CN111245336A - 伺服驱动电路 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种伺服驱动电路，涉及伺服驱动技术领域，该伺服驱动电路包括控制电路、充电电路、母线电容、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路，其中，控制电路分别与充电电路、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接，充电电路与母线电容连接，母线电容分别与放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接。其中，充电电路为母线电容充电，放电电路对母线电容进行放电，电容检测电路采集母线电容在放电过程中的电压数据，控制电路根据采集到的电压数据计算母线电容的实际电容值，并根据母线电容的实际电容值确定母线电容的老化状态，这样可以在母线电容出现异常之前进行故障预警，从而实现对母线电容的全面监测。

Description

伺服驱动电路

技术领域

本申请涉及伺服驱动技术领域，特别是涉及一种伺服驱动电路。

背景技术

伺服驱动电路是自动化生产领域的常用驱动***，伺服驱动电路中通过母线电容吸收伺服驱动电路母线端的高脉冲电流，以保证伺服驱动电路的安全。在伺服驱动电路运作的过程中，由于伺服电机负载变化较大，加减速非常频繁，导致母线电容受到的冲击较为强烈，导致母线电容容易发生故障，因此，需要对母线电容进行故障监测。

现有技术中，对伺服驱动电路中母线电容进行故障监测的方法是：检测母线电容的电压，当母线电容的电压出现过压或者欠压时，判定母线电容发生故障。

然而，上述监测方法，只能得到母线电容发生故障或者未故障两种结果，对母线电容的监测不全面。

发明内容

基于此，有必要针对上述存在对母线电容的监测不全面的问题，提供一种能够全面监测母线电容的伺服驱动电路。

本申请实施例提供了一种伺服驱动电路，包括控制电路、充电电路、母线电容、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路，其中：

控制电路分别与充电电路、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接，充电电路与母线电容连接，母线电容分别与放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接；

充电电路用于在控制电路的控制下为母线电容充电，当母线电容充满电后，放电电路用于在控制电路的控制下对母线电容进行放电，电容检测电路用于在控制电路的控制下采集母线电容在放电过程中的电压数据，并将采集到的电压数据发送给控制电路，功率驱动电路用于在控制电路的控制下与母线电容导通并驱动电机，控制电路用于根据电容检测电路采集到的电压数据计算母线电容的实际电容值，并根据母线电容的实际电容值确定母线电容的老化状态。

在本申请的一个实施例中，伺服驱动电路还包括导电开关，导电开关与充电电路并联，充电电路上设置有充电电阻。

在本申请的一个实施例中，控制电路用于先控制导电开关断开，并控制充电电路为母线电容充电，当母线电容充满电后，控制电路控制充电电路断开，并控制导电开关闭合。

在本申请的一个实施例中，放电电路包括第一放电电路和第二放电电路，其中：

第一放电电路和第二放电电路分别与母线电容并联。

在本申请的一个实施例中，第一放电电路的电阻阻值大于第二放电电路的电阻阻值。

在本申请的一个实施例中，第一放电电路包括相互串联的继电器和第一放电电阻，其中：

继电器与控制电路连接，第一放电电阻与母线电容连接；

继电器，用于在控制电路的控制下导通或关断。

在本申请的一个实施例中，第二放电电路包括相互串联的开关三极管和第二放电电阻，其中：

开关三极管与第二放电电阻分别与母线电容连接；

开关三极管还与控制电路连接，用于在控制电路的控制下导通或关断。

在本申请的一个实施例中，控制电路用于先控制第一放电电路将母线电容的电压下降至第一目标电压，然后控制第二放电电路将母线电容的电压从第一目标电压下降至第二目标电压。

在本申请的一个实施例中，开关三极管的集电极与第二放电电阻的一端连接，开关三极管的发射极与母线电容连接，开关三极管的基集与控制电路连接；第二放电电阻的另一端与母线电容连接。

在本申请的一个实施例中，电容检测电路包括第一检测电阻、第二检测电阻和隔离放大器，其中：

第一检测电阻与第二检测电阻串联，隔离放大器与第二检测电阻并联，并与控制电路连接；

隔离放大器用于采集母线电容在放电过程中第二检测电阻上的电压数据，并将采集到的电压数据发送给控制电路。

在本申请的一个实施例中，第一检测电阻的阻值和第二检测电阻的阻值之和大于放电电路的阻值。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

上述伺服驱动电路包括控制电路、充电电路、母线电容、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路，其中，控制电路分别与充电电路、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接，充电电路与母线电容连接，母线电容分别与放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接；充电电路用于在控制电路的控制下为母线电容充电，当母线电容充满电后，放电电路用于在控制电路的控制下对母线电容进行放电，电容检测电路用于在控制电路的控制下采集母线电容在放电过程中的电压数据，并将采集到的电压数据发送给控制电路，功率驱动电路用于在控制电路的控制下与母线电容导通并驱动电机，控制电路用于根据电容检测电路采集到的电压数据计算母线电容的实际电容值，并根据母线电容的实际电容值确定母线电容的老化状态。本实施例中，通过对伺服驱动电路中的母线电容进行在线监测，实时获取母线电容的实际电容值，并根据母线电容的实际电容值确定当前母线电容的老化状态，这样就可以在母线电容出现异常之前进行故障预警，从而实现对母线电容的全面监测。

附图说明

图1为本申请实施例提供的伺服驱动电路的电路示意图；

图2为本申请实施例提供的充电电路和导电开关的电路示意图；

图3为本申请实施例提供的放电电路的电路示意图；

图4为本申请实施例提供的电容检测电路的电路示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

伺服驱动器又称为“伺服放大器”、“伺服控制器”，是控制伺服电机的一种装置。一般通过位置控制、速度控制和转矩控制来实现高精度的传动控制。伺服驱动器上配置有伺服驱动电路，用来实现伺服驱动器的电气控制功能。

现有的伺服驱动电路一般包括整理滤波电路、母线电容、功率驱动电路和控制电路。其中，控制电路中包括微处理器，当前主流的伺服驱动器的微处理器均采用数字信号处理器。数字信号处理器内部集成了电机控制专用集成电路，具有较高的运算速度和较强的浮点运算功能，可以实现复杂的控制算法。

在伺服驱动电路中，控制电路一般分别与电源、整流滤波电路、母线电容和功率驱动电路连接，其中，整流滤波电路和功率驱动电路通过母线连接，在母线之间跨接母线电容。整流滤波电路的作用是将电源提供的工业交流电进行整流后为母线电容供电，母线电容的作用是平抑母线电压并向功率驱动电路供电，功率驱动电路的作用是将母线电容上的直流电逆变成交流电来驱动伺服电机运行。

在伺服驱动电路工作的过程中，伺服电机负载变化较大，加减速非常频繁，再加上每次开机的浪涌电流，紧急制动时的反向电压冲击以及过于频繁的上下电，都会对母线电容造成冲击，对母线电容的性能造成一定的损害。一方面当电源谐波较大时，会造成母线电容上的电压纹波较大引起母线电容温升，高温将缩短母线电容的使用寿命。另一方面，母线电容电解液会逐渐挥发，这样母线电容的容值会逐渐降低，使得伺服驱动器的健康状态趋于恶化。因此，需要对母线电容进行故障监测。

现有技术中，对伺服驱动电路中母线电容进行故障监测的方法是：检测母线电容的电压，当母线电容的电压出现过压或者欠压时，判定母线电容发生故障。上述监测方法，只能得到母线电容发生故障或者未故障两种结果。而在母线电容失效前无法做出提前预警，更无法对母线电容的健康状态做出评估。因此，上述监测方法对母线电容的监测不全面。

本申请提供的伺服驱动电路包括控制电路、充电电路、母线电容、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路，其中，控制电路分别与充电电路、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接，充电电路与母线电容连接，母线电容分别与放电电路、电容检测电路和功率驱动电路连接；充电电路用于在控制电路的控制下为母线电容充电，当母线电容充满电后，控制电路控制功率驱动电路运行，功率驱动电路运行一定时长后，停止运行，此时，放电电路用于在控制电路的控制下对母线电容进行放电，电容检测电路用于在控制电路的控制下采集母线电容在放电过程中的电压数据，并将采集到的电压数据发送给控制电路，功率驱动电路用于在控制电路的控制下与母线电容导通并驱动电机，控制电路用于根据电容检测电路采集到的电压数据计算母线电容的实际电容值，并根据母线电容的实际电容值确定母线电容的老化状态。本实施例中，通过对伺服驱动电路中的母线电容进行在线监测，实时获取母线电容的实际电容值，并根据母线电容的实际电容值确定当前母线电容的老化状态，这样就可以在母线电容出现异常之前进行故障预警，从而实现对母线电容的全面监测。

如图1所示，其为本实施例的伺服驱动电路的结构示意图，伺服驱动电路包括控制部分和功率驱动部分，其中，控制部分包括控制电路101，功率驱动部分包括充电电路102、母线电容C、放电电路103、电容检测电路104和功率驱动电路105。

其中，功率驱动电路105与电源之间通过充电电路102和母线连接，母线上跨接有母线电容C、放电电路103和电容检测电路104。同时，控制电路101分别与母线上的充电电路102、放电电路103、电容检测电路104和功率驱动电路105连接。

本实施例中，母线电容C可以是铝电解电容或金属薄膜电容等。

可选的，母线电容C是一个独立的电容器，也可也是由多个电容器可以是由多个电容器并联组成。多个电容器并联得到的等效电容可以用来对多个电容器构成的母线电容C的老化状态进行在线评估。

本实施例中，控制电路101中的微处理器可以基于控制电路101分别向充电电路102、放电电路103、电容检测电路104和功率驱动电路105发送控制信号，以实现相应的功能。

在一种可选的实现方式中，本实施例中，伺服驱动电路还可以包括整流滤波电路。整流滤波电路与功率驱动电路105通过母线连接，整流滤波电路的作用是将电源输入的工业交流电进行整流后输入给母线。

当伺服驱动电路正常工作时，伺服驱动电路初始上电，控制电路101得电并开始工作。控制电路101中的微处理器(为便于叙述，以下简称为控制电路101)控制充电电路102为母线电容C充电。当母线电容C充满电后，控制电路101控制功率驱动电路105与母线电容C导通并驱动电机，在电机运转过程中，控制电路101可以控制电容检测电路104实时采集母线电容C的电压。电容检测电路104可以将采集到的母线电容C的电压发送给控制电路101，控制电路101可以根据接收到的母线电容C的电压确定母线电容C是否存在过压或者欠压故障。

需要说明的是，本实施例中，电源分别直接向母线和控制电路101供电，当母线断电时，控制电路101依然可以得电。

当伺服驱动电路中的功率驱动电路105驱动电机运行预设时长之后，可以对伺服驱动电路中的母线电容C进行在线监测，具体过程是：控制电路101可以控制功率驱动电路105停止运行，并在功率驱动电路105停止运行后，控制电路101控制充电电路102断开，不再为母线电容C充电。然后，控制电路101控制放电电路103导通，通过放电电路103对母线电容C进行放电，与此同时，控制电路101控制电容采集电路采集母线电容C放电过程中的电压数据。电容检测电路104可以将采集到的电压数据发送给控制电路101。控制电路101可以根据电容检测电路104采集到的电压数据计算母线电容C的电容值，从而确定在伺服驱动电路工作一段时间后，母线电容C的实际电容值，控制电路101还可以根据母线电容C的实际电容值确定母线电容C的老化状态。

可选的，本实施例中，母线电容C在放电过程中，电容检测电路104可以按照预设的采样频率采集母线电容C在放电过程中的多个电压数据。相应的，控制电路101根据母线电容C放电过程中的多个电压数据计算母线电容C的实际电容值。

可选的，本实施例中，控制电路计算母线电容C的实际电容值的过程可以包括以下内容：

根据母线电容C的电压建立电压关系式，如公式(1)：

其中，u_c(t)表示在第t采样时刻母线电容C的电压数据，R₃表示放电电路中的电阻阻值，C表示母线电容C的实际电容值。电阻阻值与电容值相乘表示放电电路的时间常数，量纲为“秒”。

对公式(1)变形后，可以得到公式(2)：

其中，U_dc为第一目标电压。

结合公式(1)和公式(2)可以得到公式(3)：

R₃C(u_c(i+1)-u_c(i))+T_s·u_c(i)＝0，i＝1,2,...,n-1公式(3)。

其中，n表示采集到的电压数据的个数，u_c(i+1)表示采集到的第i+1个电压数据，u_c(i)表示采集到的第i个电压数据，T_s表示采样周期。

对公式(3)变形后，可以得到公式(4)：

对公式(4)变形后，可以得到公式(5)：

u_c(i+1)＝a·u_c(i)，其中，

在电压数据的采集过程中，一般会存在测量误差，本实施例中则第i个电压数据的测量误差可以通过公式(6)表示：

δ_i＝u_c(i+1)-a·u_c(i)公式(6)。

对公式(6)求方差和，可以得到公式(7)所示：

将公式(6)代入公式(7)中可得公式(8)：

x²＝∑(u_c(i-1)-a·u_c(i))²公式(8)。

对公式(8)中的a求偏导并令其等于零，则可以得到公式(9)：

∑(u_c(i+1)-a·u_c(i))·u_c(i)＝0公式(9)。

对公式(9)变形后可以得到a的表达式：

将a的表达式带入公式(5)中，可以得出母线电容C的实际电容值可以表示为：

可选的，本实施例中，根据母线电容C的实际电容值确定母线电容C的老化状态的过程可以包括以下内容：

获取母线电容C的额定电容值；

根据母线电容C的实际电容值和额定电容值计算母线电容C的容值的下降幅度。

例如，母线电容C的额定电容值为220uF，母线电容C的实际电容值为200uF，那么母线电容C的容值的下降幅度为(220-200)/220＝9％。

根据母线电容C的容值的下降幅度确定母线电容C的老化状态。

如表1所示，表1中示出了不同类型的容值阈值以及母线电容C对应的老化状态。

表1

老化状态	铝电解电容	金属薄膜电容
			健康	下降幅度小于10％	下降幅度小于2％
老化预警	下降幅度大于等于10％	下降幅度大于等于2％
			失效	下降幅度达到20％	下降幅度达到5％

承接上述举例，当母线电容C为铝电解电容时，母线电容C的容值的下降幅度为9％，根据表1示出的内容可以看出，该母线电容C的老化状态为健康。

本实施例中，通过对伺服驱动电路中的母线电容C进行在线监测，实时获取母线电容C的实际电容值，并根据母线电容C的实际电容值确定当前母线电容C的老化状态，这样就可以在母线电容C出现异常之前进行故障预警，从而实现对母线电容C的全面监测。

在一种可选的实现方式中，本实施例中，控制电路计算出母线电容C的实际电容值之后，还可以执行以下步骤：

步骤A1，获取电容阈值。

电容阈值用于判断母线电容C是否失效。

步骤A2，判断母线电容C的实际电容值是否小于电容阈值。

当母线电容C的实际电容值小于等于电容阈值时，说明母线电容C失效，为了避免伺服驱动电路突然停机造成不可控制损失，伺服驱动电路可以进行保护性停机。

而当母线电容C的实际电容值大于电泳阈值时，说明母线电容C并未失效，工作人员可以根据母线电容C的实际电容值判断母线电容C的老化状态，以及是否需要对母线电容C进行检修。在无外界干预的情况下，伺服驱动电路仍然正常工作，并在正常工作预设时长之后，对母线电容C进行再次监测。

这样可以实现，在母线电容C不失效的情况下计算母线电容C的实际电容值，而当母线电容C失效后，对伺服驱动电路进行保护性停机，保证伺服驱动电路的安全。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，伺服驱动电路还包括导电开关K1，导电开关K1与充电电路102并联，充电电路102上设置有充电电阻R1。

本实施例中，充电电路102可以包括相互串联的充电开关K2和充电电阻R1。

可选的，充电电路102为母线电容C充电的过程可以是：母线电容C未失效时，控制电路101得电后，控制导电开关K1断开，充电开关K2闭合充电电路102导通。母线电容C通过充电电阻R1开始充电。控制电路101可以通过电容检测电路104实时采集母线电容C的电压值。当母线电容C的电压值达到工作电压或者母线电容C的电压值稳定后，控制电路101可以控制充电电路102的充电开关K2断开，并控制与充电电路102并联的导电开关K1闭合，然后控制电路101可以控制功率驱动电路105与母线电容C导通，并驱动电机运行，伺服驱动电路开始正常工作。

可选的，导电开关K1可以是继电器开关。

本实施例中，由于电源直接向母线电容C充电时，激增的电流容易将母线电容C击穿，因此，在为母线电容C充电时，需要通过充电电阻R1充电。而当母线电容C充满电后，为了减少不必要的电能损耗，将导电开关K1导通，形成导线。

当对母线电容C进行在线监测时，控制电路101控制功率驱动电路105停止驱动电机，然后控制导电开关K1断开(此时，充电电路102中的充电开关K2已经处于断开状态)，使得伺服驱动电路中的母线断电。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，伺服驱动电路中的放电电路103包括第一放电电路103和第二放电电路103，其中，第一放电电路103和第二放电电路103分别与母线电容C并联。

在一种可选的实现方式中，第一放电电路103由相互串联的继电器K3和第一放电电阻R2组成，其中，继电器K3与控制电路101连接，第一放电电阻R2与母线电容C连接。

控制电路101可以向继电器K3发送控制信号，使得继电器K3受电。继电器K3受电后，可以使第一放电电阻R2与母线电容C连通，这样母线电容C就可以通过第一放电电路103中的第一放电电阻R2进行放电。

在伺服驱动电路正常工作的过程中，第一放电电路103用于在母线过压时对母线电容C进行放电，从而降低母线电容C的电压。当母线电压正常之后，控制电路101控制继电器K3断电，第一放电电路103处于断开状态。

而在对母线电容C进行在线监测时，当母线电容C充满电后，控制电路101控制第一放电电路103导通，从而对母线电容C进行放电。

在一种可选的实现方式中，第二放电电路103包括相互串联的开关三极管T和第二放电电阻R3，其中，开关三极管T与第二放电电阻R3分别与母线电容C连接；开关三极管T还与控制电路101连接，用于在控制电路101的控制下导通或关断。

可选的，开关三极管T的集电极与第二放电电阻R3的一端连接，开关三极管T的发射极与母线电容C连接，开关三极管T的基集与控制电路101连接，第二放电电阻R3的另一端与母线电容C连接。

本实施例中，控制电路101可以向开关三极管T发送控制信号，使得开关三极管T导通，这样母线电容C与第二放电电阻R3连通，母线电容C可以通过第二放电电阻R3放电。

在伺服驱动电路正常工作的过程中，控制电路101可以控制开关三极管T断开，使得第二放电电路103处于断开状态。当母线过压时，控制电路101通过第一放电电路103对母线电容C放电。

在对母线电容C进行在线监测时，控制电路101可以在第一放电电路103放电之后，再控制第二放电电路103导通，即先采用第一放电电路103对母线电容C放电，再采用第二放电电路103对母线电容C放电。

在一种可选的实现方式中，本实施例中，第一放电电路103中的第一放电电阻R2的阻值小于第二放电电路103中的第二放电电阻R3的阻值。

可选的，第二放电电阻R3采用低温漂电阻。

在一种可选的实现方式中，在对母线电容C进行在线监测时，放电电路103对母线电容C放电的过程可以是：控制电路101先控制第一放电电路103将母线电容C的电压下降至第一目标电压，然后控制第二放电电路103将母线电容C的电压从第一目标电压下降至第二目标电压。

具体的，在对母线电容C进行在线监测时，母线电容C充满电后，控制电路101首先控制第一放电电路103导通，第二放电电路103断开，母线电容C通过第一放电电路103放电。同时，控制电路101可以控制电容检测电路104采集母线电容C的电压值。当母线电容C的电压值从充满电时的初始电压下降到第一目标电压后，控制电路101可以控制第一放电电路103断开，第二放电电路103导通，母线电容C通过第二放电电路103放电。同时，控制电路101可以控制电容检测电路104采集母线电容C的电压值。当母线电容C的电压值从第一目标电压下降到第二目标电压时，控制电路101可以控制第二放电电路103断开。

本实施例中，第二目标电压小于第一目标电压。

需要说明的是，本实施例中，母线电容C的电压在下降的过程中，电容检测电路104可以按照预设的采样频率采集母线电容C的电压数据。

本实施例中，第一放电电路103中的第一放电电阻R2的阻值较大，可以实现快速降低母线电容C的电压的目的，而第二放电电路103中的第二放电电阻R3的阻值较小，可以减缓母线电容C的放电速度。并且第二放电电路103采用低温漂电阻对母线电容C进行放电，既保证了母线电容C的电压检测的准确性，又最大程度地减小了电阻值随温度变化而造成的容值估算误差，因此，这样可以提高母线电容C的实际电容值的准确度。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，电容检测电路104包括第一检测电阻R4、第二检测电阻R5和隔离放大器M，其中，第一检测电阻R4与第二检测电阻R5串联，且第一检测电阻R4和第二检测电阻R5串联后，跨接在母线上。隔离放大器M与第二检测电阻R5并联，并与控制电路101连接。

其中，隔离放大器M用于采集母线电容C在放电过程中第二检测电阻R5上的电压数据，并将采集到的电压数据发送给控制电路101。

可选的，第一检测电阻R4的阻值和第二检测电阻R5的阻值之和大于放电电路103的阻值。

可选的，第一检测电阻R4的阻值与第二检测电阻R5的阻值相等，或者成比例关系。

本实施例中，电容检测电路104采集母线电容C的电压的过程可以是：控制电路101向隔离放大器M发送控制信号，隔离放大器M受电，采集第二检测电阻R5的电压值。其中，电容检测电路104与母线电容C并联，因此，电容检测电路104上的电压与母线电容C上的电压相同。

本实施例中，在伺服驱动电路正常工作时，控制电路101控制电容检测电路104采集母线电容C的电压数据，以检测母线电容C是否存在过压或者欠压。

在对母线电容C进行在线检测时，控制电路101控制电容检测电路104采集母线电容C放电过程中的多个电压数据，并根据采集到的多个电压数据计算母线电容C的实际电容值。

可选的，本实施例中，当放电电路103包括第一放电电路103和第二放电电路103时，为了减小数据运算量，以及提高精度，控制电路101可以控制电容检测电路104在母线电容C通过第一放电电路103放电过程中的电压数据。需要说明的是，该电压数据仅用于监测母线电容C的电压值是否达到第一目标电压。

当母线电容C通过第二放电电路103放电时，控制电路101可以控制电容检测电路104按照预设的采样频率采集母线电容C的电压数据，并保存该些电压数据。控制电路101可以根据母线电容C通过第二放电电路103放电的过程中采集到的电压数据计算母线电容C的实际电容值。

进一步的，本实施例中，第一检测电阻R4的阻值和第二检测电阻R5的阻值之和大于放电电路103的阻值，这样可以避免母线电容C的通过电容检测电路104上的第一检测电阻R4和第二检测电阻R5放电，使得电容检测电路104检测到的母线电容C的电压数据误差较大，造成母线电容C的实际电容值不准确。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种伺服驱动电路，其特征在于，包括控制电路、充电电路、母线电容、放电电路、电容检测电路和功率驱动电路，其中：

所述控制电路分别与所述充电电路、所述放电电路、所述电容检测电路和所述功率驱动电路连接，所述充电电路与所述母线电容连接，所述母线电容分别与所述放电电路、所述电容检测电路和所述功率驱动电路连接；

所述充电电路用于在所述控制电路的控制下为所述母线电容充电，当所述母线电容充满电后，所述放电电路用于在所述控制电路的控制下对所述母线电容进行放电，所述电容检测电路用于在所述控制电路的控制下采集所述母线电容在放电过程中的电压数据，并将采集到的所述电压数据发送给所述控制电路，所述功率驱动电路用于在所述控制电路的控制下与所述母线电容导通并驱动电机，所述控制电路用于根据所述电容检测电路采集到的所述电压数据计算所述母线电容的实际电容值，并根据所述母线电容的实际电容值确定所述母线电容的老化状态。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述伺服驱动电路还包括导电开关，所述导电开关与所述充电电路并联，所述充电电路上设置有充电电阻。

3.根据权利要求2所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述控制电路用于先控制所述导电开关断开，并控制所述充电电路为所述母线电容充电，当所述母线电容充满电后，所述控制电路控制所述充电电路断开，并控制所述导电开关闭合。

4.根据权利要求1所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述放电电路包括第一放电电路和第二放电电路，其中：

所述第一放电电路和所述第二放电电路分别与所述母线电容并联。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述第一放电电路的电阻阻值大于所述第二放电电路的电阻阻值。

6.根据权利要求4或5所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述第一放电电路包括相互串联的继电器和第一放电电阻，其中：

所述继电器与所述控制电路连接，所述第一放电电阻与所述母线电容连接；

所述继电器，用于在所述控制电路的控制下导通或关断。

7.根据权利要求4或5所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述第二放电电路包括相互串联的开关三极管和第二放电电阻，其中：

所述开关三极管与所述第二放电电阻分别与所述母线电容连接；

所述开关三极管还与所述控制电路连接，用于在所述控制电路的控制下导通或关断。

8.根据权利要求4或5所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述控制电路用于先控制所述第一放电电路将所述母线电容的电压下降至第一目标电压，然后控制所述第二放电电路将所述母线电容的电压从所述第一目标电压下降至第二目标电压。

9.根据权利要求7所述的伺服驱动电路，其特征在于，

所述开关三极管的集电极与所述第二放电电阻的一端连接，所述开关三极管的发射极与所述母线电容连接，所述开关三极管的基集与所述控制电路连接；所述第二放电电阻的另一端与所述母线电容连接。

10.根据权利要求1所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述电容检测电路包括第一检测电阻、第二检测电阻和隔离放大器，其中：

所述第一检测电阻与所述第二检测电阻串联，所述隔离放大器与所述第二检测电阻并联，并与所述控制电路连接；

所述隔离放大器用于采集所述母线电容在放电过程中所述第二检测电阻上的电压数据，并将采集到的所述电压数据发送给所述控制电路。

11.根据权利要求10所述的伺服驱动电路，其特征在于，

所述第一检测电阻的阻值和所述第二检测电阻的阻值之和大于所述放电电路的阻值。

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