩等障碍物的夹角θ＝1/3(α+β+γ)；

2)当左侧超声波雷达探测数据有一个值为无效值时，自车与水泥墩障碍的夹角θ＝2*α/3+γ/3；

3)当左侧超声波雷达探测数据的两个值均为无效值时，自车与水泥墩障碍的夹角θ＝α；

当左侧传感器融合计算出自车与水泥墩障碍物的夹角之后将该计算结果传输至决策指令传输单元；同理，当自车处于高速公路边缘右侧，其数据探测和融合计算方案和左侧类似，最终也会将探测结果传输至决策指令传输单元。

具体的，在本说明书实施例中，如图8所示，当车辆在非正常高速公路上行驶时，例如，车辆在匝道和高速公路入口或出口的交汇处行驶，该处位置存在弯道和直道的交汇，场景较为复杂。由于超声波雷达探测的数据较为单一不适合做轮廓融合，因此将采用毫米波雷达和360环视摄像头对水泥墩等障碍物进行探测。具体存在以下几种探测结果：

1)当毫米波雷达探测到水泥墩等障碍物的点云数据中与自车的最近点小于或等于360环视摄像头的最远显示距离，此时毫米波雷达点云数据将和360环视数据进行数据融合，其计算方式主要是通过毫米波雷达探测的障碍物点云数据的延长线与自车的夹角，以及360环视探测的图像中障碍物的延长线与自车的夹角。二者的计算方式分别为

和

则两数据融合处理判断自车与水泥墩障碍物夹角自车与水泥墩障碍的夹角θ＝1/2(α+γ)；

2)当毫米波雷达探测到水泥墩等障碍物的点云数据中与自车的最近点大于360环视摄像头的最远显示距离，此时仅依靠毫米波雷达点云数据判断自车与水泥墩障碍物的夹角，其计算方式主要是通过毫米波雷达探测的障碍物点云数据的延长线与自车的夹角，即此时自车与水泥墩等障碍物的角度

同理当目标车辆处于道路右侧边缘时，角度的计算方式与上述方法类似。

在本说明书实施例中，所述目标车辆的驾驶预警方法的流程示意图可以如图9所示，首先，通过前视摄像头判断目标车辆是否在高速公路上；若是，继续判断车辆是否在公路边缘，若在公路边缘，判断车辆是否在正常道路上，若在正常道路上，则按照正常道路的策略进行预警控制，若在非正常道路上，则按照非正常道路的策略进行预警控制。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例通过毫米波雷达和360环视摄像头分别确定车辆与障碍物的夹角，然后根据两种夹角计算两者的实际夹角，再根据两者的实际夹角与车辆的行驶方向，判断是否向车辆发送告警信息。采用本申请的技术方案，可准确探测出车辆边缘的护栏等障碍物与车身的夹角，同时结合车辆的行驶方向，对车辆进行精准预警，提高了车辆的行驶安全性。

本申请实施例还提供了一种驾驶预警装置，所述装置用于控制障碍物探测设备，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达与360环视摄像头，所述毫米波雷达与所述360环视摄像头均设置于目标车辆的外侧；如图10所示，所述装置包括：

第一夹角确定模块1010，用于当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角；

第二夹角确定模块1020，用于通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角；

实时夹角确定模块1030，用于基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

行驶方向判断模块1040，用于判断所述目标车辆的行驶方向是否为靠近所述障碍物的方向，得到所述目标车辆的行驶方向判断结果；

预警控制模块1050，用于基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制。

在一些实施例中，所述预警控制模块包括：

告警信息发送单元，用于当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角大于预设角度阈值，且所述目标车辆的行驶方向为靠近所述障碍物的方向时，向所述目标车辆发送告警信息。

在一些实施例中，所述预警控制模块包括：

转向力矩确定单元，用于当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角大于预设角度阈值，且所述目标车辆的行驶方向为靠近所述障碍物的方向时，基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角，确定所述目标车辆的转向力矩；

转向力矩施加单元，用于对所述目标车辆施加所述转向力矩，以使所述目标车辆远离所述障碍物行驶。

在一些实施例中，所述装置还包括：

目标告警等级查找模块，用于从预设数据库中查找与所述目标车辆的转向力矩对应的目标告警等级；所述预设数据库中存储转向力矩与告警等级的映射关系；

告警信息发送模块，用于基于所述目标告警等级，向所述目标车辆发送与所述目标告警等级匹配的告警信息。

在一些实施例中，当所述目标车辆所在道路为标准道路时，所述障碍物探测设备还包括超声波雷达，所述超声波雷达设置于所述目标车辆的外侧，所述装置还包括：

第三夹角确定模块，用于通过所述超声波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第三夹角；

相应的，所述实时夹角确定模块包括：

实时夹角确定单元，用于基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

在一些实施例中，所述目标车辆的车头两侧以及车尾两侧均设置有毫米波雷达，

在一些实施例中，所述第一夹角确定模块包括：

第一距离确定单元，用于确定靠近所述障碍物一侧的第一毫米波雷达与所述障碍物的第一距离；

第二距离确定单元，用于确定靠近所述障碍物一侧的第二毫米波雷达与所述障碍物的第二距离；

第三距离确定单元，用于确定所述第一毫米波雷达与所述第二毫米波雷达的第三距离；

第一差值绝对值确定单元，用于计算所述第一距离与所述第二距离的差值绝对值，得到第一差值绝对值；

第一正切函数构建单元，用于基于所述第一差值绝对值与所述第三距离，构建所述第一夹角的正切函数；

第一解析单元，用于解析所述第一夹角的正切函数，得到所述第一夹角。

在一些实施例中，所述目标车辆的每个外侧面均设置有360环视摄像头，所述第二夹角确定模块包括：

实时图像信息获取单元，用于通过所述360环视摄像头获取所述目标车辆与所述障碍物的实时图像信息；

目标位置确定单元，用于基于所述实时图像信息，确定所述目标车辆的第一目标位置和第二目标位置；

第一水平距离确定单元，用于确定所述第一目标位置与所述障碍物的第一水平距离；

第二水平距离确定单元，用于确定所述第二目标位置与所述障碍物的第二水平距离；

第三水平距离确定单元，用于确定所述第一目标位置与所述第二目标位置的第三水平距离；

第二差值绝对值确定单元，用于计算所述第一水平距离与所述第二水平距离的差值绝对值，得到第二差值绝对值；

第二正切函数构建单元，用于基于所述第二差值绝对值与所述第三水平距离，构建所述第二夹角的正切函数；

第二解析单元，用于解析所述第二夹角的正切函数，得到所述第二夹角。

在一些实施例中，所述目标车辆的每个外侧面均设置有超声波雷达，所述第三夹角确定模块包括：

第一目标距离确定单元，用于确定靠近所述障碍物一侧的第一超声波雷达与所述障碍物的第一目标距离；

第二目标距离确定单元，用于确定靠近所述障碍物一侧的第二超声波雷达与所述障碍物的第二目标距离；

第三目标距离确定单元，用于确定所述第一超声波雷达与所述第二超声波雷达的第三目标距离；

第三差值绝对值确定单元，用于计算所述第一目标距离与所述第二目标距离的差值绝对值，得到第三差值绝对值；

第三正切函数构建单元，用于基于所述第三差值绝对值与所述第三目标距离，构建所述第三夹角的正切函数；

第三解析单元，用于解析所述第三夹角的正切函数，得到所述第三夹角。

在一些实施例中，所述装置还包括：

数据判断模块，用于判断所述毫米波雷达、所述超声波雷达与所述360环视摄像头的探测数据是否为有效数据。

在一些实施例中，所述实时夹角确定单元包括：

实时夹角确定子单元，用于当所述毫米波雷达、所述超声波雷达与所述360环视摄像头的探测数据均为有效数据时，计算所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

在一些实施例中，所述障碍物探测设备包括至少两个超声波雷达，所述装置还包括：

第一计算模块，用于当所述毫米波雷达的探测数据为无效数据时，计算所述第二夹角与所述第三夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

第二计算模块，用于当至少一个超声波雷达的探测数据为无效数据时，将所述第一夹角与所述第三夹角的权重比值设置为2：1，计算所述第一夹角与所述第三夹角的加权平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

第三计算模块，用于当所述至少两个超声波雷达的探测数据均为无效数据时，将所述第一夹角确定为所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

在一些实施例中，所述装置还包括：

距离判断模块，用于判断靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到的所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离是否小于或等于所述360环视摄像头的目标显示距离。

在一些实施例中，所述实时夹角确定模块包括：

平均值计算单元，用于当靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离小于或等于所述360环视摄像头的目标显示距离时，计算所述第一夹角与所述第二夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

在一些实施例中，所述装置还包括：

夹角确定模块，用于当靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离大于所述360环视摄像头的目标显示距离时，将所述第一夹角确定为所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本申请实施例提供了一种驾驶预警设备，该设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序，该至少一条指令、该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的驾驶预警方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于终端之中以保存用于实现方法实施例中一种驾驶预警方法相关的至少一条指令、至少一段程序，该至少一条指令、该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的驾驶预警方法。

可选地，在本说明书实施例中，存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书实施例所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的驾驶预警方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。

由上述本申请提供的驾驶预警方法、装置或存储介质的实施例可见，本申请通过毫米波雷达和360环视摄像头分别确定车辆与障碍物的夹角，然后根据两种夹角计算两者的实际夹角，再根据两者的实际夹角与车辆的行驶方向，判断是否向车辆发送告警信息。采用本申请的技术方案，可准确探测出车辆边缘的护栏等障碍物与车身的夹角，同时结合车辆的行驶方向，对车辆进行精准预警，提高了车辆的行驶安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驾驶预警方法，其特征在于，所述方法应用于障碍物探测设备中，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达与所述360环视摄像头，所述毫米波雷达与360环视摄像头均设置于目标车辆的外侧；所述方法包括：

当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角；

通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角；

基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

判断所述目标车辆的行驶方向是否为靠近所述障碍物的方向，得到所述目标车辆的行驶方向判断结果；

基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制包括：

当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角大于预设角度阈值，且所述目标车辆的行驶方向为靠近所述障碍物的方向时，向所述目标车辆发送告警信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制包括：

当所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角大于预设角度阈值，且所述目标车辆的行驶方向为靠近所述障碍物的方向时，基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角，确定所述目标车辆的转向力矩；

对所述目标车辆施加所述转向力矩，以使所述目标车辆远离所述障碍物行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的转向力矩的步骤之后，所述方法还包括：

从预设数据库中查找与所述目标车辆的转向力矩对应的目标告警等级；所述预设数据库中存储转向力矩与告警等级的映射关系；

基于所述目标告警等级，向所述目标车辆发送与所述目标告警等级匹配的告警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆所在道路为标准道路时，所述障碍物探测设备还包括超声波雷达，所述超声波雷达设置于所述目标车辆的外侧，所述方法还包括：

通过所述超声波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第三夹角；

相应的，所述基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角包括：

基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的车头两侧以及车尾两侧均设置有毫米波雷达，所述通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角包括：

确定靠近所述障碍物一侧的第一毫米波雷达与所述障碍物的第一距离；

确定靠近所述障碍物一侧的第二毫米波雷达与所述障碍物的第二距离；

确定所述第一毫米波雷达与所述第二毫米波雷达的第三距离；

计算所述第一距离与所述第二距离的差值绝对值，得到第一差值绝对值；

基于所述第一差值绝对值与所述第三距离，构建所述第一夹角的正切函数；

解析所述第一夹角的正切函数，得到所述第一夹角；

所述目标车辆的每个外侧面均设置有360环视摄像头，所述通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角包括：

通过所述360环视摄像头获取所述目标车辆与所述障碍物的实时图像信息；

基于所述实时图像信息，确定所述目标车辆的第一目标位置和第二目标位置；

确定所述第一目标位置与所述障碍物的第一水平距离；

确定所述第二目标位置与所述障碍物的第二水平距离；

确定所述第一目标位置与所述第二目标位置的第三水平距离；

计算所述第一水平距离与所述第二水平距离的差值绝对值，得到第二差值绝对值；

基于所述第二差值绝对值与所述第三水平距离，构建所述第二夹角的正切函数；

解析所述第二夹角的正切函数，得到所述第二夹角。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的每个外侧面均设置有超声波雷达，所述通过所述超声波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第三夹角包括：

确定靠近所述障碍物一侧的第一超声波雷达与所述障碍物的第一目标距离；

确定靠近所述障碍物一侧的第二超声波雷达与所述障碍物的第二目标距离；

确定所述第一超声波雷达与所述第二超声波雷达的第三目标距离；

计算所述第一目标距离与所述第二目标距离的差值绝对值，得到第三差值绝对值；

基于所述第三差值绝对值与所述第三目标距离，构建所述第三夹角的正切函数；

解析所述第三夹角的正切函数，得到所述第三夹角；

所述基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述毫米波雷达、所述超声波雷达与所述360环视摄像头的探测数据是否为有效数据；

相应的，所述基于所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角包括：

当所述毫米波雷达、所述超声波雷达与所述360环视摄像头的探测数据均为有效数据时，计算所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

所述障碍物探测设备包括至少两个超声波雷达，所述方法还包括：

当所述毫米波雷达的探测数据为无效数据时，计算所述第二夹角与所述第三夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

当至少一个超声波雷达的探测数据为无效数据时，将所述第一夹角与所述第三夹角的权重比值设置为2：1，计算所述第一夹角与所述第三夹角的加权平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

当所述至少两个超声波雷达的探测数据均为无效数据时，将所述第一夹角确定为所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角的步骤之前，所述方法还包括：

判断靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到的所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离是否小于或等于所述360环视摄像头的目标显示距离；

相应的，所述基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角包括：

当靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离小于或等于所述360环视摄像头的目标显示距离时，计算所述第一夹角与所述第二夹角的平均值，得到所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

所述方法还包括：

当靠近障碍物一侧的毫米波雷达探测到所述障碍物的目标点与所述目标车辆的距离大于所述360环视摄像头的目标显示距离时，将所述第一夹角确定为所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角。

9.一种驾驶预警装置，其特征在于，所述装置用于控制障碍物探测设备，所述障碍物探测设备包括毫米波雷达与360环视摄像头，所述毫米波雷达与所述360环视摄像头均设置于目标车辆的外侧；所述装置包括：

第一夹角确定模块，用于当所述目标车辆所在的目标区域内存在障碍物时，通过所述毫米波雷达确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第一夹角；

第二夹角确定模块，用于通过所述360环视摄像头确定所述目标车辆与所述障碍物之间的第二夹角；

实时夹角确定模块，用于基于所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角；

行驶方向判断模块，用于判断所述目标车辆的行驶方向是否为靠近所述障碍物的方向，得到所述目标车辆的行驶方向判断结果；

预警控制模块，用于基于所述目标车辆与所述障碍物之间的实时夹角以及所述目标车辆的行驶方向判断结果，对所述目标车辆进行预警控制。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的驾驶预警方法。

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