CN111247450A - 使用扫描仪和flash激光源的激光雷达距离测量 - Google Patents

Abstract

一种设备(100)，包括第一发射光束路径(161)，其从第一脉冲激光源(151)延伸经过扫描仪(180)至设备(100)的周围(190)。设备(100)还包括接收光束路径(169)，其从周围(190)延伸经过扫描仪(180)至检测器(159)。设备(100)还包括至少一个第二发射光束路径(162)，其从至少一个第二脉冲激光源(152)且不经过扫描仪(180)延伸至周围(190)。

Description

使用扫描仪和FLASH激光源的激光雷达距离测量

技术领域

本发明的各种示例大体涉及光脉冲的发射，例如，用于借助激光雷达(LIDAR)测量技术的距离测量。本发明的各种示例尤其涉及沿不同的发射光束路径的激光脉冲的发射，光束路径延伸经过扫描仪和不经过扫描仪。

背景技术

对象的距离测量在各技术领域中都是期望的。例如，可期望其与自动驾驶的应用相结合，以识别车辆周围的对象，特别是确定到对象的距离。

用于对象的距离测量的一个技术是所谓的LIDAR技术(Light detectionandranging，有时也称LADAR)。在这种情况下，例如，脉冲激光从发射器发出。周围的对象反射激光。随后可以测量这些反射。可以通过确定激光的运行时间来确定到对象的距离。

为了以空间分辨的方式识别周围的对象，可以对激光进行扫描。如此可以根据激光的发射角度来识别周围不同的对象。为此，可以提供扫描仪。

为了使相应的设备经久耐用，通常需要将激光源和扫描仪布置在一个壳体中。壳体可以包括对光透明的外板(outer pane)。

在外板上可能会发生不期望的光反射。情况可能是这样，一方面，因为发射光束路径相对于外板倾斜。尤其是结合光的二维扫描时，这种倾斜可能无法避免或只能很难地避免。反射的另一个原因可能是外板的污染。

扫描仪有时也用于检测背反射的光。然后，接收光束路径和发射光束路径可以至少部分一致地和/或反向平行且重叠地延伸。在这种情况下，发射光束路径和接收光束路径均延伸经过扫描仪。在这种实施方式中，外板上的背反射会导致所使用的检测器饱和，因为随后会入射相对大量的光。因此，在发射脉冲后的前几个纳秒内，检测器会被“蒙蔽”。这可能意味着通常很难测量紧邻周围中的对象，例如，在多达10m范围内的对象。

发明内容

因此，需要改进LIDAR距离测量的技术。具体来说，需要改善或消除至少一些上述的限制和缺点的技术。

该目的通过独立权利要求的特征得到解决。从属权利要求的特征限定实施例。

在一示例中，设备包括第一发射光束路径。第一发射光束路径从第一脉冲激光源延伸经过扫描仪至设备的周围。此外，该设备还包括接收光束路径，该接收光束路径从周围延伸经过扫描仪到检测器。该设备还包括至少一个第二发射光束路径，该第二发射光束路径从至少一个脉冲激光源延伸至周围。在这种情况下，至少一个第二发射光束路径不延伸经过扫描仪。

在一示例中，设备包括第一脉冲激光源，该第一脉冲激光源被配置为发射经过扫描仪至设备周围的光。该设备还包括检测器，该检测器被配置为检测从周围经过扫描仪的光。该设备还包括至少一个第二脉冲激光源，该第二脉冲激光源被配置为发射不经过扫描仪至周围的光。

在一示例中，一种方法包括启动第一脉冲激光源，以发射沿第一发射光束路径经过扫描仪至周围中的第一激光脉冲。该方法还包括启动检测器以检测第一激光脉冲沿接收光束路径的反射，该接收光束路径从周围经过扫描仪延伸。该方法还包括启动至少一个第二脉冲激光源，以发射沿第二发射光束路径且不经过扫描仪至周围中的第二激光脉冲。该方法还包括启动检测器，以检测第二激光脉冲沿接收光束路径的反射。

在一示例中，用于LIDAR距离测量的设备包括第一激光器，该第一激光器被配置为发射经过扫描仪的激光脉冲。该设备还包括FLASH激光器，该FLASH激光器被配置为发射不经过扫描仪的激光脉冲。检测器被配置为检测经过扫描仪的反射。

在其他示例中，上述示例也可以彼此组合。

附图说明

图1示意性地示出了示例性设备，该设备具有发射而经过扫描仪的激光源、发射而不经过扫描仪的另一激光源、以及接收而经过扫描仪的检测器。

图2示意性地示出了由图1的激光源照射的角度范围、由图1的另一激光源照射的另一角度范围以及图1设备的扫描仪的扫描范围。

图3是示例性方法的流程图。

图4示意性地示出了根据各示例的扫描仪。

具体实施方式

通过结合以下实施例的描述，本发明的上述特性、特征和优点以及它们实现的方式将变得更加清楚和易于理解，这些实施例将结合附图更加详细地进行说明。

下面将参考附图基于优选实施例对本发明进行更加详细地描述。附图中，相同的附图标记表示相同或相似的元件。附图是本发明的各种实施例的示意表示。附图中所示的元件不一定按实际比例绘制。而是，图中所示的各种元件将以本领域技术人员能够理解它们的功能和一般目的的方式再现。图中所示的功能单元和元件之间的连接和耦合也可以实现为间接连接或耦合。功能单元可以通过硬件、软件、或硬件和软件的组合实现。

下面将描述用于扫描激光的各种技术。例如，下面描述的技术可以实现激光的二维扫描。扫描可以指在不同发射角度重复发射激光脉冲。可以使用扫描仪进行扫描。扫描仪可以包括例如一个偏转单元或多个偏转单元。一个或多个偏转单元可以配置为使光-例如脉冲激光-偏转一次或多次。例如，偏转单元可以包括反光镜。偏转单元也可以包括棱镜而不是反光镜。扫描仪可以包括弹性支撑元件，该弹性支撑元件弹性地悬挂偏转单元。通过弹性支撑元件的可逆变形，可以实现偏转单元的不同位置以及因此不同的扫描角度。弹性元件可能以谐振或半谐振的方式被激活以实现扫描(这种技术有时也称为“谐振弯曲扫描”)。因此，在各种示例中，至少一个支撑元件用于扫描光，该支撑元件具有形状引起的和/或材料引起的弹性。因此，至少一个支撑元件也可以称为弹簧元件或弹性悬架。支撑元件包括可移动端。然后，可以激活至少一个支撑元件的至少一个运动自由度，例如扭转和/或横向偏转。如此可以激活不同级的横向模式。通过这种运动的激活，可以使连接到至少一个支撑元件的可移动端的偏转单元运动。因此，至少一个支撑元件的可移动端限定了至相应偏转单元的接口元件。例如，可能的是，使用一个以上的支撑元件，例如，两个或三个或四个支撑元件。可选的，它们可以相对于彼此对称地布置。

一个或多个偏转单元可以在不同的扫描角度定位，在这种情况下，不同的扫描角度可以对应于光的不同发射角度。例如，如果两个运动自由度以按时间先后地-以及可选的空间地-叠加的方式使用以进行扫描，则扫描角度的顺序可以通过叠加图来确立。例如，一组扫描角度可以定义扫描范围。在各种示例中，根据至少一个弹性悬架的不同自由度，光的扫描可以通过两个运动的时间先后的叠加以及可选的空间叠加来执行。然后获得二维扫描范围。

在各种示例中，一根或多根纤维的可移动端用作扫描激光的支撑元件：这意味着至少一个支撑元件可以由一根或多根纤维形成。各种纤维可以用作支撑元件。例如，可以使用光纤，其也被称为玻璃光纤。然而，在此情况下，纤维也不是必须由玻璃制成。例如，纤维可以由塑料、玻璃或其他材料制成。例如，纤维可以由石英玻璃制成。纤维的长度例如可以在3mm至10mm的范围内，可选的在3.8mm至7.5mm的范围内。例如，纤维可以具有70GPa的弹性模量。这意味着纤维可以是弹性的。例如，光纤可以允许多达4％的材料延长。在一些示例中，纤维具有芯，供给的激光在芯中传播并通过在边缘处的全反射封闭在芯中(光波导)。但是纤维不是必须具有芯。在各种示例中，可以使用所谓的单模纤维或多模纤维。本文描述的各种纤维可以具有例如圆形横截面。例如，本文描述的各种纤维的直径可以不小于50μm，可选的不小于150μm，进一步可选的不小于500μm，再进一步可选的不小于1mm。例如，本文描述的各种纤维可以设计为能够弯的或曲的，即柔性的和/或弹性的。为此目的，本文描述的纤维的材料可以具有一定的弹性。纤维可以具有芯。纤维可以包括保护涂层。在一些示例中，保护涂层可以至少部分地被去除，例如在纤维的末端处。

在其他示例中，还可以通过微机电***(MEMS)技术，即通过适当的光刻工艺步骤，例如通过蚀刻晶片，来制造一个或多个弹性支撑元件。

例如，支撑元件的可移动端可以一维或二维的运动-在两个运动自由度的时间先后和空间叠加的情况下。为此可以使用一个或多个致动器。例如，可移动端可以相对于至少一个支撑元件的固定位置倾斜；这导致至少一个支撑元件的弯曲。这可以对应于第一运动自由度；这可以称为横向模式(或有时也称为摆动模式)。可选的或附加地，可移动端可以沿支撑元件的纵轴枢转(扭转模式)。这可以对应于第二运动自由度。通过移动可移动端，可以实现以不同角度发射激光。为此，可以设置偏转单元，例如反光镜，其可选的具有用于固定位置的合适接口。因此可以使用激光扫描周围。根据可移动端的移动的强度，可以实施不同大小的扫描范围。

在本文描述的各种示例中，在每种情况下可以对于横向模式而替代地或附加地激活扭转模式，即，扭转模式和横向模式的时间先后和空间叠加是可能的。然而，这种时间先后和空间的叠加也可以被抑制。在其他示例中，还可以实施其他的运动自由度。

叠加图有时也称为利萨如(Lissajous)图。叠加图可以描述一个序列，利用该序列可以实施不同的扫描角度。

在各种示例中，扫描激光是可能的。在此情况下，例如，可以使用相干或非相干激光。可以使用偏振或非偏振激光。例如，可以以脉冲方式使用激光。例如，可以使用脉冲宽度在飞秒、或皮秒、或纳秒范围内的短激激光脉冲。例如，脉冲持续时间可以在0.5-3纳秒的范围内。激光的波长可以在700-1800nm的范围内。为了简单起见，下面将主要提及激光；然而本文描述的各种示例也可应用于扫描来自其他激光源的光，例如宽带激光源或RGB激光源的光。RGB激光源在此通常指可见光谱中的激光源，其中色彩空间通过叠加若干不同色彩而被覆盖，例如叠加红色、绿色、蓝或青色、品红色、黄色、黑色被覆盖。

特别的，可以使用脉冲激光。例如，可以使用持续时间约为0.5ps-5ns或可选的1-2ns范围内的脉冲。然后脉冲的行进时间可以用于周围对象的LIDAR距离测量(英语：time-of-flight或TOF测量)。

因此，在各种示例中，LIDAR技术可用于距离测量。LIDAR技术可用于对周围对象执行空间分辨的距离测量。例如，LIDAR技术可以包括激光源、周围对象和检测器之间的激光的TOF测量。

在各种示例中，从激光源到周围的发射光束路径、和从周围到检测器的接收光束路径可以至少部分一致地延伸。特别的，这可能意味着，发射光束路径和接收光束路径均经过扫描仪延伸，即，被一个或多个偏转单元偏转。由此可以实现空间滤波(英语：Spatialfiltering)。仅检测来自先前也被照射的周围区域的光。因此可以获得特别高的信噪比。此外，通过一致的发射光束路径和接收光束路径，可以实现高集成度和小的外部尺寸。

各种示例基于以下的发现：在空间滤波的这种情况下，很难测量到特别邻近的对象的距离。这可能是因为发射的激光脉冲至少部分地在设备的外板上反射；以这种方式反射的光会使检测器，例如单光子雪崩二极管阵列(英语：Single photon avalanche diodearray，SPAD)检测器饱和一定的饱和持续时间。此外，反射可能发生在扫描仪的一个或多个偏转单元上。饱和持续时间通常在几十纳秒的范围内，而因此在对于例如高达10m范围内的邻近周围中的对象的光运行时间的范围内。为了避免这种饱和而使发射光束路径和接收光束路径分离(例如，参见DE 10 2010 047 984 A1)可能特别在二维扫描范围的情况下很难被实施，和/或可能需要明显扩大扫描仪。因此，在下文将描述这样的技术，其中尽管存在空间滤波以及一致的发射光束路径和接收光束路径，仍可能准确并可靠地测量邻近周围中的对象的距离。

在各种示例中，为此目的，FLASH激光源可以与扫描仪结合使用。除了限定经过扫描仪的主要发射光束路径的激光源外，FLASH激光源还会发射照射周围的脉冲光或以下的脉冲：该脉冲在相对较大的角度范围内，特别是比每个脉冲的激光源更大的角度范围内。为此，可以使用强烈发散的发射光束路径和/或多个扇形散开的子发射光束路径。可以设置相应的漫射器。例如，FLASH激光源的发射光束路径可以以不小于40°的角度范围照射周围，可选的不小于100°，进一步可选的不小于150°的角度范围。在这种情况下，由FLASH激光源照射的空间区域可以形成为一维或二维。例如，可以照射尺寸为100°×30°(水平×垂直)的二维空间角度。然后，从周围对象反射回来的FLASH激光源的光可以通过经过扫描仪延伸的接收光束路径来检测。由此可以实现空间滤波。

为了获得适当的信噪比，FLASH激光源照射的角度范围和扫描仪的扫描范围应相互对准。例如，扫描范围可以包括角度范围，或者角度范围可以包括扫描范围。例如，角度范围可以不小于扫描范围的40％，可选的不小于70％，进一步可选的不小于100％。

然后，FLASH激光源可以用于测量周围区域中的对象，因为相应的至少一个发射光束路径不会延伸经过扫描仪或外板的相同区域，因此在扫描仪的偏转单元上和/或在外板上的背反射不会导致在检测器处的特别大的信号。因此避免了检测器的饱和。

图1示出了关于设备100的方面。设备100可以对布置在周围190中的对象执行LIDAR距离测量。为此，提供了控制器101，其适当地控制激光器151、152，检测器159和扫描仪180。控制器101可以例如相对于激光器151和检测器159、以及还相对于激光器151和检测器159来执行飞行时间TOF测量。控制器可以设计为现场可编程逻辑门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)和/或设计为在微处理器上执行的软件。

图1特别示出了关于由设备100限定的光束路径161、162、169的方面。发射光束路径161从激光器151延伸经过扫描仪180至周围190。因此光束路径161在区域171-1中遇到设备的外板171。

发射光束路径162从激光器152延伸到周围190，但是不经过扫描仪180。因此，光束路径162在区域171-2中遇到设备的外板171，该区域171-2与区域171-1间隔开。区域171-1、171-2之间的距离可以例如大于1cm，而因此明显大于发射光束路径161、162在外板171的区域中的光束横截面。外板通常可以一件式或多件式形成。

接收光束路径169从周围190经过扫描仪180延伸，然后到达检测器159。反射激光脉冲169沿接收光束路径159被接收，并且可以被检测器159检测到。从图1中可以明显看出，光束路径161、169在外板171与分束器173之间的局部空间中叠加延伸，即彼此反向平行且一致地延伸。然而，接收光束路径169与发射光束路径162不一致地延伸。此外，显然的是，发射光束路径161、162彼此间隔开地延伸。

激光器151、152可以发射具有重叠或相同频率的激光。然后，由于不必在不同的敏感光谱范围之间切换，因此可以特别简单地操作检测器159。

相对于扫描仪180的一个或多个偏转单元的移动运动***，检测器159和激光器151、152是定子。这能够实现扫描仪的特别小的、节省空间的和耐用的设计，特别是与激光器151、152和检测器159例如通过滚珠轴承而旋转的***相比，例如参见US 7,969,558 B2。

发射光束路径161在外板171的区域171-1中的反射导致在检测器159处的强信号，检测器因此在一定的持续时间内饱和，例如在50ns与150ns之间。此外，在扫描仪180的一个或多个偏转单元处的反射也会到导致饱和。因此，在周围190中邻近外板171后方布置的对象通过由激光器151发射的激光脉冲156不能被测量或者仅能在有限的范围内被测量。

为了测量这种邻近的对象，代替地，使用由激光器152发射的激光脉冲157。沿发射光束路径162传播并且发生在外板171的区域171-2中的激光脉冲157的反射162A不到达检测器159，这是因为设置了相应的屏障172。这避免了检测器159的饱和。由于发射光束路径161、162的空间分离，屏障可以容易的被安装。

然而，同时应确保的是，借助于接收光束路径169而因此经过扫描仪180进行测量的周围190中的对象通过激光脉冲157被照射。为此，可以设置发射光束路径162照射周围190中较大的角度范围。结合图2对此进行了说明。

图2示出了关于角度范围262的方面，该角度范围262在周围190中由发射光束路径162借助于激光脉冲157而被照射。从图2显而易见的是，角度范围262约为160°。通常，角度范围262可以不小于40°，可选的不小于100°，进一步可选的不大于150°。因此，角度范围262相对较大，由此激光器152也可以称为FLASH激光器152：这是因为较大的角度范围262被每个激光脉冲157照射，而不仅仅是周围190的一小部分。

可以想到各种技术来实现这种较大的角度范围262。例如，可以在光束路径162中设置漫射器179(参见图1)。漫射器179可以被配置为增加光束路径162的发散度：这意味着激光脉冲157在漫射器179之前具有较小的位置空间发散度，例如在1°或10°的数量级。根据角度范围262，激光脉冲157在漫射器179之后发散度可以扩大，即例如扩大5倍或10倍或更大。漫射器可以通过例如由石英玻璃或塑料制成的散射板(scattering pane)来实现。但是，漫射器179也可以配置成使光束路径162扇形散开，即形成多个小的子光束路径。每个子光束路径的发散度就可以比较小；而大角度范围262仍可以通过扇形散开被照射。在一些示例中，也可以使用多个FLASH激光器，其产生定位成像扇形的多个发射光束路径，以便照射角度范围262；于是漫射器179可能是不必要的。例如，可以使用垂直腔面发射激光器(VCSEL)阵列。

图2还示出了关于角度范围261的方面，该角度范围261在周围190中由发射光束路径161借助于激光脉冲156而被照射。在此情况下，角度范围261作为示例相对于扫描仪180的单个扫描角度而被示出。通过扫描仪180的至少一个偏转单元的移动，通过发射光束路径161-和通过接收光束路径169，来扫描扫描范围252。由于扫描，发射光束路径161可以具有相对较小的发散度，例如，在0.05-1.5°的范围内；由于可用的光聚焦在小角度范围161上，因此也可以检测很远的对象。例如，可以识别周围190中距离100-200米的对象。然而，同时，可以检测布置在较大扫描范围252中的对象。

从图2可以明显看出，扫描范围252与角度范围262重叠。因此，可以借助反射激光脉冲158经由接收光束路径169来检测周围190中的对象，该对象通过激光脉冲157借助发射光束路径162而被照射。这也意味着在每种情况下，每个扫描角度仅测量由FLASH激光器152发射的光的一小部分，即通过扫描仪180的空间滤波所获得的部分。因此，通过由FLASH激光器152发出的光可以检测邻近周围190中的上述的所有对象，例如在多达10m或20m的距离处。通常，角度范围262可以不小于扫描范围252的40％，可选的不小于70％，进一步可选的不小于100％，进一步可选的不小于120％。

在图2中，扫描范围252和角度范围262、以及角度范围261以一维示出；通常，扫描范围252和角度范围262以及角度范围261也可以形成二维的，但是，其中，根据上述特征，在二维上可能存在重叠，和/或角度范围262又可以包括扫描范围252，或者扫描范围252可以包括角度范围262。

图3是示例性方法的流程图。该方法开始于步骤1001。在步骤1001中，启动第一激光源(例如激光器151)，以使其发射沿第一发射光束路径(例如发射光束路径161)的激光脉冲(例如激光脉冲156)。这些激光脉冲发射经过扫描仪。

在步骤1002中，然后启动检测器(例如检测器159)，以使其检测到来自步骤1001的激光脉冲沿接收光束路径(例如接收光束路径169)的反射。

在步骤1003中，然后至少一个第二激光器(例如FLASH激光器152)被启动，以使其发射沿至少一个第二发射光束路径(例如发射光束路径162)的激光脉冲(例如激光脉冲157)。这些激光脉冲发射而不经过扫描仪。

在步骤1003中，然后检测器被启动，以使其检测来自步骤1003的激光脉冲沿接收光束路径的反射。

这样就可以执行激光雷达距离测量，即例如分别测量步骤1001和步骤1002之间以及步骤1003和步骤1004之间的光行进时间。在此情况下，步骤1001和步骤1002之间的光行进时间可以适于检测相对较远的对象，例如布置在远于10m以上的对象。这可以通过较小发散度的第一发射光束路径来实现。然而，同时在步骤1001中发射激光脉冲之后不久，该激光脉冲在相应设备的外板上的反射可以使检测器饱和长达例如100ns的持续时间。如果第一发射光束路径和接收光束路径被布置为重叠，使得在外板和/或在扫描仪的偏转单元上反射的光可以不受阻碍地到达检测器，则尤其可能是这种情况。然后，通过步骤1001的激光脉冲的反射不能测量具有如下距离的对象：该距离对应于该饱和持续时间的量级的光行进时间。代替地，可以在步骤1004中使用来自步骤1003的激光脉冲的反射。这是因为可以将相应的至少一个第二发射光束路径布置成与接收光束路径不重叠，使得在外板上反射的光不能到达检测器或者只能非常有限地到达检测器。因此，在步骤1003中，检测器不会由于在外板上的反射而饱和。

步骤1001和步骤1003之间的持续时间可以小于扫描仪的扫描周期的2％，可选的小于1％，进一步可选的小于0.1％，进一步可选的小于0.01％。这意味着，FLASH激光器的脉冲与另一激光器的脉冲之间的持续时间可能与扫描频率相关。例如，扫描频率可以在100Hz-5kHz的范围内，即扫描周期可以在100ms-0.2ms的范围内。因此，步骤1001和步骤1003之间的持续时间分别不能大于2ms或4μs。这种持续时间足够长，以确保在步骤1003中不再存在由步骤1001中发射的光而导致的饱和；同时，偏转单元尚未移动得更远，使得横向空间分辨率高。

有时可能期望先执行步骤1003和步骤1004，然后再执行步骤1001和步骤1002。例如，如果通过步骤1003和步骤1004仅能测量多达10m的距离处的对象，则随后执行步骤1001和步骤1002的持续时间可以被缩短，例如小于0.5μs：由于短的TOF，可以预期在检测器上步骤1001和步骤1003中发射的光的反射之间不会模糊。此外，在这种情景下，可以通过步骤1003和步骤1004检测对象是否位于邻近的周围中-如果是这种情况，可以省去执行步骤1001和步骤1002或者可以启动激光器来发射具有较低的光功率的脉冲，以确保眼睛安全。这意味着，基于与来自步骤1004的第二激光脉冲相关的测量信号，可以调整来自步骤1001的第一激光脉冲的发射功率。

图4示出了关于扫描仪180的方面。在图4的示例中，扫描仪180包括两个反光镜350，该两个反光镜分别被发射光束路径161或接收光束路径169依次遇到。因此，光被偏转两次，从而限定了二维扫描范围252。在每种情况下，该两个反射镜350分别由具有四个支撑元件的弹性悬架301保持，该弹性悬架301可以通过变形实现不同的扫描角度。例如，可以围绕弹性悬架301的中心纵向对称轴发生谐振扭转(扭转模式)。弹性悬架301从反光镜350的后侧延伸，例如在闲置状态下相对于反射镜表面成45°角延伸。弹性悬架301可以由硅制成，例如在晶片工艺(MEMS制造)中由单晶硅制成。也可以使用纤维。例如，静电叉指结构(electrostatic interdigital finger structures)或弯曲压电致动器可以用作致动器(图4未示出)。例如，关于扫描仪180的相应技术在德国专利申请10 2017 002 235.6、102017 002 866.4和10 2017 002 870.2中进行了描述，其公开内容通过交叉引用整体并入本文。

当然，本发明的上述实施例的特征和方面可以彼此组合。具体地，在不脱离本发明的范围的情况下，这些特征不仅可以在描述的组合中使用，而且可以用于其他组合或单独使用。

Claims (10)

1.一种设备(100)，包括：

第一发射光束路径(161)，其从第一脉冲激光源(151)延伸经过扫描仪(180)至所述设备(100)的周围(190)；

接收光束路径(169)，其从所述周围(190)延伸经过所述扫描仪(180)至检测器(159)，以及

至少一个第二光束路径(162)，其从至少一个脉冲激光源(152)且延伸不经过所述扫描仪(180)至所述周围(190)；

控制器，其被配置为启动所述第一脉冲激光源(151)以发射沿所述第一发射光束路径(161)的第一激光脉冲，并且驱动所述第二脉冲激光源(151)以发射沿所述第二发射光束路径(162)的第二激光脉冲；

其中，所述控制器还被配置为启动所述检测器(159)，以检测所述第一激光脉冲沿所述接收光束路径(169)的反射并检测所述第二激光脉冲沿所述接收光束路径(169)的反射。

2.根据权利要求1所述的设备(100)，其还包括：

至少一个外板(171)，其将所述设备(100)与所述周围(190)隔开，

其中，所述第一发射光束路径(161)和所述至少一个第二发射光束路径(162)在不同区域(171-1、171-2)中遇到所述至少一个外板(171)。

3.根据权利要求1或2所述的设备(100)，其还包括：

屏障(172)，其被布置在所述设备(100)的至少一个外板(171)和所述检测器(159)之间，并且被配置为阻挡在所述设备(100)的至少一个外板(171)上反射的所述至少一个第二激光源(152)的光(162A)。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的设备(100)，

其中，所述至少一个第二光束路径(162)相对于所述至少一个第二激光源(152)的单个脉冲(157)以不小于40°，可选的不少于100°，进一步可选的不少于150°的角度范围(262)照射所述周围(190)。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的设备(100)，

其中，所述至少一个第二发射光束路径(162)相对于所述至少一个第二激光源(152)的单个脉冲(157)以不小于所述扫描仪(180)的扫描范围(252)的40％，可选的不少于70％，进一步可选的不少于100％的角度范围(262)照射所述周围(190)。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的设备(100)，其还包括：

漫射器(179)，其布置在所述至少一个第二发射光束路径(162)中，并且被配置为扩大所述至少一个第二发射光束路径(162)的发散度和/或使所述至少一个第二发射光束路径(162)扇形散开。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的设备(100)，

其中，所述接收光束路径(169)和所述第一发射光束路径(161)至少部分一致地延伸，和/或

其中，所述接收光束路径(169)和所述至少一个第二发射光束路径(162)非一致地延伸。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的设备(100)，其还包括：

控制器(101)，其被配置为启动所述第一激光源(151)以在第一时间点发射沿所述第一发射光束路径(161)的第一激光脉冲(156)，并启动所述至少一个第二激光源(152)以在第二时间点发射沿所述至少一个第二发射光束路径(162)的第二激光脉冲(157)，

其中，所述第一时间点和所述第二时间点之间的持续时间的绝对值不大于所述扫描仪(180)的扫描周期的2％。

9.根据权利要求8所述的设备(100)，

其中，所述控制器配置为从所述检测器(159)接收与所述第二激光脉冲(157)相关的测量信号，并基于所述测量信号确定所述第一激光脉冲(156)的发射功率。

10.一种方法，包括：

启动第一脉冲激光源(151)，以发射沿第一发射光束路径(161)经过扫描仪(180)至周围(190)中的第一激光脉冲；

启动检测器(159)，以检测所述第一激光脉冲沿接收光束路径(169)的反射，所述接收光束路径(169)从所述周围(190)延伸经过所述扫描仪(180)，

启动至少一个第二脉冲激光源(152)，以发射沿第二发射光束路径(162)且不经过所述扫描仪(180)至所述周围(190)中的第二激光脉冲，以及

启动所述检测器(159)，以检测所述第二激光脉冲沿所述接收光束路径(169)的反射。

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