CN111231734A - 一种agv换电控制方法及*** - Google Patents

一种agv换电控制方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种AGV换电控制方法及***，AGV换电控制方法具体包括监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号；接收电量信号，发出请求换电信号；接收请求换电信号，发出换电信号，根据接收的换电信号，选择合适的电池作为待更换电池，以及根据接收的换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置，最后对AGV的电池进行更换。通过上述方法，可以实现换电站的信息化、网络化和智能化的管理，并能够实现在无人操作的状态下，对AGV电池的智能更换。

Description

一种AGV换电控制方法及***
技术领域
本发明涉及自主无人运输机器人领域，特别涉及一种AGV换电控制方法及***。
背景技术
AGV电池包的续航能力一直都是AGV生产效率研究的重要部分，合理的充换电方式是解决AGV电池包续航能力的主要方式。目前常用的换电管理***，操作繁杂、***宕机频繁，换电站的信息管理不够智能化和网络化，大型数据库与客户自主开发的数据库相结合，并且对AGV换电时需要操作人员在场，这些问题给用户带来了极大的困难，降低了用户体检感受。
发明内容
本发明的目的在于解决现有的AGV换电控制方法，不便于在操作人员不在的条件下对AGV电池进行更换的问题。
为解决上述技术问题，一方面，本发明实施例提供了一种AGV换电控制方法，包括以下步骤：
S1，监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号；
S2，接收电量信号，发出请求换电信号；
S3，接收请求换电信号，发出换电信号；
S4，接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；
S5，接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置；
S6，对AGV的电池进行更换。
进一步地，在步骤S5和步骤S6之间还包括：
S51，当AGV到达换电站的指定位置，判断AGV是否停放过偏；
若AGV没有停放过偏，对AGV的电池进行更换；
否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置再次驶入换电站的指定位置，执行步骤S51。
进一步地，判断AGV是否停放过偏具体包括：
检测AGV是否处于换电站内的两条标准线之间；
若是，则AGV没有停放过偏；
否则，AGV停放过偏。
进一步地，两条标准线沿AGV的驶入方向延伸。
进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制方法还包括步骤：
S0，将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为格子内的电池的位置信息；
步骤S4还包括：上传待更换电池在换电站内的位置信息；
步骤S6具体包括：
接收待更换电池的位置信息，根据待更换电池的位置信息取出格子内的待更换电池，再对AGV的电池进行更换。
进一步地，步骤S5之后，还包括：
检测待更换电池的通讯功能是否正常；
若通讯功能正常，执行步骤S6；
否则，待故障解除后再执行步骤S6。
进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制方法还包括步骤：
S7，对更换下来的AGV电池进行充电。
进一步地，选择合适的电池作为待更换电池是根据电池的电压、电流以及温度参数进行选取的。
另一方面，本发明实施例还提供了一种AGV换电控制***，包括：
电量监测模块，用于监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号；
换电请求模块，用于接收电量信号，发出请求换电信号；
换电控制模块，用于接收请求换电信号，发出换电信号；
换电管理模块，用于接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；
车辆管理模块，用于接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置；
电池更换模块，用于对AGV的电池进行更换。
进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制***还包括：
判断模块，在换电管理模块接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池与车辆管理模块接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置之间，判断模块用于当AGV到达换电站的指定位置，判断AGV是否停放过偏；
若AGV没有停放过偏，则进行电池更换；
否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置再次驶入换电站的指定位置，判断模块再次判断AGV是否停放过偏。
进一步地，判断模块具体根据以下方法判断AGV是否停放过偏：
检测AGV是否处于换电站内的两条标准线之间；
若是，则AGV没有停放过偏；
否则，AGV停放过偏。
进一步地，两条标准线沿AGV的驶入方向延伸。
进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制***还包括：电池架，电池架具体包括若干个格子，用于将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为格子内的电池的位置信息；
换电管理模块还用于上传待更换电池在换电站内的位置信息；
电池更换模块具体用于根据待更换电池的位置信息，取出格子内的待更换电池，再对AGV的电池进行更换。
进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制***还包括：
通讯检测模块，在换电管理模块接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池之后，通讯检测模块用于检测待更换电池的通讯功能是否正常。
进一步地，本发明实施例提供的AGV换电控制***还包括：
充电模块，用于对更换下来的AGV电池进行充电。
进一步地，换电管理模块选择合适的电池作为待更换电池是根据电池的电压、电流以及温度参数进行选取的。
本发明的上述技术方案具有如下有益效果：
本发明提供了一种AGV换电控制方法，当监测到电量低于预定值，发出电量信号，接收电量信号，发出请求换电信号，并接收请求换电信号，发出换电信号，根据接收的换电信号，选择合适的电池作为待更换电池，以及根据接收的换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置，最后对AGV的电池进行更换。通过上述方法，可以实现换电站的信息化、网络化和智能化的管理，并能够实现在无人操作的状态下，对AGV电池的智能更换。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的AGV换电控制方法的流程图；
图2为本发明一实施例提供的AGV换电控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
首先，结合图1具体说明本发明实施例的AGV换电控制方法的步骤。
如图1所示，本发明实施例的AGV换电控制方法，包括：
步骤S1，监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号。
也就是说，首先电量监测模块监控所有AGV的电量，当监测到某个AGV的电量小于预定值，比如当某个AGV的电量低于50％时，电量监测模块向换电请求模块发出电量信号，其中，该电量信号具体是指包含电量小于阈值的该AGV的电池包剩余电量值的信号。需要注意的是，这里并不特指必须低于50％的电量，也可以是低于40％的电量，或者是其它百分比的电量，故而在此对该电量值不做限定。
步骤S2，接收电量信号，发出请求换电信号。
具体地，换电请求模块接收电量监测模块发出的包含电量值的信息，然后向换电控制模块发出请求换电信号。
步骤S3，接收请求换电信号，发出换电信号。
具体地，换电控制模块接收换电请求模块发出的请求换电信号，然后换电控制模块分别向换电管理模块和车辆管理模块发出换电信号。
步骤S4，接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池。
换电管理模块接收换电信号，然后选择出合适的电池作为要安装到AGV的待更换电池。
这里所说的选择合适的电池作为待更换电池可以根据电池的电压、电流以及温度参数进行选取的，因为用于安装于AGV的电池是由许多块小电池串联组成的，因此每块AGV电池的性能可以根据其电压、电流以及温度等因素进行评测，具体可以包括：采集换电站内所有电池的电压、电流以及温度等信息，并对电压、电流和温度等信息进行加权分析计算，得出各个电池的评分，挑选出评分最高的电池作为合适的电池以供AGV更换。
例如，当AGV的电池包在理想状态(即满电量状态)下的电压为160V，对电池的电压值进行划分，140V～160V为10分，120V～140V为8分，100V～120V为6分，80V～100V为4分，80V以下为0分；同样的，对电池的电流信息进行评分，20A～25A为10分，15A～20A为8分，10A～15A为6分，5A～10A为4分，5A以下为0分；对电池的温度进行划分，10℃～15℃为10分，15℃～20℃为8分，20℃～25℃为6分，25℃～30℃为4分，30℃以上为0分，并且，在根据电压、电流以及温度等信息进行计算时，电压的权重为0.4，电流和温度权重均为0.3，例如某块电池的电压为110V，电流为7A，温度为16℃，那么该电池的电压得分为6分，电流得分为4分，温度得分为8分，根据加权分析计算出该电池的评分为6*0.4+4*0.3+8*0.3＝6，即该电池的综合评分为6分。
需要注意的是，虽然本实施例中是根据电池的电压、电流以及温度这些参数对电池进行评分挑选出合适的电池，但是在其他实施例中也可以根据其它能够表征电池信息的参数进行评分挑选合适电池，在此不作限定。
步骤S5，接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置。
需要注意的是，换电站内存在多个指定位置，换电管理模块接收换电信号后，首先换电管理模块分析换电站内哪些指定位置被占用，比如其中某个指定位置正在对其它的AGV进行换电，换电管理模块会挑选出未被占用的指定位置，然后从这些未被占用的指定位置挑选一个作为此次AGV换电的位置，然后换电管理模块会将挑选出的此次AGV换电位置上传给换电控制模块，再由换电控制模块将此次AGV换电位置发送至车辆管理模块，进而车辆管理模块控制待换电的AGV驶入此次AGV换电位置，即换电站内的指定位置。
步骤S6，对AGV的电池进行更换。
也就是说，电池更换模块首先卸掉AGV上原有的电量不足的电池，将步骤S4挑选出来的合适的电池更换上去。
在本发明的一些实施例中，在步骤S5和步骤S6之间还包括：
步骤S51，当AGV到达换电站的指定位置，判断AGV是否停放过偏；
若AGV没有停放过偏，对AGV的电池进行更换；
否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置再次驶入换电站的指定位置，执行步骤S51。
具体地，因为在电池更换过程中，电池更换模块需要利用AGV停放的指定位置的定位信息进行移动并更换电池，因此如果AGV停放位置偏离了指定位置，将会不利于后续的电池更换过程。所以在更换电池之前，判断模块需要检验下待换电AGV是否停放过偏，即停放位置是否准确，若停放位置正确，则电池更换模块对AGV的电池进行更换，如果没有停放正确，那么车辆管理模块控制待换电的AGV由当前的位置移动至预设位置，再控制待换电AGV由预设位置再次驶入上述指定位置，重复步骤S51，直至AGV没有停放过偏。
需要注意的是，预设位置(即Mark点)是预先设定好的，一般设置于换电站的入站口处。具体地，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置重新驶入上述的指定位置，其中，由当前位置到预设位置的移动过程的实现方式可以如下：
换电管理模块发出请求返回信号，换电控制模块接收请求返回信号，并发出返回信号，车辆管理模块接收返回信号，并控制AGV移动至预设位置。
在本发明的一些实施例中，上述步骤S51判断AGV是否停放过偏具体可以包括：
检测AGV是否处于换电站内的两条标准线之间；若是，则AGV没有停放过偏，否则AGV停放过偏。
具体地，这两条标准线可以沿着AGV驶入指定位置时的驶入方向延伸，即两条标准线之间形成了一个区域，如果监测到AGV停放的位置位于两条标准线形成的区域之内，则停放的位置没有过偏，如果AGV停放的位置超过了两条标准线形成的区域，即位于该区域之外，则停放过偏。
在本发明的另一些实施例中，还包括：
步骤S0，将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为格子内的电池的位置信息。
一般地，可以以上述预设位置为原点建立三维坐标系，以各个格子在三维坐标系中的位置坐标作为该格子的三维坐标。
基于步骤S0，步骤S4还可以包括：上传待更换电池在换电站内的位置信息。
基于上述步骤，步骤S6具体为接收待更换电池的位置信息，根据待更换电池的位置信息取出格子内的待更换电池，再对AGV的电池进行更换。
也就是说，在步骤S4中，在换电管理模块接收换电信号并选择合适的电池作为待更换电池之后，换电管理模块还会将该合适电池所在的格子的位置信息发送给电池更换模块。然后在步骤S6中，电池更换模块卸掉待换电AGV的电量不足的电池，并接收待更换电池(即步骤S5中挑选的合适的电池)的位置信息，然后电池更换模块根据待更换电池的位置信息，取出格子内的待更换电池，再将该待更换电池安装入待换电的AGV中。
在本发明的其它一些实施例中，在步骤S5之后，还可以包括：
检测待更换电池的通讯功能是否正常；
若通讯功能正常，执行步骤S6；
否则，待故障解除后再执行步骤S6。
也就是说，AGV驶入到指定位置之后，还要再次检查下所选的合适的电池是否能够正常的接收指令信息，一般地，此时电池会发出反馈信号，换电管理模块接收反馈信号后，控制电池更换模块对AGV的电池进行更换。如果电池无法正常发出反馈信号，即电池更换模块不能正常接收反馈信号，此时一般换电管理模块会采取故障报警，待故障解除后，再进行电池的更换；但有时换电管理模块也会重新选择电池，然后再控制电池更换模块进行电池更换。
另外，在本发明的某些实施例中，在步骤S5之后，还可以包括以下步骤：
以AGV为原点,采集在换电站内该AGV附近的其他AGV的二维坐标信息；
根据采集的二维坐标信息计算AGV与其附近的其他AGV的距离；
将上述计算的距离与安全距离进行比较；
若距离大于安全距离，则执行步骤S6；
否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置移动至换电站内的另一指定位置，然后再次执行该检测步骤。
具体地，可以在AGV的前后端均设置位置传感器，利用位置传感器采集AGV附近的其他AGV的二维坐标信息，并根据采集的二维坐标信息计算AGV与其附近的其他AGV的距离，然后再与安全距离进行比较判断。另外，这里设置安全距离的目的是为了在换电站内存在多个AGV同时换电的情况下，方便换电机器人对AGV进行电池更换，防止换电机器人与换电机器人之间发生碰撞或者是多个AGV之间发生碰撞。
在本发明的另一些实施例中，还包括：
步骤S7，对更换下来的AGV电池进行充电。
也就是说，对于卸掉的AVG原有的电量不足的电池，下面以待充电电池代指，换电管理模块会选取一个合适的位置发送给电池更换模块，然后电池更换模块将该待充电电池放入该合适位置，充电模块对该待充电电池进行充电，以供下次AGV换电使用。
根据本发明的AGV换电控制方法，当电量监测模块监测到电量低于预定值，发出电量信号；换电请求模块接收电量信号，发出请求换电信号；换电控制模块接收请求换电信号，发出换电信号，换电管理模块根据接收的换电信号，选择合适的电池作为待更换电池，以及车辆管理模块根据接收的换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置，最后电池更换模块对AGV的电池进行更换。通过上述方法，可以实现换电站的信息化、网络化和智能化的管理，并能够实现在无人操作的状态下，对AGV电池的智能更换。
下面结合图2说明本发明实施例的AGV换电控制***。
如图2所示本发明实施例的AGV换电控制***，包括：
电量监测模块101，用于监测AGV电量，当监测到电量低于预定值，发出电量信号；
换电请求模块102，用于接收电量信号，发出请求换电信号；
换电控制模块103，用于接收请求换电信号，发出换电信号；
换电管理模块104，用于接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；
车辆管理模块105，用于接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置；
电池更换模块106，用于对AGV的电池进行更换。
具体地，换电管理模块104可以根据换电站内电池的电压、电流以及温度这些参数进行选取，从而选择合适的电池作为待更换电池。
在本发明的一些实施例中，换电控制***还包括：
判断模块，在换电管理模块接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池之后，在车辆管理模块接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置之前，判断模块用于当AGV到达换电站的指定位置，判断AGV是否停放过偏；
若AGV没有停放过偏，则进行电池更换；
否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置再次驶入换电站的指定位置，然后判断模块再次判断AGV是否停放过偏。
根据本发明的一些实施例，判断模块具体根据以下方法判断AGV是否停放过偏：
检测AGV是否处于换电站内的两条标准线之间；
若是，则AGV没有停放过偏；
否则，AGV停放过偏。
具体的，上述检测方法中的两条标准线沿AGV的驶入方向延伸。
在本发明的另一些实施例中，AGV换电控制***还可以包括：
电池架，电池架具体包括若干个格子，用于将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为格子内的电池的位置信息；
换电管理模块还用于上传待更换电池在换电站内的位置信息；
电池更换模块具体用于根据待更换电池的位置信息，取出格子内的待更换电池，再对AGV的电池进行更换。
在本发明的其他一些实施例中，AGV换电控制***还可以包括：通讯检测模块，在换电管理模块接收换电信号，选择合适的电池作为待更换电池之后，通讯检测模块用于检测待更换电池的通讯功能是否正常。
在本发明的另一些实施例中，AGV换电控制***还可以包括：
位置采集模块，用于以AGV为原点,采集换电站内AGV附近的其他AGV的二维坐标信息；
距离计算模块，用于根据二维坐标信息计算AGV与其附近的其他AGV的距离；
距离比较模块，用于将距离与安全距离进行比较；
若距离大于安全距离，利用车辆管理模块接收换电信号，控制AGV驶入换电站的指定位置；
否则，AGV由当前位置移动至预设位置，再由预设位置移动至另一指定位置。
在本发明的一些实施例中，AGV换电控制***还可以包括：充电模块，用于对更换下来的AGV电池进行充电。
在应用过程中，在换电控制***中，换电控制模块可以为码头管理***(TerminalOperating System，TOS)，换电管理模块可以为换电管理***(Battery Exchange System&Management System，BES MS)，换电请求模块和车辆管理模块可以车辆管理***(VehicleManagement System，VMS)，电池更换模块可以为换电机器人，充电装置可以为充电机，判断模块可以为激光扫描装置，位置采集模块、距离计算模块以及距离比较模块可以为位置传感器，检测AGV电池的电量变化电量监测模块可以置于AGV内。
具体地，当AGV的电池包电量低于预定值，例如低于电量的50％时，电量监测模块将电池包的电量信号反馈给VMS，VMS会发出请求换电信号至TOS，TOS接收请求换电信号后，会下发换电信号至BES MS和VMS，同时TOS还会收到VMS上传的该需换电AGV的车辆信息。VMS控制AGV从闸门进入换电站内的指定位置，换电站内的激光扫描装置会对AGV的停放位置进行扫描，判断该AGV是否停放在两条标准线形成的区域内，若停放在该区域之内，则进行下一步电池的更换，若没有停放在该区域内，VMS控制该待换电AGV行驶至预设位置，再由预设位置驶入上述指定位置。
然后BES MS收到TOS发过来的换电信号和需换电AGV的车辆信息BES MS对当前电池架上的放置电池的格子和充电机的状态进行分析判断，并对格子内的电池的温度、电压、电流等信息进行加权计算，选出评分最高的电池作为待更换电池进行更换。BES MS判断完成后，给换电机器人下达换电指令，具体换电步骤为机器人从AGV上取下电池放置电池架上的空格子，然后取下上述选出的待更换电池更换到AGV上，完成更换后AGV离开换电站，而BES MS则会给换下的电池包下发充电指令，充电机对其进行充电。
另外，在启动换电流程后，换电管理模块，即BES MS将再一次分析所选电池的通讯是否正常，并启动位于AGV前后端的位置传感器采集AGV附近的其他AGV的二维坐标信息，并根据采集的二维坐标信息计算AGV与其附近的其他AGV的距离，然后再与安全距离进行比较判断，从而判定待换电AGV与换电站内的其他AGV之间的距离是否小于安全距离。如果同时满足电池的通讯功能正常且上述待换电AGV与其附近的其他AGV的距离小于安全距离，则响应换电请求，BES MS控制换电机器人对待换电AGV进行电池更换。
根据本发明的AGV换电控制***，能够实现换电站的信息化、网络化和智能化的管理，并能够实现在无人操作的状态下，对AGV电池的智能更换。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理包括，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种AGV换电控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，监测所述AGV电量，当监测到所述电量低于预定值，发出电量信号；
S2，接收所述电量信号，发出请求换电信号；
S3，接收所述请求换电信号，发出换电信号；
S4，接收所述换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；
S5，接收所述换电信号，控制所述AGV驶入换电站的指定位置；
S6，对所述AGV的电池进行更换。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S5和所述步骤S6之间还包括：
S51，当所述AGV到达所述换电站的指定位置，判断所述AGV是否停放过偏；
若所述AGV没有停放过偏，对所述AGV的电池进行更换；
否则，所述AGV由当前位置移动至预设位置，再由所述预设位置再次驶入所述换电站的所述指定位置，执行步骤S51。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述AGV是否停放过偏具体包括：
检测所述AGV是否处于所述换电站内的两条标准线之间；
若是，则所述AGV没有停放过偏；
否则，所述AGV停放过偏。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，两条所述标准线沿所述AGV的驶入方向延伸。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：
S0，将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为所述格子内的电池的位置信息；
所述步骤S4还包括：上传所述待更换电池在所述换电站内的所述位置信息；
所述步骤S6具体包括：
接收所述待更换电池的位置信息，根据所述待更换电池的位置信息取出所述格子内的所述待更换电池，再对所述AGV的电池进行更换。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S5之后，还包括：
检测所述待更换电池的通讯功能是否正常；
若通讯功能正常，执行所述步骤S6；
否则，待故障解除后再执行所述步骤S6。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：
S7，对更换下来的所述AGV电池进行充电。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择合适的电池作为待更换电池是根据所述电池的电压、电流以及温度参数进行选取的。
9.一种AGV换电控制***，其特征在于，包括：
电量监测模块，用于监测所述AGV电量，当监测到所述电量低于预定值，发出电量信号；
换电请求模块，用于接收所述电量信号，发出请求换电信号；
换电控制模块，用于接收所述请求换电信号，发出换电信号；
换电管理模块，用于接收所述换电信号，选择合适的电池作为待更换电池；
车辆管理模块，用于接收所述换电信号，控制所述AGV驶入换电站的指定位置；
电池更换模块，用于对所述AGV的电池进行更换。
10.如权利要求9所述的AGV换电控制***，其特征在于，还包括：
判断模块，在所述换电管理模块接收所述换电信号，选择合适的电池作为待更换电池与所述车辆管理模块接收所述换电信号，控制所述AGV驶入换电站的指定位置之间，所述判断模块用于当所述AGV到达所述换电站的指定位置，判断所述AGV是否停放过偏；
若所述AGV没有停放过偏，则进行电池更换；
否则，所述AGV由当前位置移动至预设位置，再由所述预设位置再次驶入所述换电站的所述指定位置，所述判断模块再次判断所述AGV是否停放过偏。
11.如权利要求10所述的AGV换电控制***，其特征在于，所述判断模块具体根据以下方法判断所述AGV是否停放过偏：
检测所述AGV是否处于所述换电站内的两条标准线之间；
若是，则所述AGV没有停放过偏；
否则，所述AGV停放过偏。
12.如权利要求11所述的AGV换电控制***，其特征在于，两条所述标准线沿所述AGV的驶入方向延伸。
13.如权利要求9所述的AGV换电控制***，其特征在于，还包括：
电池架，所述电池架具体包括若干个格子，用于将换电站内的所有电池进行分格放置，并且为每个格子设定三维坐标信息作为所述格子内的电池的位置信息；
所述换电管理模块还用于上传所述待更换电池在所述换电站内的所述位置信息；
所述电池更换模块具体用于根据所述待更换电池的位置信息，取出格子内的所述待更换电池，再对所述AGV的电池进行更换。
14.如权利要求9所述的AGV换电控制***，其特征在于，还包括：
通讯检测模块，在所述换电管理模块接收所述换电信号，选择合适的电池作为待更换电池之后，所述通讯检测模块用于检测所述待更换电池的通讯功能是否正常。
15.如权利要求9所述的AGV换电控制***，其特征在于，还包括：
充电模块，用于对更换下来的所述AGV电池进行充电。
16.如权利要求9所述的AGV换电控制***，其特征在于，所述换电管理模块选择合适的电池作为待更换电池是根据所述电池的电压、电流以及温度参数进行选取的。
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