CN111247056B - 一种组装件、履带和移动平台 - Google Patents

Abstract

一种组装件，该组装件用于组装成适配麦克纳姆轮的履带，其包括本体、第一连接部和第二连接部；所述本体包括第一面，所述第一连接部和所述第二连接部相对地位于所述第一面的两侧；所述第一面部分地内陷形成容纳槽，所述容纳槽可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子。本技术方案通过在组装件上设置可容纳不同设置方向的辊子的容纳槽，使得由该组装件组装成的履带可直接套装在一列麦克纳姆轮上，省去现有采用麦克纳姆轮的移动平台转换履带时需要加装的冗余结构，能够快速实现移动平台的轮履转换，同时能够降低移动平台驱动端的负荷。另外还涉及采用上述组装件的履带和移动平台。

Description

一种组装件、履带和移动平台

技术领域

本发明实施例属于麦克纳姆轮加装履带技术领域，涉及一种组装件和采用该组装件的履带和移动平台。

背景技术

在一些需要多方向运动的移动平台中，往往会采用全向轮(Omni Wheel)或麦克纳姆轮(Mecanum Wheel，简称麦轮)这两种特殊轮子，这两种轮子的共同点在于都由轮毂和辊子两大部分组成，区别在在全向轮中轮毂的转轴与辊子的转轴相互垂直，而在麦克纳姆轮中轮毂的转轴与辊子的转轴呈45度角(理论上麦克纳姆轮中轮毂的转轴与辊子的转轴之间的角度在0度至90度之间均可)。

采用这些轮子(特别是采用麦克纳姆轮)的移动平台在一些应用场景中需要安装履带，由于结构的特殊性，现有采用麦克纳姆轮的移动平台在加装履带时，需要通过加装辅助结构来实现履带的安装，导致结构冗余繁杂，不易拆装，在占用较大体积的同时还会增加移动平台整体重量，给移动平台的驱动端增加不必要的负荷。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种用于可组装成适配麦克纳姆轮的履带的组装件，以解决现有技术中在采用麦克纳姆轮的移动平台上加装履带时需要配置辅助结构而导致结构冗余繁杂、不易拆装、移动平台驱动端负荷增加的问题。此外，本发明实施例还提供采用该组装件的履带和移动平台。

本发明实施例采用了如下的技术方案。

一方面，本发明实施例提供的组装件包括本体、第一连接部和第二连接部；

所述本体包括第一面，所述第一连接部和所述第二连接部相对地位于所述第一面的两侧；

所述第一面部分地内陷形成容纳槽，所述容纳槽可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子。

作为本发明一种可实施的方案，所述容纳槽的槽壁在所述第一面上形成的轮廓线呈中心对称。

作为本发明一种可实施的方案，所述容纳槽包括沿第一方向的第一容纳部和沿第二方向的第二容纳部；

所述第一容纳部和第二容纳部交叉设置，两者的容纳空间部分重合。

作为本发明一种可实施的方案，所述容纳槽的槽壁与所述第一面的交接处自所述第一面向远离所述容纳槽的方向延伸形成限位凸缘；

所述限位凸缘能够限制麦克纳姆轮的辊子的活动范围。

作为本发明一种可实施的方案，所述容纳槽部分地穿透所述本体，所述容纳槽在容纳麦克纳姆轮的辊子时，辊子可部分地凸出于所述本体。

作为本发明一种可实施的方案，所述本体为平板形状。

作为本发明一种可实施的方案，所述本体还包括与所述第一面相对的第二面，所述第二面上设置有多个摩擦条。

作为本发明一种可实施的方案，所述第一连接部和所述第二连接部由所述本体向外延伸形成。

作为本发明一种可实施的方案，所述第一连接部或所述第二连接部上设置有连接用的轴体或者连接孔。

作为本发明一种可实施的方案，所述组装件包括多个所述第一连接部和多个所述第二连接部，所述组装件上的多个所述第一连接部可与具有相同结构的另一组装件上的多个第二连接部啮合。

另一方面，本发明实施例提供的履带包括多个上述的组装件，多个所述组装件依次连接形成所述履带，其中，多个所述组装件中任意一个组装件的第一连接部与相邻的组装件的第二连接部可转动连接。

作为本发明一种可实施的方案，所述第一连接部上设置有用于转动连接的轴体，所述第二连接部上设置有与该轴体配合的连接孔；

或者所述第二连接部上设置有用于转动连接的轴体，所述第一连接部上设置有与该轴体配合的连接孔。

作为本发明一种可实施的方案，所述履带还包括连接轴，所述第一连接部和第二连接部上设置有连接孔，所述连接轴穿过所述第一连接部和第二连接部上的连接孔设置。

作为本发明一种可实施的方案，所述组装件包括多个所述第一连接部和多个所述第二连接部，所述履带中任意一个组装件上的多个所述第一连接部与相邻的组装件上的多个第二连接部在连接位置上啮合。

另一方面，本发明实施例提供的移动平台包括机身、装设在所述机身两侧的多个麦克纳姆轮和上述的履带；

所述麦克纳姆轮包括轮毂和设置在所述轮毂上的多个辊子，所述轮毂通过转轴与所述机身连接，所述辊子的转动轴与所述轮毂的转轴呈一定角度设置，其中：

装设在所述机身同一侧的多个麦克纳姆轮设置在同一条所述履带内，且每个麦克纳姆轮至少有两个轮毂分别位于两个不同的组装件的容纳槽中；

所述组装件的容纳槽适配同一所述履带内具有不同设置角度的辊子。

根据本发明实施例提供的组装件、履带和移动平台，与现有技术相比，通过在组装件上设置可容纳不同设置方向的辊子的容纳槽，使得由该组装件组装成的履带可直接套装在一列麦克纳姆轮上，省去现有采用麦克纳姆轮的移动平台转换履带时需要加装的冗余结构，可快速拆装，能够快速实现移动平台的轮履转换，同时能够减小移动平台整体重量，降低移动平台驱动端的负荷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的组装件的结构示意图；

图2为图1中A的放大示意图；

图3为本发明实施例提供的履带的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的移动平台中履带和麦克纳姆轮的组装示意图。

附图标记说明：

1 组装件

2 连接轴

3 麦克纳姆轮

31 轮毂

32 辊子

10 本体

1Oa 第一面

10b 第二面

11 容纳槽

11a 第一容纳部

11b 第二容纳部

12 第一连接部

14 第二连接部

16 摩擦条

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明；本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明实施例提供一种组装件，其包括本体、第一连接部和第二连接部；

所述本体包括第一面，所述第一连接部和所述第二连接部相对地位于所述第一面的两侧；

所述第一面部分地内陷形成容纳槽，所述容纳槽可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子。

基于上述组装件，本发明实施例还提供一种履带，其包括多个上述的组装件，多个所述组装件依次连接形成所述履带，其中，多个所述组装件中任意一个组装件的第一连接部与相邻的组装件的第二连接部可转动连接。

基于上述履带，本发明实施例还提供一种移动平台，其包括机身、装设在所述机身两侧的多个麦克纳姆轮和上述的履带；

所述麦克纳姆轮包括轮毂和设置在所述轮毂上的多个辊子，所述轮毂通过转轴与所述机身连接，所述辊子的转动轴与所述轮毂的转轴呈一定角度设置，其中：

装设在所述机身同一侧的多个麦克纳姆轮设置在同一条所述履带内，且每个麦克纳姆轮至少有两个轮毂分别位于两个不同的组装件的容纳槽中；

所述组装件的容纳槽适配同一所述履带内具有不同设置角度的辊子。

根据本发明实施例提供的组装件、履带和移动平台，与现有技术相比，通过在组装件上设置可容纳不同设置方向的辊子的容纳槽，使得由该组装件组装成的履带可直接套装在一列麦克纳姆轮上，省去现有采用麦克纳姆轮的移动平台转换履带时需要加装的冗余结构，可快速拆装，能够快速实现移动平台的轮履转换，同时能够减小移动平台整体重量，降低移动平台驱动端的负荷。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参阅图1，图示为本发明实施例提供的一种组装件的结构示意图，其包括本体10、第一连接部12和第二连接部14，所述第一连接部12和所述第二连接部14可独立于所述本体10，并与所述本体10固定连接，这样可在所述第一连接部12或所述第二连接部14损坏时方便进行局部更换，可节省资源，在另一些实施例中，所述第一连接部12和所述第二连接部14也可由所述本体10向外延伸形成，即所述第一连接部12和所述第二连接部14与所述本体10为一体化结构，这种设置方式可提高两个所述组装件连接时的连接的稳定性。

在本实施例中，所述本体10包括第一面10a，如图1所示，所述第一连接部12和所述第二连接部14相对地位于所述第一面10a的两侧，同时所述第一面10a部分地内陷形成容纳槽11。

根据麦克纳姆轮上的辊子的设置方向，麦克纳姆轮在结构上有左旋和右旋两种形式，而每种形式中根据辊子的设置角度不同，又包含多种类型的结构，为使所述组装件组装成履带能够兼容一列不同形式、不同类型的麦克纳姆轮，所述容纳槽11被设置成能够至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子，图1中所述容纳槽11包括沿第一方向的第一容纳部11a和沿第二方向的第二容纳部11b，所述第一容纳部11a和第二容纳部11b交叉设置，两者的容纳空间部分重合，当由所述组装件组装成的履带与麦克纳姆轮装配后，所述第一容纳部11a和第二容纳部11b可分别容纳两种不同种类的麦克纳姆轮上的辊子，特别的，当这两种不同类型的麦克纳姆轮上的辊子的转动轴互相垂直时，所述第一容纳部11a和所述第二容纳部11b在位置上也互相垂直，所述容纳槽11呈“十”字状。当然，在另一些实施例中，所述容纳槽11可包括多个方向上的多个容纳部，这多个容纳部均交叉设置，且多个容纳部的容纳空间部分重叠，每个容纳部可适配一种类型的麦克纳姆轮上的辊子，即所述容纳槽11可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子，故图1仅仅是一种示例，而不对容纳槽11的具体形状进行限定。

进一步地，在本实施例中，所述容纳槽11的槽壁在所述第一面10a上形成的轮廓线呈中心对称，这种结构的容纳槽11可使得组装件与辊子的配合更为紧密和顺畅。

在一些实施例中，所述容纳槽11的槽壁与所述第一面10a的交接处自所述第一面10a向远离所述容纳槽11的方向延伸形成限位凸缘(图中未示出)，所述限位凸缘能够限制麦克纳姆轮的辊子的活动范围，能够有效防止辊子从所述容纳槽11中异常滑出，提高所述组装件与辊子配合的稳定性。

在一些实施例中，所述容纳槽11可部分地穿透所述本体10，所述容纳槽11在容纳麦克纳姆轮的辊子时，辊子可部分地凸出于所述本体10，这使得辊子与容纳槽11配合时能够配合得更加紧密，降低辊子从所述容纳槽11中滑出的概率，同时辊子从所述本体10部分地凸出时，使得辊子在运动过程中可提供一定的抓地力，有利于安装由所述组装件装配成的履带的移动平台的运动。

作为本发明一种可实施的方案，如图2所示，所述本体10还包括与所述第一面10a相对的第二面10b，所述第二面10b上设置有多个摩擦条16，由所述组装件组装成的履带在运动过程中，摩擦条16将与地面产生摩擦力，从而有利于安装由所述组装件装配成的履带的移动平台的运动，特别在一些不平崎岖的路面，使得移动平台具有更好的抓地性，当然在第二面10b上也可设置其他能够产生摩擦力的结构，在此不作限定。

在一些实施例中，所述本体10为平板形状，所述本体10的尺寸与麦克纳姆轮的直径匹配；当然在另一些实施例中，所述本体10也可是带一定弧度的板状结构。

在本发明上述实施例中，所述第一连接部12或所述第二连接部14上设置有连接用的轴体或者连接孔。在一些实施例中，可以是所述第一连接部12上设置连接用的轴体，同时所述第二连接部14上设置连接孔；也可以是第二连接部14上设置连接用的轴体，同时所述第一连接部12上设置连接孔，这种结构使得两个所述组装件不用借助外部结构即可实现连接。在另一些实施例中，可以是所述第一连接部12和所述第二连接部14上均设置有连接孔，通过外部的连接轴实现两个所述组装件的连接。

作为本发明一种可实施的方案，所述组装件包括多个所述第一连接部12和多个所述第二连接部14，所述组装件上的多个所述第一连接部12可与具有相同结构的另一组装件上的多个第二连接部14啮合，设置多个所述第一连接部12和多个所述第二连接部14可有效增加所述组装件连接时的连接稳定性。

在一些实施例中，所述第一面10a与所述第一连接部12和第二连接部14邻接，在所述第一面10a上与所述第一连接部12和第二连接部14不相邻接的边上设置有限位挡板，可进一步防止麦克纳姆轮的辊子从所述组装件的容纳槽11中滑出。

在一些实施例中，在所述容纳槽11内还可设置防滑层，比如橡胶层，可是得麦克纳姆轮的辊子进入容纳槽11后能够与容纳槽11紧密贴合，避免异常滑出，提高容纳槽11与辊子配合的稳定性。

根据本发明实施例提供的组装件，与现有技术相比，通过在组装件上设置可容纳不同设置方向的辊子的容纳槽11，使得由该组装件组装成的履带可直接套装在一列麦克纳姆轮上，省去现有采用麦克纳姆轮的移动平台转换履带时需要加装的冗余结构，可快速拆装，能够快速实现移动平台的轮履转换，同时能够减小移动平台整体重量，降低移动平台驱动端的负荷。

本发明实施例还提供一种履带，参阅图3，图示本发明实施例提供的履带的结构示意图，结合图1和图2，所述履带包括多个如上述实施例所述的组装件1，多个所述组装件1依次连接形成所述履带，其中，多个所述组装件1中任意一个组装件1的第一连接部12与相邻的组装件1的第二连接部14可转动连接。

在一种可实施的方案中，所述第一连接部12与第二连接部14不借助外部结构实现可转动连接；具体的，所述第一连接部12上设置有用于转动连接的轴体，所述第二连接部14上设置有与该轴体配合的连接孔；或者所述第二连接部14上设置有用于转动连接的轴体，所述第一连接部12上设置有与该轴体配合的连接孔。

在另一种可实施的方案，所述第一连接部12与第二连接部14通过外部结构实现可转动连接，如图4所示，所述履带还包括连接轴2，所述第一连接部12和第二连接部14上设置有连接孔，所述连接轴2穿过所述第一连接部12和第二连接部14上的连接孔设置。

作为本发明一种可实施的方案，所述组装件1包括多个所述第一连接部12和多个所述第二连接部14，所述履带中任意一个组装件1上的多个所述第一连接部12与相邻的组装件1上的多个第二连接部14在连接位置上啮合。

根据本发明实施例提供的履带，其所采用的组装件1上设置有可容纳不同设置方向的辊子的容纳槽11，使得所述履带可直接套装在一列麦克纳姆轮上，省去现有采用麦克纳姆轮的移动平台转换履带时需要加装的冗余结构，可快速拆装，能够快速实现移动平台的轮履转换，同时能够减小移动平台整体重量，降低移动平台驱动端的负荷。

本发明实施例还提供一种移动平台，在本实施例中，所述移动平台包括但不限于机器人、汽车等，所述移动平台可包括机身、装设在所述机身两侧的多个麦克纳姆轮和上述的履带，所述轮毂通过转轴与所述机身连接，其中装设在所述机身同一侧的多个麦克纳姆轮设置在同一条所述履带内，且每个麦克纳姆轮至少有两个轮毂分别位于两个不同的组装件的容纳槽中，所述组装件的容纳槽适配同一所述履带内具有不同设置角度的辊子。

参阅图4，图示为所述麦克纳姆轮和履带的一种组装示意图，并结合图1至3，所述麦克纳姆轮3包括轮毂31和设置在所述轮毂31上的多个辊子32，所述辊子32的转动轴与所述轮毂31的转轴呈一定角度设置，在图4这一示例图中，在机身一侧装设有两个麦克纳姆轮3，这两个麦克纳姆轮3设置在同一条所述履带内，且这两个麦克纳姆轮3至少有两个轮毂31分别位于两个不同的组装件1的容纳槽11中，从图4中可看出这两个麦克纳姆轮3上的辊子32的设置方向不同，所述组装件1的容纳槽11可同时适配这两种不同设置角度的辊子32，特别地，当这里两个辊子32的转动轴与对应的轮毂31的转轴呈45度角，且这两个辊子32的转动轴互相垂直时，所述组装件1的容纳槽11可包括互相垂直的两个容纳部(可参考上述实施例中所述的第一容纳部11a和第二容纳部11b)，这两个容纳部可分别容纳两个不同设置角度的辊子32。

需要说明的是，所述麦克纳姆轮3和履带还可以有其他组装状态，比如在机身的一侧可以设置两个以上的麦克纳姆轮3，即图4的组装状态仅为一种示例，不对所述麦克纳姆轮3和履带的组装形式产生限定。

在本实施例中，可根据一列麦克纳姆轮3的排布长度来增加或者减少履带上的组装件1，或者选用具有恰当尺寸的组装件1，使履带的长度能与一列麦克纳姆轮3的排布长度相适配，同时麦克纳姆轮3的辊子32能与组装件1上的容纳槽11紧密配合。

根据本发明实施例提供的移动平台，其所采用的履带由设置有可容纳不同设置方向的辊子32的容纳槽11的组装件1组成，使得移动平台同侧一列麦克纳姆轮3可与所述履带直接套装，省去现有采用麦克纳姆轮3的移动平台转换履带时需要加装的冗余结构，在不加装辅助结构的情况下实现快速拆装，能够快速实现移动平台的轮履转换，即快速实现轮运动状态与履带运动状态的切换，同时能够减小移动平台整体重量，降低移动平台驱动端的负荷。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本发明的较佳实施例，但并不限制本发明的专利范围。本发明可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (32)

1.一种组装件，用于组装成适配麦克纳姆轮的履带，其特征在于，包括本体、第一连接部和第二连接部；

所述本体包括第一面，所述第一连接部和所述第二连接部相对地位于所述第一面的两侧；

所述第一面部分地内陷形成容纳槽，所述容纳槽可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子；

其中，所述第一面与所述第一连接部和所述第二连接部邻接。

2.根据权利要求1所述的组装件，其特征在于，所述容纳槽的槽壁在所述第一面上形成的轮廓线呈中心对称。

3.根据权利要求1所述的组装件，其特征在于，所述容纳槽包括沿第一方向的第一容纳部和沿第二方向的第二容纳部；

所述第一容纳部和第二容纳部交叉设置，两者的容纳空间部分重合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的组装件，其特征在于，所述容纳槽的槽壁与所述第一面的交接处自所述第一面向远离所述容纳槽的方向延伸形成限位凸缘；

所述限位凸缘能够限制麦克纳姆轮的辊子的活动范围。

5.根据权利要求1至3任一项所述的组装件，其特征在于，所述容纳槽部分地穿透所述本体，所述容纳槽在容纳麦克纳姆轮的辊子时，辊子可部分地凸出于所述本体。

6.根据权利要求1所述的组装件，其特征在于，所述本体为平板形状。

7.根据权利要求1所述的组装件，其特征在于，所述本体还包括与所述第一面相对的第二面，所述第二面上设置有多个摩擦条。

8.根据权利要求1至3任一项所述的组装件，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部由所述本体向外延伸形成。

9.根据权利要求8所述的组装件，其特征在于，所述第一连接部或所述第二连接部上设置有连接用的轴体或者连接孔。

10.根据权利要求1所述的组装件，其特征在于，所述组装件包括多个所述第一连接部和多个所述第二连接部，所述组装件上的多个所述第一连接部可与具有相同结构的另一组装件上的多个第二连接部啮合。

11.一种履带，其特征在于，包括多个组装件，所述组装件用于组装成适配麦克纳姆轮的履带，包括本体、第一连接部和第二连接部；

所述本体包括第一面，所述第一连接部和所述第二连接部相对地位于所述第一面的两侧；

所述第一面部分地内陷形成容纳槽，所述容纳槽可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子；

多个所述组装件依次连接形成所述履带，其中，多个所述组装件中任意一个组装件的第一连接部与相邻的组装件的第二连接部可转动连接；

其中，所述第一面与所述第一连接部和所述第二连接部邻接。

12.根据权利要求11所述的履带，其特征在于，所述容纳槽的槽壁在所述第一面上形成的轮廓线呈中心对称。

13.根据权利要求11所述的履带，其特征在于，所述容纳槽包括沿第一方向的第一容纳部和沿第二方向的第二容纳部；

所述第一容纳部和第二容纳部交叉设置，两者的容纳空间部分重合。

14.根据权利要求11至13任一项所述的履带，其特征在于，所述容纳槽的槽壁与所述第一面的交接处自所述第一面向远离所述容纳槽的方向延伸形成限位凸缘；

所述限位凸缘能够限制麦克纳姆轮的辊子的活动范围。

15.根据权利要求11至13任一项所述的履带，其特征在于，所述容纳槽部分地穿透所述本体，所述容纳槽在容纳麦克纳姆轮的辊子时，辊子可部分地凸出于所述本体。

16.根据权利要求11所述的履带，其特征在于，所述本体为平板形状。

17.根据权利要求11所述的履带，其特征在于，所述本体还包括与所述第一面相对的第二面，所述第二面上设置有多个摩擦条。

18.根据权利要求11至13任一项所述的履带，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部由所述本体向外延伸形成。

19.根据权利要求11至13任一项所述的履带，其特征在于，所述第一连接部上设置有用于转动连接的轴体，所述第二连接部上设置有与该轴体配合的连接孔；

或者所述第二连接部上设置有用于转动连接的轴体，所述第一连接部上设置有与该轴体配合的连接孔。

20.根据权利要求11至13任一项所述的履带，其特征在于，还包括连接轴，所述第一连接部和第二连接部上设置有连接孔，所述连接轴穿过所述第一连接部和第二连接部上的连接孔设置。

21.根据权利要求11至13任一项所述的履带，其特征在于，所述组装件包括多个所述第一连接部和多个所述第二连接部，所述履带中任意一个组装件上的多个所述第一连接部与相邻的组装件上的多个第二连接部在连接位置上啮合。

22.一种移动平台，其特征在于，包括机身、装设在所述机身两侧的多个麦克纳姆轮和履带，所述履带包括多个组装件，所述组装件用于组装成适配麦克纳姆轮的履带，包括本体、第一连接部和第二连接部；

所述本体包括第一面，所述第一连接部和所述第二连接部相对地位于所述第一面的两侧；

所述第一面部分地内陷形成容纳槽，所述容纳槽可至少在两个方向上容纳麦克纳姆轮的辊子；

多个所述组装件依次连接形成所述履带，其中，多个所述组装件中任意一个组装件的第一连接部与相邻的组装件的第二连接部可转动连接；

所述麦克纳姆轮包括轮毂和设置在所述轮毂上的多个辊子，所述轮毂通过转轴与所述机身连接，所述辊子的转动轴与所述轮毂的转轴呈一定角度设置，其中：

装设在所述机身同一侧的多个麦克纳姆轮设置在同一条所述履带内，且每个麦克纳姆轮至少有两个轮毂分别位于两个不同的组装件的容纳槽中；

所述组装件的容纳槽适配同一所述履带内具有不同设置角度的辊子；

其中，所述第一面与所述第一连接部和所述第二连接部邻接。

23.根据权利要求22所述的移动平台，其特征在于，所述容纳槽的槽壁在所述第一面上形成的轮廓线呈中心对称。

24.根据权利要求22所述的移动平台，其特征在于，所述容纳槽包括沿第一方向的第一容纳部和沿第二方向的第二容纳部；

所述第一容纳部和第二容纳部交叉设置，两者的容纳空间部分重合。

25.根据权利要求22至24任一项所述的移动平台，其特征在于，所述容纳槽的槽壁与所述第一面的交接处自所述第一面向远离所述容纳槽的方向延伸形成限位凸缘；

所述限位凸缘能够限制麦克纳姆轮的辊子的活动范围。

26.根据权利要求22至24任一项所述的移动平台，其特征在于，所述容纳槽部分地穿透所述本体，所述容纳槽在容纳麦克纳姆轮的辊子时，辊子可部分地凸出于所述本体。

27.根据权利要求22所述的移动平台，其特征在于，所述本体为平板形状。

28.根据权利要求22所述的移动平台，其特征在于，所述本体还包括与所述第一面相对的第二面，所述第二面上设置有多个摩擦条。

29.根据权利要求22至24任一项所述的移动平台，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部由所述本体向外延伸形成。

30.根据权利要求22至24任一项所述的移动平台，其特征在于，所述第一连接部上设置有用于转动连接的轴体，所述第二连接部上设置有与该轴体配合的连接孔；

或者所述第二连接部上设置有用于转动连接的轴体，所述第一连接部上设置有与该轴体配合的连接孔。

31.根据权利要求22至24任一项所述的移动平台，其特征在于，还包括连接轴，所述第一连接部和第二连接部上设置有连接孔，所述连接轴穿过所述第一连接部和第二连接部上的连接孔设置。

32.根据权利要求22至24任一项所述的移动平台，其特征在于，所述组装件包括多个所述第一连接部和多个所述第二连接部，所述履带中任意一个组装件上的多个所述第一连接部与相邻的组装件上的多个第二连接部在连接位置上啮合。

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