CN111252069B - 车辆变道的方法及装置 - Google Patents
车辆变道的方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111252069B CN111252069B CN202010080671.9A CN202010080671A CN111252069B CN 111252069 B CN111252069 B CN 111252069B CN 202010080671 A CN202010080671 A CN 202010080671A CN 111252069 B CN111252069 B CN 111252069B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- feasible region
- vehicle
- feasible
- constraint
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 78
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 52
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 19
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请实施例提供一种车辆变道的方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，具体包括：接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；第一可行域可以为原始可行域，进而根据车辆的速度和车辆的向心加速度计算第一可行域的约束；根据第一可行域的约束对第一可行域约束，得到第二可行域；则第二可行域的范围小于第一可行域，在第二可行域中确定二次变道轨迹，因此将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理中的自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆变道的方法及装置。
背景技术
在智能驾驶领域，车辆变道是较为重要的部分。在一种场景中，车辆在变道途中，可能遇到紧急状况，不方便继续变道，则需要车辆再回到原来的车道中，该场景可以定义为二次变道。
现有技术中，在二次变道中，可以根据道路中的可行区域基于样条算法为车辆规划二次变道路径。例如，可行区域通常为两个边界中的可行区域，其中，两个边界为：目标车道中距离车辆当前位置较远一侧的车道线，道路中的道路边界。
但是，现有技术的二次变道中，经常出现二次变道过缓的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆变道的方法及装置，以解决现有技术中二次变道过缓的技术问题。
本申请实施例第一方面提供一种车辆变道的方法，包括：
接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束；根据所述第一可行域的约束对所述第一可行域进行约束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；在所述第二可行域中确定二次变道轨迹。则第二可行域是与车辆当前的行驶状况相关的且小于道路中原始可行域的区域，因此，在第二可行域中确定二次变道轨迹，将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
可选的，所述根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束包括：根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域；分别计算每段可行域的约束；所述根据所述第一可行域的约束计算第二可行域，包括：根据任一段可行域的约束计算所述任一段可行域对应的约束区域，所述连续的多段可行域对应的约束区域组成所述第二可行域。从而可以实现第一可行域的分段分均匀约束，使得车辆可以在保持体感(例如车身不会因转向过快剧烈晃动等)的前提下，尽快回到原车道。
可选的，所述根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域，包括：
将所述第一可行域划分为连续的三段可行域；其中，前两段可行域以第一值为间隔，第一值与所述速度和所述向心加速度相关。
可选的，所述第一值、所述速度和所述向心加速度满足下述公式：
其中，extend_s为所述第一值，v为所述速度，a为所述向心加速度，dl为预设系数。
可选的，所述车辆的位置为(s0，l0)，所述连续的三段可行域中：
第一段可行域的约束为：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的约束为：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的约束为：l＝l0；
其中，s0为横坐标，l0为纵坐标；s为可行域中任意采样点的横坐标。
可选的，所述在所述第二可行域中确定二次变道轨迹，包括：
采用样条算法分别在每个所述约束区域中规划二次变道线型；将规划得到的多段二次规划线型拼接得到所述二次变道轨迹。基于样条算法(spline)规划二次变道线型，可以使得线型更为合理，车辆变道中更加稳定，车感更好。
可选的，还包括：
根据所述二次变道轨迹执行二次变道。
可选的，所述向心角速度为：利用预设模型根据所述车辆的速度和所述车辆的朝向角输出的。
本申请实施例第二方面提供一种车辆变道的装置，包括：
接收模块，用于接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；
计算模块，用于根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束；
约束模块，用于根据所述第一可行域的约束对所述第一可行域进行约束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；
确定模块，用于在所述第二可行域中确定二次变道轨迹。
可选的，所述计算模块，具体用于：
根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域；
分别计算每段可行域的约束；
所述根据所述第一可行域的约束计算第二可行域，包括：
根据任一段可行域的约束计算所述任一段可行域对应的约束区域，所述连续的多段可行域对应的约束区域组成所述第二可行域。
可选的，所述计算模块，具体用于：
将所述第一可行域划分为连续的三段可行域；其中，前两段可行域以第一值为间隔，第一值与所述速度和所述向心加速度相关。
可选的，所述第一值、所述速度和所述向心加速度满足下述公式：
其中，extend_s为所述第一值，v为所述速度，a为所述向心加速度，dl为预设系数。
可选的，所述车辆的位置为(s0，l0)，所述连续的三段可行域中：
第一段可行域的约束为：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的约束为：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的约束为：l＝l0；
其中，s0为横坐标，l0为纵坐标；s为可行域中任意采样点的横坐标。
可选的，所确定模块，具体用于：
采用样条算法分别在每个所述约束区域中规划二次变道线型；
将规划得到的多段二次规划线型拼接得到所述二次变道轨迹。
可选的，还包括：
变道模块，用于根据所述二次变道轨迹执行二次变道。
可选的，所述向心角速度为：利用预设模型根据所述车辆的速度和所述车辆的朝向角输出的。
本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述第一方面任一项所述的方法。
本申请实施例第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前述第一方面中任一项所述的方法。
综上所述，本申请实施例相对于现有技术的有益效果：
本申请实施例中提供了一种车辆变道的方法及装置，确定二次变道轨迹时，先根据车辆的速度和向心角速度对原始的第一可行域进行约束，得到第二可行域，则第二可行域是与车辆当前的行驶状况相关的且小于道路中原始可行域的区域，因此，在第二可行域中确定二次变道轨迹，将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。具体的，接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；第一可行域可以为原始可行域，进而根据车辆的速度和车辆的向心加速度计算第一可行域的约束；根据第一可行域的约束计算第二可行域；则第二可行域的范围小于第一可行域，在第二可行域中确定二次变道轨迹，因此将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的二次变道场景示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆变道的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的车辆变道的方法适用的场景示意图；
图4为本申请实施例提供的车辆变道装置的结构示意图；
图5是用来实现本申请实施例的车辆变道的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例所描述的车辆的位置可以是基于自动驾驶***的坐标***标注的车辆位置，本申请实施例对车辆的位置的具体标注方法不作限定。
本申请实施例所描述的可行域可以是车辆能够行驶的区域，例如可以是道路中没有障碍物的区域等。
如图1所示，图1为本申请实施例提供的方法所适用的应用场景架构示意图。
本申请实施例中，车辆10在道路11中执行变道操作时，如果出现不能继续变道的情况，则可以产生二次变道指令，该二次变道指令用于指示车辆变回原来的车道11。
示例性的，如图1所示，车辆10初始时从车道11中向车辆左侧车道变道，在变道途中需要执行二次变道，回到车道11中，按照通常的变道可行域确定方式，可以将车道11的车道线12作为一个边界，道路的道路边界13作为另一个边界，车辆可以在车道线12和道路边界13中没有障碍物的区域中执行变道。现有的变道方式中，可以在车道线12和道路边界13中没有障碍物的区域中采用样条算法产生例如产生如圆弧轨迹14的二次变道轨迹，但是，该方式中，经常存在二次变道过缓的现象。
因此，本申请实施例确定二次变道轨迹时，根据车辆的位置获取第一可行域后，先根据车辆的速度和向心角速度对原始的第一可行域进行约束，得到第二可行域，则第二可行域是与车辆当前的行驶状况相关的且小于道路中原始可行域的区域，因此，在第二可行域中确定二次变道轨迹，将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。具体的，接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；第一可行域可以为原始可行域，进而根据车辆的速度和车辆的向心加速度计算第一可行域的约束；根据第一可行域的约束计算第二可行域；则第二可行域的范围小于第一可行域，在第二可行域中确定二次变道轨迹，因此将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
具体的对第一可行域进行约束的方法将在后续实施例中详细说明，在此不作赘述。
如图2所示，图2为本申请实施例提供的车辆变道的方法的流程示意图。该方法具体可以包括：
S101：接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域。
本申请实施例的二次变道指令可以是基于用户触发产生的，例如，车辆中可以设置用于产生二次变道指令的按钮或其他触发设备，用户可以操作该触发设备产生二次变道指令。
本申请实施例的二次变道指令也可以是车辆自动产生的，例如，在无人驾驶车辆中，车辆可以根据当前的道路情况确定执行二次变道，则可以发出二次变道指令，以执行后续的二次变道过程。
本申请实施例中，根据车辆的位置获取第一可行域的方式可以是：根据车辆的位置，确定车辆所在的道路边界情况和目标车道情况，以及车辆周围的障碍物情况，进而确定允许车辆变道的第一可行域。
S102：根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束。
本申请实施例中，车辆的速度可以从车辆的速度获取设备中读取，例如，车辆中可以设置速度传感器，则车辆的控制***可以从速度传感器获取车辆的速度。
车辆的向心加速度与车辆的当前速度和朝向有关，因此，可以基于预设的包括向心加速度、速度和朝向角的关联关系表，查询得到车辆的向心加速度。或者，也可以在车辆中预先设置神经网络模型，该预设模型可以是基于包含向心加速度、速度和朝向角的样本数据训练得到的，进而可以利用预设模型根据车辆的速度和车辆的朝向角输出车辆的向心加速度。可以理解，实际应用中，还可以根据实际的应用场景，采用其他方式获取车辆的向心加速度，本申请实施例对此不作具体限定。
本申请实施例中，根据车辆的速度和向心加速度计算第一可行域的约束的具体实现可以根据实际应用场景设定。示例性的，可以将第一可行域划分为N段，N为大于1的自然数，进而对每段采用等腰三角形约束算法、多边形约束算法等计算第一可行域的约束，本申请实施例对此不作具体限定。
可选的，所述根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束包括：根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域；分别计算每段可行域的约束。
本申请实施例中，可以根据速度和向心加速度将第一可行域划分为连续的三段、四段或五段等，进而分别计算每段可行域的约束，即实现第一可行域的分段非均匀约束，使得车辆可以在保持体感(例如车身不会因转向过快剧烈晃动等)的前提下，尽快回到原车道。
示例性的，所述根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域，包括：将所述第一可行域划分为连续的三段可行域；其中，前两段可行域以第一值为间隔，第一值与所述速度和所述向心加速度相关。
本申请实施例中，可以将第一可行域分为三段，第一段和第二段的间隔是一致的，可以为第一值extend_s，第二段和第三段之间的间隔则是基于实际情况确定的。
例如，若车辆位置为(s0，l0)，其中，s0为横坐标，l0为纵坐标，则将车辆分为连续的三段可行域的横坐标中：
第一段可行域的横坐标区域为(s0,s0+extend_s)。
第二段可行域的横坐标区域为(s0+extend_s,s0+2*extend_s)。
第三段可行域的横坐标区域为(s0+2*extend_s,s_end)。
进一步的，所述连续的三段可行域中：
第一段可行域的约束为：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的约束为：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的约束为：l＝l0。
其中，s为可行域中任意采样点的横坐标，l为该任意采样点约束后的纵坐标。例如，在采用样条算法采样时，在第一段可行域内，可以以一定的间隔获取采样点，任一采样点均采用第一段可行域的约束得到采样点约束后的纵坐标，进而可以根据采样点约束后的纵坐标对第一可行域进行约束，可以得到约束后的第二可行域。
S103：根据所述第一可行域的约束对所述第一可行域进行约束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域。
本申请实施例中，在计算得到第一可行域的约束后，可以根据第一可行域的约束对第一可行域进行约束，得到小于第一可行域的第二可行域。
示例性的，所述根据所述第一可行域的约束计算第二可行域，包括：根据任一段可行域的约束计算所述任一段可行域对应的约束区域，所述连续的多段可行域对应的约束区域组成所述第二可行域。
本申请实施例中，第一可行域中的每一段可行域，可以添加不同的约束，实现非均匀规划，得到的连续多段可行域对应的约束区域组成第二可行域。
S104：在所述第二可行域中确定二次变道轨迹。
本申请实施例中，可以采用任意的轨迹规划方法，在第二可行域中规划二次变道轨迹，使得车辆进一步可以根据二次变道轨迹执行二次变道，从而实现二次变道。
可选的，所述第一值、所述速度和所述向心加速度满足下述公式：
其中，extend_s为所述第一值，v为所述速度，a为所述向心加速度，dl为预设系数。
示例性的，图3示出了一种可能的场景示意图，车辆10在从车道11向左侧变道途中，需要执行二次变道，回到车道11中，可以将车道线12和道路边界13之间没有障碍物的区域可以为第一可行域。
本申请实施例中，将第一可行域划分为三段连续的可行域，第一段可行域的横坐标范围为(s0,s0+extend_s)。第二段可行域的横坐标范围为(s0+extend_s,s0+2*extend_s)。第三段可行域的横坐标范围为(s0+2*extend_s,s_end)。
进而按照等腰三角形约束方法，得到extend_s的值。具体的，如图3所示：
等腰三角形的边为R，顶角为θ。
extend_s＝R*sinθ
θ＝arctan(dl)
则可以得到：
其中，dl可以为调参系数，可以根据实际的应用设定，本申请实施例对此不作限定。
进而分别将计算得到的第一段可行域中各采样点的约束值，第二可行域中各采样点的约束值和第三可行域中各采样点的约束值作为纵坐标，可以得到如图3所示的线131，线131和线条12之间可以为第二可行域，进而可以在第二可行域中规划如线15的二次变道轨迹。
可选的，所述在所述第二可行域中确定二次变道轨迹，包括：采用样条算法分别在每个所述约束区域中规划二次变道线型；将规划得到的多段二次规划线型拼接得到所述二次变道轨迹。
对分段分均匀可行域基于样条算法(spline)规划二次变道线型，可以使得线型更为合理，车辆变道中更加稳定，车感更好。
示例性的，可以将每一段样条曲线的采样点，s∈(s0,s0+extend_s)映射到t∈(0,1)，则全长path的采样点，s∈(s0,send)映射到t∈(0，2)。
可以理解，基于spline规划变道线型的方式较为公知，在此不再赘述。
综上所述，本申请实施例中提供了一种车辆变道的方法及装置，确定二次变道轨迹时，先根据车辆的速度和向心角速度对原始的第一可行域进行约束，得到第二可行域，则第二可行域是与车辆当前的行驶状况相关的且小于道路中原始可行域的区域，因此，在第二可行域中确定二次变道轨迹，将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。具体的，接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；第一可行域可以为原始可行域，进而根据车辆的速度和车辆的向心加速度计算第一可行域的约束；根据第一可行域的约束计算第二可行域；则第二可行域的范围小于第一可行域，在第二可行域中确定二次变道轨迹，因此将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
图4为本申请提供的车辆变道的装置实施例的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的车辆变道的装置包括：
接收模块41，用于接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；
计算模块42，用于根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束；
约束模块43，用于根据所述第一可行域的约束对所述第一可行域进行约束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；
确定模块44，用于在所述第二可行域中确定二次变道轨迹。
可选的，所述计算模块，具体用于：
根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域；
分别计算每段可行域的约束；
所述根据所述第一可行域的约束计算第二可行域，包括：
根据任一段可行域的约束计算所述任一段可行域对应的约束区域，所述连续的多段可行域对应的约束区域组成所述第二可行域。
可选的，所述计算模块，具体用于：
将所述第一可行域划分为连续的三段可行域；其中，前两段可行域以第一值为间隔，第一值与所述速度和所述向心加速度相关。
可选的，所述第一值、所述速度和所述向心加速度满足下述公式：
其中，extend_s为所述第一值，v为所述速度，a为所述向心加速度，dl为预设系数。
可选的，所述车辆的位置为(s0，l0)，所述连续的三段可行域中：
第一段可行域的约束为：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的约束为：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的约束为：l＝l0；
其中，s0为横坐标，l0为纵坐标；s为可行域中任意采样点的横坐标。
可选的，所确定模块，具体用于：
采用样条算法分别在每个所述约束区域中规划二次变道线型；
将规划得到的多段二次规划线型拼接得到所述二次变道轨迹。
可选的，还包括：
变道模块，用于根据所述二次变道轨迹执行二次变道。
可选的，所述向心角速度为：利用预设模型根据所述车辆的速度和所述车辆的朝向角输出的。
综上所述，本申请实施例中提供了一种车辆变道的方法及装置，确定二次变道轨迹时，先根据车辆的速度和向心角速度对原始的第一可行域进行约束，得到第二可行域，则第二可行域是与车辆当前的行驶状况相关的且小于道路中原始可行域的区域，因此，在第二可行域中确定二次变道轨迹，将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。具体的，接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；第一可行域可以为原始可行域，进而根据车辆的速度和车辆的向心加速度计算第一可行域的约束；根据第一可行域的约束计算第二可行域；则第二可行域的范围小于第一可行域，在第二可行域中确定二次变道轨迹，因此将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
本申请各实施例提供的车辆变道的装置可用于执行如前述各对应的实施例所示的方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的车辆变道的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆变道的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆变道的方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆变道的方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的接收模块41、计算模块42、约束模块43和确定模块44)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆变道的方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆变道的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆变道的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车辆变道的方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆变道的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，确定二次变道轨迹时，先根据车辆的速度和向心角速度对原始的第一可行域进行约束，得到第二可行域，则第二可行域是与车辆当前的行驶状况相关的且小于道路中原始可行域的区域，因此，在第二可行域中确定二次变道轨迹，将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。具体的，接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；第一可行域可以为原始可行域，进而根据车辆的速度和车辆的向心加速度计算第一可行域的约束；根据第一可行域的约束计算第二可行域；则第二可行域的范围小于第一可行域，在第二可行域中确定二次变道轨迹，因此将会得到较短的二次变道轨迹，因此能够提升二次变道的效率。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (18)
1.一种车辆变道的方法，其特征在于，所述方法包括：
接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；
根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束；
根据所述第一可行域的约束对所述第一可行域进行约束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；
在所述第二可行域中确定二次变道轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束包括：
根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域；
分别计算每段可行域的约束；
所述根据所述第一可行域的约束对第一可行域进行约束，得到第二可行域，包括：
根据任一段可行域的约束计算所述任一段可行域对应的约束区域，所述连续的多段可行域对应的约束区域组成所述第二可行域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域，包括：
将所述第一可行域划分为连续的三段可行域；其中，前两段可行域以第一值为间隔，第一值与所述速度和所述向心加速度相关。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一值、所述速度和所述向心加速度满足下述公式：
其中，extend_s为所述第一值，v为所述速度，a为所述向心加速度，dl为预设系数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的位置为(s0，l0)，所述连续的三段可行域中：
第一段可行域的约束为：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的约束为：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的约束为：l＝l0；
其中，s0为横坐标，l0为纵坐标；s为可行域中任意采样点的横坐标。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第二可行域中确定二次变道轨迹，包括：
采用样条算法分别在每个所述约束区域中规划二次变道线型；
将规划得到的多段二次规划线型拼接得到所述二次变道轨迹。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述二次变道轨迹执行二次变道。
8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述向心角速度为：利用预设模型根据所述车辆的速度和所述车辆的朝向角输出的；
所述预设模型为基于包含所述车辆的向心加速度、所述车辆的速度和所述车辆的朝向角的样本数据训练得到的模型。
9.一种车辆变道的装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收到二次变道指令时，根据车辆的位置获取第一可行域；
计算模块，用于根据所述车辆的速度和所述车辆的向心加速度计算所述第一可行域的约束；
约束模块，用于根据所述第一可行域的约束对所述第一可行域进行约束，得到第二可行域；其中，所述第二可行域小于所述第一可行域；
确定模块，用于在所述第二可行域中确定二次变道轨迹。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
根据所述速度和所述向心加速度将所述第一可行域划分为连续的多段可行域；
分别计算每段可行域的约束；
所述根据所述第一可行域的约束对第一可行域进行约束，得到第二可行域，包括：
根据任一段可行域的约束计算所述任一段可行域对应的约束区域，所述连续的多段可行域对应的约束区域组成所述第二可行域。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
将所述第一可行域划分为连续的三段可行域；其中，前两段可行域以第一值为间隔，第一值与所述速度和所述向心加速度相关。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一值、所述速度和所述向心加速度满足下述公式：
其中，extend_s为所述第一值，v为所述速度，a为所述向心加速度，dl为预设系数。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车辆的位置为(s0，l0)，所述连续的三段可行域中：
第一段可行域的约束为：l＝(s-s0)*dl+l0；
第二段可行域的约束为：l＝(s-extend_s)*dl+(extend_s–s0)*dl；
第三段可行域的约束为：l＝l0；
其中，s0为横坐标，l0为纵坐标；s为可行域中任意采样点的横坐标。
14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所确定模块，具体用于：
采用样条算法分别在每个所述约束区域中规划二次变道线型；
将规划得到的多段二次规划线型拼接得到所述二次变道轨迹。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：
变道模块，用于根据所述二次变道轨迹执行二次变道。
16.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，所述向心角速度为：利用预设模型根据所述车辆的速度和所述车辆的朝向角输出的；
所述预设模型为基于包含所述车辆的向心加速度、所述车辆的速度和所述车辆的朝向角的样本数据训练得到的模型。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-8任一项所述的方法的指令。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010080671.9A CN111252069B (zh) | 2020-02-05 | 2020-02-05 | 车辆变道的方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010080671.9A CN111252069B (zh) | 2020-02-05 | 2020-02-05 | 车辆变道的方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111252069A CN111252069A (zh) | 2020-06-09 |
| CN111252069B true CN111252069B (zh) | 2021-08-31 |
Family
ID=70945487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010080671.9A Active CN111252069B (zh) | 2020-02-05 | 2020-02-05 | 车辆变道的方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111252069B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112487983A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-12 | 北京停简单信息技术有限公司 | 协同感知方法和装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018158684A (ja) * | 2017-03-23 | 2018-10-11 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| CN109941275A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-28 | 杭州飞步科技有限公司 | 车道变换方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2019231455A1 (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-05 | Nissan North America, Inc. | Trajectory planning |
| CN110657814A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-01-07 | 比亚迪股份有限公司 | 轨迹规划方法和装置、车辆及其控制方法和*** |
| WO2020015888A1 (de) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und steuergerät zum bestimmen einer fahrttrajektorie für ein querdynamisches fahrmanöver für ein fahrzeug |
| CN110861650A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-03-06 | 驭势科技（北京）有限公司 | 车辆的路径规划方法、装置，车载设备和存储介质 |
-
2020
- 2020-02-05 CN CN202010080671.9A patent/CN111252069B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018158684A (ja) * | 2017-03-23 | 2018-10-11 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| WO2019231455A1 (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-05 | Nissan North America, Inc. | Trajectory planning |
| CN110657814A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-01-07 | 比亚迪股份有限公司 | 轨迹规划方法和装置、车辆及其控制方法和*** |
| WO2020015888A1 (de) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und steuergerät zum bestimmen einer fahrttrajektorie für ein querdynamisches fahrmanöver für ein fahrzeug |
| CN109941275A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-28 | 杭州飞步科技有限公司 | 车道变换方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN110861650A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-03-06 | 驭势科技（北京）有限公司 | 车辆的路径规划方法、装置，车载设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111252069A (zh) | 2020-06-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111231950B (zh) | 规划车辆变道路径的方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN111443709B (zh) | 车辆变道路线规划方法、装置、终端和存储介质 | |
| CN111623795B (zh) | 实景导航图标显示方法、装置、设备和介质 | |
| JP2021152906A (ja) | 車両軌跡の予測方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
| KR102557026B1 (ko) | 차량 순항 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체 | |
| US11529971B2 (en) | Method and apparatus for autonomous driving control, electronic device, and storage medium | |
| US20210223056A1 (en) | Method and apparatus for generating route planning model, and storage medium | |
| CN111368760B (zh) | 一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| EP3875328A2 (en) | Cruise control method and apparatus, device, vehicle and medium | |
| JP7274515B2 (ja) | センサーソリューション決定方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
| CN110794844B (zh) | 自动驾驶方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN111079079B (zh) | 数据修正方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| CN112578788B (zh) | 车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质 | |
| CN111413968B (zh) | 车辆的控制方法、装置及电子设备 | |
| KR102571331B1 (ko) | 회전 교차로 네비게이션 방법, 장치, 기기 및 저장 매체 | |
| CN113844463B (zh) | 基于自动驾驶***的车辆控制方法、装置及车辆 | |
| CN111216738A (zh) | 车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆 | |
| JP2022075526A (ja) | 自動運転のための速度計画方法、装置、デバイス、媒体及び車両 | |
| CN112802325A (zh) | 车辆排队长度检测方法及装置 | |
| CN114572240A (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 | |
| CN112131335A (zh) | 车道级地图数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110796191B (zh) | 轨迹分类方法及装置 | |
| CN112793570A (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111767507A (zh) | 一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111361560B (zh) | 自动驾驶中控制车辆行驶的方法、装置、电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |