CN111223333B

CN111223333B - 防碰撞方法、装置及车辆

Info

Publication number: CN111223333B
Application number: CN202010055768.4A
Authority: CN
Inventors: 余晓飞; 徐前; 刘恒健; 仇兆峰
Original assignee: Ingeek Information Security Consulting Associates Co ltd
Current assignee: Ingeek Information Security Consulting Associates Co ltd
Priority date: 2020-01-17
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2021-11-12
Anticipated expiration: 2040-01-17
Also published as: CN111223333A

Abstract

本发明实施例涉及车辆信息处理技术领域，公开了一种防碰撞方法、装置及车辆。该方法包括：检测第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象；若检测到第一移动对象以及第二移动对象，则根据第一移动对象以及第二移动对象的行动信息确定是否满足预设条件；若满足预设条件，则将第一移动对象的行动信息发送至第二移动对象，供第二移动对象根据第一移动对象的行动信息调整速度。本发明实施方式不仅易于实施，而且有利于减少交通事故发生。

Description

防碰撞方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆信息处理技术领域，特别涉及一种防碰撞方法、装置及车辆。

背景技术

随着国民经济的快速发展，我国车辆保有量不断增加，为人们的快捷出行提供了有利条件。由于一些主客观原因，交通事故时有发生，交通安全问题一直是相关人员研究的热点问题。近年来，无人驾驶技术得到广泛研究，无人驾驶技术有利于减少交通事故发生，但是无人驾驶对于车辆要求较高，且推行难度较大。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种防碰撞方法、装置及车辆，不仅易于实施，而且有利于减少交通事故的发生。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种防碰撞方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

检测所述第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及所述第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象；

若检测到所述第一移动对象以及所述第二移动对象，则根据所述第一移动对象以及所述第二移动对象的行动信息确定是否满足预设条件；

若满足所述预设条件，则将所述第一移动对象的行动信息发送至所述第二移动对象，供所述第二移动对象根据所述第一移动对象的行动信息调整速度。

本发明的实施方式还提供了一种防碰撞方法，应用于第二车辆，所述方法包括：

接收第一车辆发送的第一行动信息；所述第一行动信息为所述第一车辆外侧第一预设范围内的第一移动对象的行动信息；所述第二车辆位于所述第一车辆外侧的第二预设范围内；

根据所述第一行动信息以及所述第二车辆的车况信息得到所述第二车辆与所述第一移动对象的碰撞分析结果，并执行与所述碰撞分析结果对应的车速调整策略。

本发明的实施方式还提供了一种防碰撞装置，配置于第一车辆，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及所述第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象；

获取模块，用于若检测到所述第一移动对象以及所述第二移动对象，则实时获取所述第一移动对象的第一行动信息以及所述第二移动对象的第二行动信息；

确定模块，用于根据所述第一行动信息以及所述第二行动信息确定是否满足预设条件；

发送模块，用于若满足所述预设条件，则将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象，供所述第二移动对象根据所述第一行动信息调整速度。

本发明的实施方式还提供了一种车辆，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如前所述的防碰撞方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，第一车辆在检测到其附近第一预设范围内存在第一移动对象，第二预设范围内存在第二移动对象，且第一移动对象以及第二移动对象的行动信息满足预设条件时，将第一移动对象的行动信息发送至第二移动对象，第二移动对象可根据自身行动信息以及第一移动对象的行动信息确定并执行相应的调速动作，从而可在第二移动对象的驾驶者未能及时发现有碰撞风险的第一移动对象的情况下，减少潜在交通事故发生，并且本发明实施方式易于推广。

作为一个实施例，所述第一行动信息包括：所述第一移动对象的第一速度，所述第二行动信息包括：所述第二移动对象的第二速度；

根据所述第一行动信息以及所述第二行动信息确定是否满足预设条件，具体包括：

根据所述第一速度以及所述第二速度确定所述第一移动对象与所述第二移动对象的前进方向是否相交，若相交，则确定满足所述预设条件。

根据所述第一速度以及所述第二速度确定所述第一移动对象与所述第二移动对象的前进方向是否相交，若相交，且所述第二速度大于预设阈值，则确定满足所述预设条件。

作为一个实施例，还包括：

在检测到所述第二移动对象时，与所述第二移动对象建立无线通信连接；

在将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象中，

通过所述无线通信连接将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象。

作为一个实施例，所述第一行动信息以及所述第二行动信息通过以下方式中的至少一种检测得到：

蓝牙定位、超宽带定位、无线保真定位以及超声波定位。

作为一个实施例，所述检测所述第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及所述第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象,具体包括：

同时启用多种定位方式，并根据定位速度最快的定位方式的定位结果得到所述行动信息。

作为一个实施例，所述第一行动信息包括所述第一移动对象相对所述第一车辆的方位；

将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象，具体包括：

将所述第一移动对象相对所述第一车辆的方位转换为所述第一移动对象相对所述第二移动对象的方位后，将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，可以理解地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施方式防碰撞方法的流程图；

图2是本发明实施方式防碰撞方法应用场景示例图；

图3是本发明第一实施方式防碰撞方法中确定是否满足预设条件的流程图；

图4是本发明实施方式防碰撞方法中第一移动对象方位转换示意图；

图5是本发明第二实施方式防碰撞方法中确定是否满足预设条件的流程图；

图6是本发明第三实施方式防碰撞方法的流程图；

图7是本发明第四实施方式防碰撞装置的结构示意图；

图8是本发明第五实施方式车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种防碰撞方法，应用于第一车辆，第一车辆包括但不限于大中型车辆，比如大货车、大客车、公交车等，第一车辆也可以是小型车辆，比如轿车等。如图1所示，本实施方式的防碰撞方法包括步骤101 至步骤104。

步骤101：检测第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象。若检测到第一移动对象以及第二移动对象，则执行步骤102，否则返回步骤101。

如图2所示的本实施方式防碰撞方法的一种示例性应用场景，第一车辆1 为大货车，第一车辆1配置有无线定位模块以及近距离通信模块。其中，无线定位模块用于对第一预设范围内以及第二预设范围内的物体进行定位，即检测第一预设范围以及第二预设范围内的物体相对于第一车辆的方位。本实施例中，无线定位模块包括但不限于蓝牙定位、超宽带定位、无线保真定位、超声波定位、射频识别定位以及Zigbee定位模块等。

第一预设范围与第二预设范围位于第一车辆1的不同侧，由于第一车辆车身的遮挡作用，位于第二预设范围内的车辆或者其他移动对象的驾驶者往往难以及时发现第一预设范围内的移动对象的行动情况。在一个应用中，第一预设范围可指第一车辆1前侧的一定区域范围，第一预设范围的大小比如可以根据车身宽度以及人行道宽度确定。第二预设范围可包括第一车辆1左、右两侧的一定区域范围，也可以是第一车辆单侧，比如第一车辆右侧区域，第二预设范围可根据第一车辆的车身长度以及车道宽度确定，比如，第二预设范围可指第一车辆车身右侧1条或者2条车道宽度范围内的区域。本实施例对于第一预设范围以及第二预设范围不做具体限制。

本实施例中，第一车辆1可配置多种类型的定位模块，从而通过多种定位方式对第一车辆周边的移动对象进行监测。作为示例而非限制，第一车辆可配置蓝牙定位模块、无线保真定位模块、超宽带定位模块、超声波定位模块、射频识别定位模块以及Zigbee定位模块中的至少两者。可以理解的是，在一些例子中，第一车辆也可仅配置一种定位模块。

其中，蓝牙定位、无线保真定位、超宽带定位、RFID定位以及Zigbee定位等一般采用三边定位原理进行定位，本实施例中，第一移动对象可指行人携带的终端设备，包括但不限于智能手机、可穿戴式设备，第一移动对象也可以是共享单车等，第二移动对象包括各种机动车辆。本实施方式对于第一以及第二移动对象不做具体限制。三边定位原理一般用于定位对象的空间位置，即定位结果包含对象的高度信息，而本实施例中，待定位对象的高度在一定的范围内，且其精度对防碰撞功能影响较小，因此在实际应用中，可仅定位对象的二维位置信息，因此，在第一车辆部署定位模块时，可适当减少定位节点数量，比如第一车辆配置两个在同一平面上的定位节点，即可定位第一车辆附近的对象的二维位置，有利于降低成本。上述定位方式的实现方式均为本领域技术人员熟知，此处不再赘述。

在一个应用中，第一车辆可在检测出某个对象的方位之后，确定该对象是否位于第一预设范围或者第二预设范围，若该对象不位于第一或者第二预设范围，则可不做处理，若该对象位于第一或者第二预设范围，则可继续检测预设时间间隔之后的方位，若该对象的方位发生变化，且该对象在第一预设范围内，则可确定检测到第一移动对象3，若该对象在第二预设范围，则可确定检测到第二移动对象2。可以理解的是，第一车辆也可以配置专用于检测第一预设范围内的移动对象的定位模块，以及专用于检测第二预设范围内的移动对象的定位模块，从而根据相应定位模块的检测结果确定第一或者第二预设范围内是否存在移动对象。本实施方式对于第一以及第二移动对象的检测方式不做具体限制。

可以理解的是，第一车辆1的工作状态可包括：正常行驶、暂停行驶以及缓慢行驶等。第一车辆1可以仅在暂停行驶以及缓慢行驶状态下执行本实施方式的防碰撞功能。比如，第一车辆在等待红绿灯而暂停行驶时，以及在缓慢行驶时，均可启用防碰撞功能，而在正常行驶时可关闭防碰撞功能。本实施方式对此不作具体限制，在一些应用中，第一车辆1在正常行驶中也可启用防碰撞功能。

本实施例中，步骤101检测第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象时，第一车辆1可同时启用多种定位方式，并根据定位速度最快的定位方式的定位结果得到行动信息，比如第一车辆1同时启用超声波、蓝牙定位以及无线保真定位，不同的定位方式的定位速度可能略有差异，此时，第一车辆1可实时获取定位速度最快的定位结果，并根据该定位结果确定是否检测到第一移动对象以及第二移动对象。

在一个例子中，在检测到第二移动对象时，与第二移动对象建立无线通信连接。具体地，第一车辆1在检测到第二移动对象时，即可立即与第二移动对象建立近距离无线通信连接，从而可在需要时通过该近距离无线通信连接立即与第二移动对象通信。该近距离无线通信连接包括但不限于：蓝牙通信连接、无线保真通信连接以及超宽带通信连接。可以理解的是，第一车辆亦可通过其他无线通信方式与第二移动对象通信。

步骤102：实时获取第一移动对象的第一行动信息以及第二移动对象的第二行动信息。

其中，第一行动信息包括：第一移动对象的第一速度以及第一移动对象相对于第一车辆的方位，第二行动信息包括：第二移动对象的第二速度以及第二移动对象相对于第一车辆的方位。第一速度以及第二速度可指当前时刻第一移动对象和第二移动对象的速度，第一移动对象相对第一车辆的方位以及第二移动对象相对第二车辆的方位亦可指该当前时刻对应的定位结果。第一速度可以根据当前时刻以及预设时间间隔之前分别检测到的第一移动对象相对第一车辆的方位之差以及预设时间间隔的时长得到，第二速度可按照类似方式计算得到。

步骤103：根据第一行动信息以及第二行动信息确定是否满足预设条件，若满足预设条件，则执行步骤104，若不满足预设条件，则可返回步骤101。

如图3所示，步骤103具体包括步骤301至步骤303。

步骤301：根据第一速度以及第二速度确定第一移动对象与第二移动对象的前进方向是否相交，若相交，则执行步骤302，否则，执行步骤303。

本实施例中，若第一速度的方向朝着第一车辆的右侧，且第二速度的方向朝着第一车辆的前侧，则可确定第一移动对象与第二移动对象的前进方向相交，即第一移动对象以及第二移动对象按照各自的速度继续前进时存在碰撞风险。本实施例在第一移动对象和第二移动对象的前进方向相交时，第一车辆即向第二移动对象发送第一移动对象的行动信息，从而可使得第二移动对象及时、全面掌握前方通行状况，提高行车安全性。

步骤302：确定满足预设条件。

步骤303：确定不满足预设条件。

步骤104：将第一行动信息发送至第二移动对象，供第二移动对象根据第一行动信息调整速度。

本实施例中，将第一行动信息发送至第二移动对象，具体包括：

将第一移动对象相对第一车辆的方位转换为第一移动对象相对第二移动对象的方位后，将第一行动信息发送至第二移动对象。如图4所示，假设平面坐标系中，第一车辆的定位模块的几何中心为坐标原点(0,0)，第一移动对象当前时刻在坐标系中的位置为P1(x1,y1),第二移动对象当前时刻在坐标系中的位置为P2(x2,y2),则(|x2-x1|,|y2-y1|)即可视为第一移动对象当前时刻相对第二移动对象的方位，从而使得第二移动对象可直接根据第一行动信息进行碰撞结果分析。在实际应用中，第一移动对象的方位也可以采用其他方式表示，本实施方式对此不做限制。可以理解的是，在一些例子中，也可以直接将实时获取的第一行动信息发送至第二移动对象，并由第二移动对象根据其与第一车辆的位置关系确定第一移动对象相对第二移动对象的方位。本实施方式对此不作具体限制。

本实施方式与现有技术相比，对由于路况复杂、其他车辆的遮挡等的原因造成的驾驶者不能及时发现前方通行状况而容易引发交通事故的问题，通过第一车辆主动将检测到的第二移动对象前方的第一移动对象的行动信息发送至第二移动对象，从而使得第二移动对象能够更早，更及时地掌握前方通行状况，进而可以采取适当的调速策略，减少或者避免交通事故的发生。并且，本实施方式可以基于成熟的近距离定位以及通信技术实现，成本低且易于实施，适于推广应用。

本发明的第二实施方式涉及一种防碰撞方法，第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于，在第一实施方式中，第一车辆检测到第一移动对象和第二移动对象的前进方向相交时，即向第二移动对象发送第一移动对象的行动信息，而在本实施方式中，进一步根据第二移动对象的速度确定是否需要向第二移动对象发送第一移动对象的行动信息。

下面仅对本实施方式防碰撞方法与前述实施方式的不同之处进行说明。

请参阅图5，本实施方式中，根据第一行动信息以及第二行动信息确定是否满足预设条件，具体包括步骤501至步骤504。

步骤501：根据第一速度以及第二速度确定第一移动对象与第二移动对象的前进方向是否相交，若相交，则执行步骤502，若不相交，则执行步骤504。

步骤502：确定第二速度是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则执行步骤503，反之，则执行步骤504。

其中，预设阈值比如是5千米/小时。本实施例中，虽然第二移动对象与第一移动对象的前进方向相交，但是由于第二移动对象处于缓慢行驶中，因此第二移动对象的驾驶者仍可及时观察到前方通行状况。换言之，本实施例根据第二移动对象的行驶速度确定第二移动对象与第一移动对象的碰撞风险很低，从而第一车辆无需向第二移动对象发送第一移动对象的行动信息。

步骤503：确定满足预设条件。

步骤504：确定不满足预设条件。

本实施方式与现有技术相比，通过对由于路况复杂、其他车辆的遮挡等的原因造成的驾驶者不能及时发现前方通行状况而容易引发交通事故的问题，通过第一车辆主动将检测到的第二移动对象前方的第一移动对象的行动信息发送至第二移动对象，从而使得第二移动对象能够更早，更及时地掌握前方通行状况，进而可以采取适当的调速策略，减少或者避免交通事故的发生。并且，本实施方式可以基于成熟的近距离定位以及通信技术实现，成本低且易于实施，适于推广应用。

本发明的第三实施方式涉及一种防碰撞方法，应用于第二车辆，包括但不限于小型机动车辆。请参阅图6，本实施方式的防碰撞方法包括步骤601至步骤603。

步骤601：接收第一车辆发送的第一行动信息。

请继续参阅图2，第一行动信息为第一车辆1外侧第一预设范围内的第一移动对象的行动信息；第二车辆2位于第一车辆1外侧的第二预设范围内。

步骤602:根据第一行动信息以及第二车辆的车况信息得到第二车辆与第一移动对象的碰撞分析结果。

具体地，可以根据第一移动对象按照当前时刻相对第二移动对象的方位以及第一速度V1计算得到第一移动对象到达估计的相交区域(即碰撞区域)的时间t1，比如，t1＝|x2-x0-x1|/V1；并根据第二移动对象当前时刻的方位以及行驶速度V2计算得到第二移动对象到达所述相交区域的时间 t2,t2＝|y1-y0-y2|/v2；然后根据t1以及t2的大小得到碰撞分析结果，比如，若t1等于t2，则碰撞分析结果为碰撞风险高，若t1远大于t2，则碰撞分析结果为无碰撞风险。类似地，还可以根据t1以及t2的大小确定碰撞风险为中或者低等情况。为了降低碰撞风险，本实施例中的相交区域可以根据第一移动对象的尺寸确定，第一移动对象比如是共享单车，此时，相交区域可以设置为长、宽分别为2x0以及2y0的矩形区域，本实施方式对于相交区域的大小以及形状均不做具体限制。

步骤603：执行与碰撞分析结果对应的车速调整策略。

具体地，如下表一所示，碰撞分析结果可以采用碰撞风险系数表示，碰撞风险系数可以指示碰撞风险为高、中、低以及无等。相应地，高碰撞风险的车速调整策略可以为刹车，中以及低碰撞风险的车速调整策略可以为减速，而无碰撞风险的车速调整策略可以是不调速。

序号	碰撞风险系数	车速调整策略
			1	高	刹车
2	中	减速
			3	低	减速
4	无	不调速

表一

需要说明的是，第二车辆在接收到第一车辆发送的第一行动信息之后，可以自动执行步骤602以及步骤603，从而实现自动车速调整，确保行车安全。在一些例子中，第二车辆也可以根据碰撞分析结果做出提示，比如提示驾驶员减速、刹车等。

如图2所示，第二移动对象(小轿车)在直行车道行驶，由于第一车辆的遮挡，此时，小轿车驾驶员难以及时发现前方穿行的行人，但是小轿车可以及时收到第一车辆发送的行人的方位以及速度，从而使得小轿车可以及时做出判断并在需要时减速或者刹车，防止事故发生。可以理解的是，本发明的防碰撞方法在无红绿灯的路口或者其他路况中，也可适用于车辆之间的防碰撞。

本发明的第四实施方式涉及一种防碰撞装置，配置于第一车辆，请参阅图 7，该防碰撞装置700包括：

检测模块701，用于检测第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象；

获取模块702，用于若检测到第一移动对象以及第二移动对象，则实时获取第一移动对象的第一行动信息以及第二移动对象的第二行动信息；

确定模块703，用于根据第一行动信息以及第二行动信息确定是否满足预设条件；

发送模块704，用于若满足预设条件，则将第一行动信息发送至第二移动对象，供第二移动对象根据第一行动信息调整速度。

可选地，第一行动信息包括：第一移动对象的第一速度，第二行动信息包括：第二移动对象的第二速度；确定模块703具体用于根据第一速度以及第二速度确定第一移动对象与第二移动对象的前进方向是否相交，若相交，则确定满足预设条件。

可替代地，确定模块703还可用于根据第一速度以及第二速度确定第一移动对象与第二移动对象的前进方向是否相交，若相交，且第二速度大于预设阈值，则确定满足预设条件。

在一个例子中，该防碰撞装置700还包括：

通信建立模块，用于在检测到第二移动对象时，与第二移动对象建立无线通信连接；其中，发送模块704具体用于通过所述无线通信连接将第一行动信息发送至第二移动对象。

其中，第一行动信息以及第二行动信息可以通过以下方式中的至少一种检测得到：蓝牙定位、超宽带定位、无线保真定位以及超声波定位。

可选地，检测模块701具体用于同时启用多种定位方式，并根据定位速度最快的定位方式的定位结果得到行动信息。

优选地，第一行动信息包括第一移动对象相对第一车辆的方位；发送模块 704具体用于将第一移动对象相对第一车辆的方位转换为第一移动对象相对第二移动对象的方位后，将第一行动信息发送至第二移动对象。

本实施方式与现有技术相比，防碰撞装置通过对由于路况复杂、其他车辆的遮挡等的原因造成的驾驶者不能及时发现前方通行状况而容易引发交通事故的问题，通过第一车辆主动将检测到的第二移动对象前方的第一移动对象的行动信息发送至第二移动对象，从而使得第二移动对象能够更早，更及时地掌握前方通行状况，进而可以采取适当的调速策略，减少或者避免交通事故的发生。并且，本实施方式可以基于成熟的近距离定位以及通信技术实现，成本低且易于实施，适于推广应用。

本发明的第五实施方式涉及一种车辆，包括但不限于大中小型机动车辆。如图8所示，该车辆包括：存储器802、处理器801、定位模块以及通信模块；

其中，定位模块以及通信模块均与处理器801连接，所述存储器802存储有可被所述至少一个处理器801执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器 801执行以实现前述实施方式所述的防碰撞方法。

该车辆包括一个或多个处理器801以及存储器802，图8中以一个处理器 801为例。处理器801、存储器802可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器801 通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述防碰撞方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

一个或者多个模块存储在存储器802中，当被一个或者多个处理器801执行时，执行上述任意方法实施方式中的防碰撞方法。

上述设备可执行本发明实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的方法。

本发明的第六实施方式涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor) 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括： U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器 (RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims

1.一种防碰撞方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

检测所述第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及所述第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象；其中，所述第一预设范围与所述第二预设范围位于所述第一车辆的不同侧；所述第一预设范围位于所述第一车辆前侧，所述第二预设范围位于所述第一车辆右侧；

若检测到所述第一移动对象以及所述第二移动对象，则实时获取所述第一移动对象的第一行动信息以及所述第二移动对象的第二行动信息；所述第一行动信息包括：所述第一移动对象的第一速度，所述第二行动信息包括：所述第二移动对象的第二速度；

根据所述第一行动信息以及所述第二行动信息确定是否满足预设条件；

若满足所述预设条件，则将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象，供所述第二移动对象根据所述第一行动信息调整速度；

其中，所述第一行动信息以及所述第二行动信息通过以下方式中的多种检测得到：蓝牙定位、超宽带定位、无线保真定位；

所述检测所述第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及所述第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象,具体包括：

2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，根据所述第一行动信息以及所述第二行动信息确定是否满足预设条件，具体包括：

3.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，根据所述第一行动信息以及所述第二行动信息确定是否满足预设条件，具体包括：

4.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，还包括：

在将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象中，

5.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述第一行动信息包括所述第一移动对象相对所述第一车辆的方位；

将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象，具体包括：

6.一种防碰撞装置，其特征在于，配置于第一车辆，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述第一车辆外侧的第一预设范围内是否存在第一移动对象，以及所述第一车辆外侧的第二预设范围内是否存在第二移动对象；其中，所述第一预设范围与所述第二预设范围位于所述第一车辆的不同侧；所述第一预设范围位于所述第一车辆前侧，所述第二预设范围位于所述第一车辆右侧；

获取模块，用于若检测到所述第一移动对象以及所述第二移动对象，则实时获取所述第一移动对象的第一行动信息以及所述第二移动对象的第二行动信息；所述第一行动信息包括：所述第一移动对象的第一速度，所述第二行动信息包括：所述第二移动对象的第二速度；

发送模块，用于若满足所述预设条件，则将所述第一行动信息发送至所述第二移动对象，供所述第二移动对象根据所述第一行动信息调整速度；

其中，所述第一行动信息以及第二行动信息通过以下方式中的至少一种检测得到：蓝牙定位、超宽带定位、无线保真定位以及超声波定位；

所述检测模块具体用于同时启用多种定位方式，并根据定位速度最快的定位方式的定位结果得到行动信息。

7.一种车辆，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至5中任一项所述的防碰撞方法。