CN111238499B - 道路地图的生成方法、装置及相关*** - Google Patents
道路地图的生成方法、装置及相关*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN111238499B CN111238499B CN201811445882.7A CN201811445882A CN111238499B CN 111238499 B CN111238499 B CN 111238499B CN 201811445882 A CN201811445882 A CN 201811445882A CN 111238499 B CN111238499 B CN 111238499B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lane
- group unit
- lane group
- road
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
- G01C21/32—Structuring or formatting of map data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3658—Lane guidance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种道路地图的生成方法、装置及相关***。所述方法包括:根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;根据各个车道组单元的车道建模数据得到道路线段的地图描画数据并进行描画,生成道路地图。通过生成道路地图区域的道路线段的各个车道组单元的车道建模数据,在进行地图描画时能够对各个车道组单元的车道线进行描画,从而生成的道路地图实现车道级的地图显示,提高地图显示的精细度,展现出更符合真实道路的车道信息。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域,特别涉及一种道路地图的生成方法、装置及相关***。
背景技术
现有的导航地图在地图显示时,只显示了道路和导航路线的基本单线图像,而不能展现道路的车道情况,因此,道路的显示精细度不足。随着汽车工业的快速发展,汽车驾驶辅助技术和自动驾驶技术中,汽车导航***成为必不可少的重要环节。由于导航地图未实现道路的车道级的精确的地图显示,在进行导航时,无法获取车辆在当前位置所在的哪条车道以及应该走哪条车道的路线,也就不能实现对车辆的车道级导航。
发明内容
鉴于上述问题,提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种道路地图的生成方法、装置及相关***。
第一方面,本发明实施例提供一种道路地图的生成方法,包括:
根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;
从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;
针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;
针对道路线段的每个车道组单元,根据车道组单元的车道建模数据得到车道组单元的地图描画数据并进行描画,生成道路地图。
在一个实施例中,可以是,所述地图数据包括道路线段的各个车道组单元的地理位置信息,根据所述地理位置信息确定各个车道组单元的位置。
在一个实施例中,可以是,所述生成各个车道组单元的车道建模数据包括:
按照道路线段的各个车道组单元的走行方向,获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息,得到车道组单元的车道建模数据。
在一个实施例中,可以是,所述根据车道组单元的车道建模数据得到车道组单元的地图描画数据并进行描画包括:
获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点,将车道组单元各车道线的起点依次连接,得到车道组单元的起始边缘线;将车道组单元的各车道线的终点依次连接,得到车道组单元的终止边缘线;
根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线,围建得到车道组单元的底面图形,生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面;
获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据,在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线。
在一个实施例中,可以是,所述的道路地图的生成方法,还包括:从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元;其中,所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元,且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段;若是,
确定脱出的车道组单元的位置,得到脱出的车道组单元的车道建模数据;得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画,生成脱出的车道组单元地图。
在一个实施例中,可以是,所述的道路地图的生成方法,还包括:
从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元;其中,所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元;若是,
确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据,根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。
在一个实施例中,可以是,所述的道路地图的生成方法,还包括:
获取每个道路线段的各个车道组单元的属性信息中的车道引导信息,确定车道引导线在车道组单元上的位置,获取道路线段的车道建模数据中的车道引导线形状点,得到车道引导线的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的车道引导线。
第二方面,本发明实施例提供一种道路地图生成装置,包括:
地图区域确定模块,用于根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;
获取模块,用于从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;
建模模块,用于针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;
地图描画模块,用于针对道路线段的每个车道组单元,根据车道组单元的车道建模数据得到车道组单元的地图描画数据并进行描画,生成道路地图。
在一个实施例中,可以是,所述建模模块,具体用于获取所述地图数据中道路线段的各个车道组单元的地理位置信息,根据所述地理位置信息确定各个车道组单元的位置。
在一个实施例中,可以是,所述建模模块,具体用于按照道路线段的各个车道组单元的走行方向,获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息,得到车道组单元的车道建模数据。
在一个实施例中,可以是,所述地图描画模块,具体用于获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点,将车道组单元各车道线的起点依次连接,得到车道组单元的起始边缘线;将车道组单元的各车道线的终点依次连接,得到车道组单元的终止边缘线;
根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线,围建得到车道组单元的底面图形,生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面;
获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据,在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线。
在一个实施例中,可以是,所述的道路地图生成装置,还包括:
第一判断模块,用于根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元;其中,所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元,且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段;若是,
所述建模模块,还用于确定脱出的车道组单元的位置,得到脱出的车道组单元的车道建模数据;
所述地图描画模块,还用于根据脱出的车道组单元的车道建模数据得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画,生成脱出的车道组单元地图。
在一个实施例中,可以是,所述的道路地图生成装置,还包括:
第二判断模块,用于根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元;其中,所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元;若是,
所述建模模块,还用于确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据;
所述地图描画模块,还用于根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。
在一个实施例中,可以是,所述建模模块,还用于获取每个道路线段的各个车道组单元的属性信息中的车道引导信息,确定车道引导线在车道组单元上的位置,获取道路线段的车道建模数据中的车道引导线形状点;
所述地图描画模块,还用于根据车道引导线的形状点得到车道引导线的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的车道引导线。
第三方面,本发明实施例提供一种道路地图生成***,包括:
地图存储服务器,用于存储地图数据;
终端设备,包括上述任一所述的道路地图生成装置,用于生成道路地图并展示。
第四方面,本发明实施例提供一种道路地图生成***,包括:
地图生成服务器,包括上述任一所述的道路地图生成装置,用于存储地图数据,并生成道路地图;
终端设备,用于展示所述道路地图。
第五方面,本发明实施例提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行如上述任一所述的道路地图的生成方法。
第六方面,本发明实施例提供一种计算机设备,包括存储器,处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现如上述任一所述的道路地图的生成方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括:
本发明实施例提供的道路地图的生成方法,通过生成道路地图区域的道路线段的各个车道组单元的车道建模数据,在进行地图描画时能够对各个车道组单元的车道线进行描画,从而生成的道路地图实现车道级的地图显示,提高地图显示的精细度,展现出更符合真实道路的车道信息。
本发明实施例提供的道路地图的生成方法,在生成道路地图时,通过将道路地图区域的道路线段的各个车道组单元分别进行地图描画,在地图描画过程中,道路线段各个车道组单元的底面和道路线段的各个车道组单元的车道线的地图描画数据可以分别进行描画,各个车道组单元的地图描画既可以同时进行,也可以分开进行,地图描画灵活、简便。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分地从说明书中变得显而易见,或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例,对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明的实施例一起用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1为本发明实施例的一种道路地图的生成方法的流程图;
图2为本发明实施例提供的一个车道线段的车道组单元的连接示意图;
图3为图2所示的车道线段的底面图形结构示意图;
图4为本发明实施例提供的另一种道路地图的生成方法的流程图;
图5为本发明实施例提供的第三种道路地图的生成方法的流程图;
图6为本发明实施例提供的第四种道路地图的生成方法的流程图;
图7为本发明实施例提供的一种道路地图生成装置的结构示意图;
图8为本发明实施例中另一种道路地图生成装置的结构示意图;
图9为本发明实施例中一种道路地图生成***的结构示意图;
图10为本发明实施例中另一种道路地图生成***的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例,然而应当理解,可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反,提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开,并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决现有技术中存在的地图显示精细度不足的问题,本发明实施例提供一种道路地图的生成方法、装置及相关***。
实施例一
本发明实施例一提供一种道路地图的生成方法,其流程参照图1所示,包括:
S101:根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;
S102:从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;
S103:针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;
S104:针对道路线段的每个车道组单元,根据车道组单元的车道建模数据得到车道组单元的地图描画数据并进行描画,生成道路地图。
本发明实施例提供的道路地图的生成方法,通过生成道路地图区域的道路线段的各个车道组单元的车道建模数据,在进行地图描画时能够对各个车道组单元的车道线进行描画,从而生成的道路地图实现车道级的地图显示,提高地图显示的精细度,展现出更符合真实道路的车道信息。
本发明实施例提供的道路地图的生成方法,在生成道路地图时,通过将道路地图区域的道路线段的各个车道组单元分别进行地图描画,在地图描画过程中,道路线段各个车道组单元的底面和道路线段的各个车道组单元的车道线的地图描画数据可以分别进行描画,各个车道组单元的地图描画既可以同时进行,也可以分开进行,地图描画灵活、简便。
本发明实施例中地图数据,可以是,根据采集的现实中的真实道路和车道线的原始地图数据,以标准数据格式进行收集,例如,NDS(Navigation DateStandard)格式数据,通过数据编译得到结构缓存数据(Lane Building Block)。具体的,可以是,在数据编译过程中,将原始地图数据按照块(Tile)划分为不同的道路地图区域,每个块包括多个道路线段(link),每个道路线段按照走行方向(Travel Direction)分为至少两个车道组单元(Lane Group)。以车道组单元的形式对收集的道路的车线矢量数据和属性信息进行数据编译后,通过数据解析将道路线段的各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息存储在结构缓存数据。每个车道组单元都具有唯一的身份标识信息,可以根据车道组单元的身份标识信息区分和查找车道组单元。在一个具体的实施例中,可以是,所述车线矢量数据包括车道组单元的各个车道的车道线的形状点数据(Shape List)和车道引导线的形状点数据,所述车道组单元的属性信息中包括车道组单元的地理位置信息、车道信息、车道线的形状点属性信息(Boundary Element)和车道中心线形状点信息。
本发明实施例中,道路线段的属性信息中包括各个车道组单元的有效性范围属性信息(Validity Range),所述车道组单元的有效性范围属性信息包括车道组单元的起始位置信息(Start Position)和终止位置信息(End Position),本发明实施例中的道路线段的起点信息和终点信息分别为起始车道组单元的起始位置信息和终止车道组单元的终止位置信息。其中,道路线段中按照走行方向排列的第一个车道组单元为起始车道组单元,按照走行方向排列的最后一个车道组单元为终止车道组单元。
在一些可选的实施例中,车道组单元属性信息中包括地理位置信息,通过获取地图数据中的各个车道组单元的地理位置信息,根据所述地理位置信息确定各个车道组单元的位置。所述地理位置信息,可以是,通过大地测绘获取的坐标信息,或者是通过卫星定位***例如GPS定位***、北斗卫星导航***或GLONASS***定位得到的定位信息。车道组单元的地理位置信息的确定,并不局限于以上所述方法,本发明实施例中,不作限定。
在一些可选的实施例中,所述生成各个车道组单元的车道建模数据包括:
按照道路线段的各个车道组单元的走行方向,获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息,得到车道组单元的车道建模数据。
具体地,可以是,车道组单元的车道信息包括车道线的起点信息和终点信息;在对每个道路线段进行数据处理,生成车道建模数据时,按照走行方向依次获取道路线段的各个车道组单元的属性信息中的车道信息,得到车道组单元的车道数和车道线信息。
参照图2所示,在一个道路线段上具有三个车道组单元1、2和3,车道组单元1具有5个车道,车道组单元2具有4个车道,车道组单元3具有5个车道,车道组单元1-3按照走行方向依次连接,车道组单元2相对于车道组单元1,在道路线段的左侧减少1个车道,车道组单元3相对于车道组单元2,在道路线段的右侧增加1个车道。在对该道路线段进行数据处理,生成车道建模数据时,分别获取车道组单元1-3的属性信息,根据车道组单元的地理位置信息对车道组单元1-3的位置进行定位,确定各个车道组单元所表示的道路路段的边界;分别获取车道组单元1-3的各个车道的车道信息,判断各个车道组单元所表示的道路路段的车道数以及确定各个车道的车道线。
由于道路线段的每个车道均具有左车道线和右车道线,当道路线段中包含两个或以上的车道时,相邻两个车道之间的车道线是共享的车道线。在本发明实施例中,将车道线中位于道路线段的边界的车道线称为边界车道线,位于相邻两个车道之间的车道线称为共享车道线。
具体的,可以是,参照图2所示,车道组单元1的车道线1-1和车道线1-6分别为左、右边界车道线,车道线1-2至1-5为共享车道线;车道组单元2的车道线2-1和车道线2-5分别为左、右边界车道线,车道线2-2至2-4为共享车道线;车道组单元3的车道线3-1和车道线3-6分别为左、右边界车道线,车道线3-2至3-5为共享车道线。在生成车道组单元的车道建模数据时,收集与车道线相对应的形状点属性信息,并存储在车道建模数据中。在本发明实施例中,车道线的形状点属性信息(Boundary Element)可以是车道线为白实线、长虚线、短虚线、双黄线或潮汐车道的形状点属性信息。
在一些可选的实施例中,所述根据车道组单元的车道建模数据得到车道组单元的地图描画数据并进行描画包括:
获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点,将车道组单元各车道线的起点依次连接,得到车道组单元的起始边缘线;将车道组单元的各车道线的终点依次连接,得到车道组单元的终止边缘线;
根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线,围建得到车道组单元的底面图形,生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面;
获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据,在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线。
在一个具体实施例中,所述生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面包括:
对车道组单元的底面图形进行三角剖分得到多个三角形的顶点,得到由各个三角形的顶点组成的车道组单元的底面描画数据;
针对车道组单元的底面描画数据中的每个三角形,获取三角形的顶点并进行描画,得到车道组单元的底面。
在一个具体实施例中,所述获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据包括:
获取车道建模数据中的车道组单元的各车道线的形状点,根据各车道线的线宽信息对车道线的形状点数据进行面化,生成车道线的宽线图形,得到车道组单元的车道线描画数。
获取上述图2所示的道路线段的车道组单元1-3的车道建模数据中的边界车道线信息,即车道线1-1和车道线1-6、车道线2-1和车道线2-5、车道线3-1和车道线3-6的车道线信息,进行道路线段的车道组单元1-3的底面围建,即将车道线1-1至车道线1-6的起点及终点分别连接,得到车道组单元1的起始边缘线和终止边缘线;将车道线2-1至车道线2-5的起点及终点分别连接,得到车道组单元2的起始边缘线和终止边缘线;将车道线3-1至车道线3-6的起点及终点分别连接,得到车道组单元3的起始边缘线和终止边缘线;得到由车道组单元的起始、终止边缘线和道路线段的左、右边界车道线围成的如图3所示的道路线段的车道组单元1-3的底面图形。对图3所示的车道组单元1-3的底面图形分别进行三角剖分,得到剖分后的车道组单元1-3的底面图形的多个三角形的顶点,获取包括顶点位置、基准点、向量和颜色信息等多个信息的道路线段的车道组单元1-3的底面地图描画数据。针对道路线段的车道组单元1-3的底面描画数据中的每个三角形,获取三角形的顶点并进行描画,得到道路线段的底面。对车道组单元1-3的底面图形进行三角剖分处理的具体实施方式可以参照现有技术中的方法,本发明实施例中,不作限定。
获取车道建模数据中的车道组单元1-3的各车道线的形状点,根据各车道线的线宽信息对车道线的形状点数据进行面化,生成车道线的宽线图形,即车道线地图描画数据。本发明实施例中,通过线面化算法对车道线进行面化处理,生成可铺盖纹理图片的宽线图形数据的具体实施方式,可以参照现有技术中的方法,在此,不作限定。
在进行地图描画过程中,可以是,先获取道路线段的各个车道组单元的底面地图描画数据,生成道路线段的底面;再获取道路线段的各个车道组单元的车道线地图描画数据,在生成的道路线段的底面上,分别生成各个车道组单元的车道线。
本发明实施例中,进行地图描画时,可以采用现有技术中的OpenGL描画技术或其他地图描画技术,在此,不作限定。
在一些可选的实施例中,参照图4所示,所述的道路地图的生成方法,还包括:
S105:从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元;其中,所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元,且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段;若是,
S106:确定脱出的车道组单元的位置,得到脱出的车道组单元的车道建模数据;得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画,生成脱出的车道组单元地图。
由于现实中的真实道路并不是一直沿走行方向向下延续,在一条道路的特定位置会延伸出其他道路,如高速公路的匝道,又或者一条道路沿走行方向向下延续时,与其他道路在特定位置合并为一条道路。本发明实施例中,一条道路向外延伸出其他道路称为分歧(split),一条道路与其他道路合并为一条道路称为合并(merge),在地图数据采集时,采集的道路的分歧或合并的信息称为多方向脱出信息。在进行道路地图生成时,道路线段的车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元称为脱出的车道组单元,包含脱出的车道组单元的道路线段称为脱出的道路线段。在进行地图描画时,需要对脱出的道路线段的各个车道组单元单独进行描画,且对脱出的车道组单元按照车道进行描画。
从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,获取道路线段的各个车道组单元的属性信息后,可以先判断道路线段中的各个车道组单元属性信息中是否包含多方向脱出信息,若一个道路线段的各个车道组单元的属性信息中不包含多方向脱出信息,则采用上述实施例中所描述的方法生成道路地图。若一个道路线段的某一车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息,则该车道组单元为脱出的车道组单元,该道路线段为脱出的道路线段,需要对脱出的道路线段的车道组单元单独进行描画,且对脱出的车道组单元按照车道生成车道建模数据,得到脱出的车道组单元的地图描画数据并进行描画生成脱出的车道组单元地图。具体的,可以是,本发明实施例中,参照图4,在执行上述实施例的步骤S102后,可以先执行步骤S105,若某一道路线段的车道组单元中没有脱出的车道组单元,则执行步骤S103;若某一道路线段的车道组单元中包括脱出的车道组单元,则执行步骤S106。具体的,可以是,确定脱出的车道组单元的位置,根据脱出的车道组单元的车线矢量数据和属性信息,生成脱出的车道组单元的车道建模数据;获取脱出的车道组单元的车道建模数据中的各车道的车道线,进行各车道的底面围建,得到各车道的底面图形并进行三角剖分,得到各车道的底面地图描画数据;对脱出的车道组单元的各车道的车道线的形状点进行面化处理,得到脱出的车道组单元的各车道的车道线地图描画数据;对脱出的车道组单元的各车道的底面地图描画数据进行描画,生成脱出的车道组单元的底面;在脱出的车道组单元的底面上对脱出的车道组单元的车道线线进行描画,生成脱出的车道组单元的各个车道的车道线,得到脱出的车道组单元地图。
在一些可选的实施例中,参照图5所示,所述的道路地图的生成方法,还包括:
S107:从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元;其中,所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元;若是,
S108:确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据,根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。
由于现实中的真实道路的车道具有一定的宽度,在进行地图数据采集时,将车道的中心线作为虚拟线条对车道中心线的形状点信息进行收集,车道中心线的形状点信息称为车道中心线形状点信息(Has Geometry)。在不同道路进行交汇时,会出现十字路口、Y字路口或T字路口等不同形式的交叉路口,在地图数据采集时,由于交叉路口中没有车道中心线,采集不到车道中心线形状点信息,在进行结构缓存数据生成时,将道路的交叉路口作为单独的车道组单元,称为路口车道组单元(Inter Section Lane Group),在数据编译过程中,可以对路口车道组单元的形状信息预先进行存储。在进行道路地图生成过程中,在进行地图描画时,需要路口车道组单元单独进行描画。
从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,获取道路线段的各个车道组单元的属性信息后,就可以判断道路线段中的各个车道组单元属性信息中是否包含车道中心线形状点信息,若一个道路线段的各个车道组单元的属性信息中均包含车道中心线形状点信息,则采用上述实施例中所描述的方法生成道路地图。若一个道路线段的某一车道组单元的属性信息中不包含车道线形状点信息,则该车道组单元为路口车道组单元,需要对路口车道组单元单独进行描画。具体的,可以是,在本发明实施例中,参照图4,在执行上述实施例的步骤S102后,可以先执行步骤S105,若某一道路线段的车道组单元中没有路口车道组单元,则执行步骤S103;若某一道路线段的车道组单元中包括路口车道组单元,则执行步骤S106,确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据,根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。在获取路口车道组单元的建模数据时,得到路口车道组单元的形状信息,根据路口的形状信息得到路口车道组单元的底面图形,对底面图形进行数据处理得到路口的地图描画数据。对路口车道组单元的底面图形的数据处理过程可以参照前述实施例中的方式,在此,不再赘述。
在一些可选的实施例中,从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,获取道路线段的各个车道组单元的属性信息后,判断道路线段中的包含路口车道组单元时,在进行道路地图生成过程中,可以先得到除路口车道组单元以外的其他车道组单元的车道建模数据,得到地图描画数据并进行描画;再根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画。在对路口车道组单元进行地图描画时,对路口车道组单元的与相邻的车道组单元的连接处进行路面压盖,具体的,可以是,根据路口车道组单元的形状信息,对路口的边缘线进行面画处理时,将路口的边缘线形状面画为弧形线。
在一些可选的实施例中,由于现实中的真实道路中,有的车道中会具有标识道路交通指示信息的车道引导线,例如,转向箭头、停止线或人行横道线等。在地图数据采集时,采集的道路的车道引导线的信息称为车道引导信息。在进行道路地图生成时,需要对车道上的车道引导线进行描画。
在一些可选的实施例中,参照图6所示,所述的道路地图的生成方法,还包括:
S109:获取每个道路线段的各个车道组单元的属性信息中的车道引导信息,确定车道引导线在车道组单元上的位置,获取道路线段的车道建模数据中的车道引导线形状点,得到车道引导线的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的车道引导线。
在本发明实施例中,从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,获取道路线段的各个车道组单元的属性信息后,就可以判断道路线段中的各个车道组单元属性信息中是否包含标识车道引导线的车道引导信息,若一个道路线段的某一车道组单元的属性信息中包含车道引导信息,则对该车道引导线进行描画处理。具体的,可以是,确定所述车道引导线在道路线段的车道组单元的位置,获取车道引导线的形状点,根据车道引导线的线宽信息对车道引导线的形状点数据进行描画,生成车道引导线的宽线图形,得到车道引导线的地图描画数据,对车道引导线的描画数据并进行描画,生成道路地图的车道引导线。
实施例二
基于同一发明构思,本发明实施例还提供一种道路地图生成装置,该装置可以设置在导航服务器或导航终端中,该装置的结构如图7所示,包括:
地图区域确定模块101,用于根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;
获取模块102,用于从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;
建模模块103,用于针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;
地图描画模块104,用于针对道路线段的每个车道组单元,根据车道组单元的车道建模数据得到车道组单元的地图描画数据并进行描画,生成道路地图。
本发明实施例提供的道路地图生成装置的实施方式与实施例一中描述的道路地图的生成方法所解决的技术问题相似,具体实施方式可以参照上述实施例的道路地图的生成方法的描述,在此,不再赘述。
在一些可选的实施例中,所述建模模块103,具体用于获取所述地图数据中道路线段的各个车道组单元的地理位置信息,根据所述地理位置信息确定各个车道组单元的位置。
在一些可选的实施例中,所述建模模块103,具体用于按照道路线段的各个车道组单元的走行方向,获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息,得到车道组单元的车道建模数据。
在一些可选的实施例中,所述地图描画模块104,具体用于获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点,将车道组单元各车道线的起点依次连接,得到车道组单元的起始边缘线;将车道组单元的各车道线的终点依次连接,得到车道组单元的终止边缘线;
根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线,围建得到车道组单元的底面图形,生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面;
获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据,在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线。
在一些可选的实施例中,参照图8所示,所述的道路地图生成装置,还包括:
第一判断模块,用于根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元;其中,所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元,且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段;若是,
所述建模模块,还用于确定脱出的车道组单元的位置,得到脱出的车道组单元的车道建模数据;
所述地图描画模块,还用于根据脱出的车道组单元的车道建模数据得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画,生成脱出的车道组单元地图。
在一些可选的实施例中,参照图8所示,所述的道路地图生成装置,还包括:
第二判断模块105,用于根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元;其中,所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元;若是,
所述建模模块103,还用于确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据;
所述地图描画模块104,还用于根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。
在一些可选的实施例中,所述建模模块103,还用于获取每个道路线段的各个车道组单元的属性信息中的车道引导信息,确定车道引导线在车道组单元上的位置,获取道路线段的车道建模数据中的车道引导线形状点;
所述地图描画模块104,还用于根据车道引导线的形状点得到车道引导线的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的车道引导线。
实施例三
基于同一发明构思,本发明实施例还提供一种道路地图生成***,参照图9所示,包括:
地图存储服务器1,用于存储地图数据;
终端设备2,包括上述任一实施例中所述的道路地图生成装置10,用于生成道路地图并展示。
本发明实施例提供的道路地图生成***的实施方式与实施例一中描述的道路地图的生成方法所解决的技术问题相似,具体实施方式可以参照上述实施例的道路地图的生成方法的描述,在此,不再赘述。
实施例四
基于同一发明构思,本发明实施例还提供一种道路地图生成***,参照图10所示,包括:
地图生成服务器3,包括上述任一实施例中所述的道路地图生成装置10,用于存储地图数据,并生成道路地图;
终端设备4,用于展示所述道路地图。
本发明实施例提供的道路地图生成***的实施方式与实施例一中描述的道路地图的生成方法所解决的技术问题相似,具体实施方式可以参照上述实施例的道路地图的生成方法的描述,在此,不再赘述。
实施例五
基于同一发明构思,本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行如上述任一实施例中所述的道路地图的生成方法。
实施例六
基于同一发明构思,本发明实施例还提供一种计算机设备,包括存储器,处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现如上述任一实施例中所述的道路地图的生成方法。
除非另外具体陈述,术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算***、或类似设备的动作和/或过程,所述动作和/或过程将表示为处理***的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理***的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如,在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。
应该明白,公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好,应该理解,过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素,并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中,各种特征一起组合在单个的实施方案中,以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图,即,所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反,如所附的权利要求书所反映的那样,本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此,所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中,其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
本领域技术人员还应当理解,结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性,上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件,取决于特定的应用和对整个***所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用,以变通的方式实现所描述的功能,但是,这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器,从而使处理器能够从该存储介质读取信息,且可向该存储介质写入信息。当然,存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然,处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
对于软件实现,本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如,过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内,也可以实现在处理器外,在后一种情况下,它经由各种手段以通信方式耦合到处理器,这些都是本领域中所公知的。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然,为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的,但是本领域普通技术人员应该认识到,各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此,本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外,就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”,该词的涵盖方式类似于术语“包括”,就如同“包括,”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外,使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
Claims (8)
1.一种道路地图的生成方法,其特征在于,包括:
根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;
从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;
针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;
针对道路线段的每个车道组单元,获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点,将车道组单元各车道线的起点依次连接,得到车道组单元的起始边缘线;将车道组单元的各车道线的终点依次连接,得到车道组单元的终止边缘线;根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线,围建得到车道组单元的底面图形,生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面;获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据,在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线,生成道路地图。
2.如权利要求1所述的道路地图的生成方法,其特征在于,所述生成各个车道组单元的车道建模数据包括:
按照道路线段的各个车道组单元的走行方向,获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息,得到车道组单元的车道建模数据。
3.如权利要求1-2任一项所述的道路地图的生成方法,其特征在于,还包括:从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元;其中,所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元,且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段;若是,
确定脱出的车道组单元的位置,得到脱出的车道组单元的车道建模数据;得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画,生成脱出的车道组单元地图。
4.如权利要求1-2任一项所述的道路地图的生成方法,其特征在于,还包括:
从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时,根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元;其中,所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元;若是,
确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据,根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。
5.一种道路地图生成装置,其特征在于,包括:
地图区域确定模块,用于根据当前位置信息,确定待生成的道路地图区域;
获取模块,用于从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段;
建模模块,用于针对每个道路线段,确定道路线段的各个车道组单元的位置,生成各个车道组单元的车道建模数据;
地图描画模块,用于针对道路线段的每个车道组单元,获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点,将车道组单元各车道线的起点依次连接,得到车道组单元的起始边缘线;将车道组单元的各车道线的终点依次连接,得到车道组单元的终止边缘线;根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线,围建得到车道组单元的底面图形,生成车道组单元的底面描画数据,描画生成车道组单元的底面;获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化,生成车道组单元的车道线描画数据,在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线,生成道路地图。
6.如权利要求5所述的道路地图生成装置,其特征在于,所述建模模块,具体用于按照道路线段的各个车道组单元的走行方向,获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息,得到车道组单元的车道建模数据。
7.如权利要求5-6任一项所述的道路地图生成装置,其特征在于,还包括:
第一判断模块,用于根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元;其中,所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元,且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段;若是,
所述建模模块,还用于确定脱出的车道组单元的位置,得到脱出的车道组单元的车道建模数据;
所述地图描画模块,还用于根据脱出的车道组单元的车道建模数据得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画,生成脱出的车道组单元地图。
8.如权利要求5-6任一项所述的道路地图生成装置,其特征在于,还包括:
第二判断模块,用于根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元;其中,所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元;若是,
所述建模模块,还用于确定路口车道组单元的位置,得到路口车道组单元的建模数据;
所述地图描画模块,还用于根据路口车道组单元的建模数据,得到路口的地图描画数据并进行描画,生成道路地图的路口。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811445882.7A CN111238499B (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 道路地图的生成方法、装置及相关*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811445882.7A CN111238499B (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 道路地图的生成方法、装置及相关*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111238499A CN111238499A (zh) | 2020-06-05 |
CN111238499B true CN111238499B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=70871016
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811445882.7A Active CN111238499B (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 道路地图的生成方法、装置及相关*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111238499B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111797722A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-10-20 | 北京三快在线科技有限公司 | 车道线绘制的方法及装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103292816A (zh) * | 2012-02-23 | 2013-09-11 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 电子地图生成方法、装置及路径规划方法、装置 |
WO2014199873A1 (ja) * | 2013-06-14 | 2014-12-18 | 株式会社ジオ技術研究所 | 地図データ生成システム、地図出力システム |
JP2015004814A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | 株式会社豊田中央研究所 | レーン地図生成装置及びプログラム |
CN106441319A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆车道级导航地图的生成***及方法 |
CN108088448A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-29 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种高精度车道组与传统道路的匹配方法及装置 |
-
2018
- 2018-11-29 CN CN201811445882.7A patent/CN111238499B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103292816A (zh) * | 2012-02-23 | 2013-09-11 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 电子地图生成方法、装置及路径规划方法、装置 |
WO2014199873A1 (ja) * | 2013-06-14 | 2014-12-18 | 株式会社ジオ技術研究所 | 地図データ生成システム、地図出力システム |
JP2015004814A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | 株式会社豊田中央研究所 | レーン地図生成装置及びプログラム |
CN106441319A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆车道级导航地图的生成***及方法 |
CN108088448A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-29 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种高精度车道组与传统道路的匹配方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111238499A (zh) | 2020-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111238502B (zh) | 一种道路地图生成方法、装置及相关*** | |
CN111238504B (zh) | 道路地图的道路线段建模数据生成方法、装置及相关*** | |
US20210001877A1 (en) | Determination of lane connectivity at traffic intersections for high definition maps | |
CN108362295B (zh) | 车辆路径引导设备和方法 | |
CN111238498B (zh) | 车道级显示的道路地图生成方法、装置及相关*** | |
CN106461402B (zh) | 用于确定相对于数字地图的位置的方法及*** | |
US7920966B2 (en) | Navigation apparatuses, methods, and programs | |
US9142147B2 (en) | Map database generating systems, methods, and programs | |
CN103389104B (zh) | 一种与二维导航同步的三维方向性导航方法及其装置 | |
KR100266882B1 (ko) | 네비게이션 장치 | |
US8040343B2 (en) | Map display device and map display method | |
Brenner | Extraction of features from mobile laser scanning data for future driver assistance systems | |
EP2356584B1 (en) | Method of generating a geodetic reference database product | |
EP2689213B1 (en) | Management of icons for digital maps | |
EP1681538A1 (en) | Junction view with 3-dimensional landmarks for a navigation system for a vehicle | |
EP2503291A1 (en) | Signposts in digital maps | |
CN107850449A (zh) | 用于生成及使用定位参考数据的方法及*** | |
CN102037325A (zh) | 用于以3d显示导航数据的计算机布置及方法 | |
CN111238503B (zh) | 一种道路线段的地图生成方法、装置及相关*** | |
EP2503293A1 (en) | Labelling of map elements in digital maps | |
RU2716363C1 (ru) | Способ обозначения местоположений вдоль дорог на карте | |
RU2271516C2 (ru) | Способ и устройство управления на перекрестке в навигационной системе | |
EP3109592B1 (en) | Method and apparatus for determining road stacking based upon error statistics | |
CN109544443A (zh) | 一种路线图生成方法及装置 | |
EP2659227B1 (en) | Incremental network generation providing seamless network |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 110000 No. 861-6, shangshengou village, Hunnan District, Shenyang City, Liaoning Province Applicant after: Shenyang Meihang Technology Co.,Ltd. Address before: 110167 13th floor, Debao building, No. 1, Jinhui street, Hunnan New Area, Shenyang, Liaoning Applicant before: SHENYANG MXNAVI Co.,Ltd. |
|
CB02 | Change of applicant information | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |