CN111209504B - 用于访问地图数据的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于访问地图数据的方法和装置，可用于自动驾驶。该方法的一具体实施方式包括：响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问当前位置对应的地图数据分块；若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存。该实施方式提高了地图数据的查询效率。

Description

用于访问地图数据的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于访问地图数据的方法和装置。

背景技术

自动驾驶地图是实现L4级别自动驾驶的必要手段，广泛用于路径规划、感知、预测、用户交互等场景中。目前，地图数据访问方式一般是在初始阶段将地图数据一次性全量加载到内存中，为地图数据建立内存模型，并建立空间索引和标识(ID)索引，通过索引检索的方式来实现对地图数据的访问。

然而，随着无人驾驶技术的发展，高精地图数据规模也在增加，而地图数据加载对内存资源的占用也越来越大。仅以某城市200KM路网为例，加载全量地图数据的内存占用大概在2.4G左右。长期来看这种内存资源的占用，也将成为妨碍无人车在城市级别路网测试、运营的重要瓶颈。此外，地图数据的查询效率也会随着地图数据规模的增加而降低。

发明内容

本申请实施例提出了用于访问地图数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于访问地图数据的方法，包括：响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问当前位置对应的地图数据分块；若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存，其中，无人驾驶汽车处于预设范围内。

在一些实施例中，该方法还包括：确定缓存存储的地图数据量是否超出缓存数据量阈值；若超出缓存数据量阈值，将缓存存储的至少部分地图数据分块删除。

在一些实施例中，将缓存存储的至少部分地图数据分块删除，包括：按照最近最少使用缓存淘汰算法或距离最远缓存淘汰算法依次删除缓存存储的地图数据分块，直至缓存存储的地图数据量不超出缓存数据量阈值为止。

在一些实施例中，缓存包括第一缓冲区域和第二缓冲区域，在第一缓冲区域写入新的地图数据分块后，且第二缓冲区域不存在读取操作时，新的地图数据同步到第二缓冲区域。

在一些实施例中，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块，包括：执行第一确定步骤：确定第一缓冲区域是否存在写入操作，若第一缓冲区域不存在写入操作，从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

在一些实施例中，在从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之前，还包括：将第一缓冲区域的读取操作计数加一；以及在从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之后，还包括：将第一缓冲区域的读取操作计数减一。

在一些实施例中，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块，还包括：若第一缓冲区域存在写入操作，确定第二缓冲区域是否存在写入操作，若第二缓冲区域不存在写入操作，从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块；若第二缓冲区域存在写入操作，继续执行第一确定步骤。

在一些实施例中，在从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之前，还包括：将第二缓冲区域的读取操作计数加一；以及在从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之后，还包括：将第二缓冲区域的读取操作计数减一。

在一些实施例中，将预设范围内的地图数据分块写入缓存，包括：执行第二确定步骤：确定第一缓冲区域是否存在读取操作，若第一缓冲区域不存在读取操作，将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域；若第一缓冲区域存在读取操作，继续执行第二确定步骤。

在一些实施例中，在将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域之前，还包括：将第一缓冲区域的读取操作计数减一；以及在将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域之后，还包括：将第一缓冲区域的读取操作计数加一。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于访问地图数据的装置，包括：第一确定单元，被配置成响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；读取单元，被配置成若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；获取单元，被配置成若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问单元，被配置成访问当前位置对应的地图数据分块；预取单元，被配置成若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存，其中，无人驾驶汽车处于预设范围内。

在一些实施例中，该装置还包括：第二确定单元，被配置成确定缓存存储的地图数据量是否超出缓存数据量阈值；删除单元，被配置成若超出缓存数据量阈值，将缓存存储的至少部分地图数据分块删除。

在一些实施例中，删除单元进一步被配置成：按照最近最少使用缓存淘汰算法或距离最远缓存淘汰算法依次删除缓存存储的地图数据分块，直至缓存存储的地图数据量不超出缓存数据量阈值为止。

在一些实施例中，缓存包括第一缓冲区域和第二缓冲区域，在第一缓冲区域写入新的地图数据分块后，且第二缓冲区域不存在读取操作时，新的地图数据同步到第二缓冲区域。

在一些实施例中，读取单元包括：第一确定子单元，被配置成执行第一确定步骤：确定第一缓冲区域是否存在写入操作，若第一缓冲区域不存在写入操作，从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

在一些实施例中，读取单元还包括：第一计数子单元，被配置成在从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之前，将第一缓冲区域的读取操作计数加一；以及在从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之后，将第一缓冲区域的读取操作计数减一。

在一些实施例中，读取单元还包括：第二确定子单元，被配置成若第一缓冲区域存在写入操作，确定第二缓冲区域是否存在写入操作，若第二缓冲区域不存在写入操作，从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块；第一执行子单元，被配置成若第二缓冲区域存在写入操作，继续执行第一确定步骤。

在一些实施例中，读取单元还包括：第二计数子单元，被配置成在从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之前，将第二缓冲区域的读取操作计数加一；以及在从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之后，将第二缓冲区域的读取操作计数减一。

在一些实施例中，预取单元包括：第三确定子单元，被配置成执行第二确定步骤：确定第一缓冲区域是否存在读取操作，若第一缓冲区域不存在读取操作，将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域；第二执行子单元，被配置成若第一缓冲区域存在读取操作，继续执行第二确定步骤。

在一些实施例中，预取单元还包括：第三计数子单元，被配置成在将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域之前，将第一缓冲区域的读取操作计数减一；以及在将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域之后，将第一缓冲区域的读取操作计数加一。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于访问地图数据的方法和装置，在无人驾驶汽车的当前位置变化的情况下，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问当前位置对应的地图数据分块。实际上无人驾驶汽车在闭环运动过程中，在任意时刻所访问的地图数据具有一定局部性。此外，无人驾驶汽车的位置变动是连续的、有规律的。因此，根据无人驾驶汽车的当前位置动态访问距离无人驾驶汽车一定距离范围内的地图数据，不仅大大减少了地图数据对内存资源的占用，还提高了地图数据的查询效率。此外，若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存。采用地图数据预取的方式提高了从缓存命中概率，降低了地图数据的查询耗时，从而提高了地图数据的查询效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性***架构；

图2是根据本申请的用于访问地图数据的方法的一个实施例的流程图；

图3是双缓冲区域设计的示意图；

图4是读取地图数据分块的方法的一个实施例的流程图；

图5是写入地图数据分块的方法的一个实施例的流程图；

图6是根据本申请的用于访问地图数据的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于访问地图数据的方法或用于访问地图数据的装置的实施例的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100中可以包括客户端101、服务端102、数据库103和网络104、105。网络104用以在客户端101和服务端102之间提供通信链路的介质。网络105用以在服务端102和数据库103之间提供通信链路的介质。网络104、105可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

客户端101可以是无人驾驶汽车的地图数据引擎客户端。地图数据引擎客户端中设置有缓存，用于存储地图数据分块。

服务端102可以是地图数据服务端。地图数据服务端负责加载地图数据分块，并通过RPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)协议为地图数据引擎客户端提供地图数据服务。

数据库103可以是地图数据库，用于存储高精地图数据。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于访问地图数据的方法一般由客户端101执行，相应地，用于访问地图数据的装置一般设置于客户端101中。

应该理解，图1中的客户端、服务端、数据库和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的客户端、服务端、数据库和网络。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于访问地图数据的方法的一个实施例的流程200。该用于访问地图数据的方法包括以下步骤：

步骤201，无人驾驶汽车的当前位置变化。

在本实施例中，用于访问地图数据的方法的地图数据引擎客户端(例如图1所示的客户端101)可以检测无人驾驶汽车的当前位置是否变化。若检测到无人驾驶汽车的当前位置变化，执行步骤202和步骤206。

实践中，无人驾驶汽车上可以安装有定位设备，例如GPS(Global PositioningSystem，全球定位***)。定位设备可以实时定位无人驾驶汽车的当前位置，并传输至地图数据引擎客户端。通常，在无人驾驶汽车的行驶过程中，地图数据引擎客户端会检测到无人驾驶汽车的当前位置发生变化。

步骤202，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块。

在本实施例中，在无人驾驶汽车的当前位置变化的情况下，地图数据引擎客户端可以确定缓存是否存储无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块。若缓存存储无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块，执行步骤203；若缓存未存储无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块，执行步骤204和步骤206。

这里，地图数据可以按照标准分块来划分，例如每512米×512米的范围内的地图数据被划分成一个地图数据分块。无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块可以是无人驾驶汽车当前所在的区域的地图数据分块。

步骤203，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块。

在本实施例中，在缓存存储无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块的情况下，地图数据引擎客户端可以从缓存读取无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块。

需要说明的是，为了减少地图数据访问耗时，并充分利用无人驾驶汽车运行时地图数据访问的空间连续性和局部性，可以在地图数据引擎客户端的缓存中增加存储的地图数据分块，以减少从地图数据服务端(例如图1所示的服务端102)获取地图数据分块的频次。此外，考虑到部分使用场景的需求，地图数据引擎客户端的缓存仍然支持直接加载全量地图数据，以兼容原来的访问方式。

步骤204，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存。

在本实施例中，在缓存未存储无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块的情况下，地图数据引擎客户端可以从地图数据服务端获取无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块，以及将无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块写入缓存。

通常，在缓存未存储无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块的情况下，地图数据引擎客户端可以向地图数据服务端发送地图数据获取请求。其中，地图数据获取请求中可以包括无人驾驶汽车的当前位置。随后，地图数据服务端可以基于无人驾驶汽车的当前位置在地图数据库(例如图1所示的数据库103)中进行检索，得到无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块，并通过RPC协议传输至地图数据引擎客户端。此外，在获取到无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块之后，地图数据引擎客户端还可以将无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块写入缓存。

需要说明的是，不同地图数据引擎客户端可以共同访问同一地图数据服务端。这种Client-Server(客户端-服务器)式的架构方式兼顾了接口效率和资源利用率，并且对于地图数据引擎客户端实现上是完全透明的，上层模块不需要关心当前地图数据加载的具体范围。

步骤205，访问当前位置对应的地图数据分块。

在本实施例中，地图数据引擎客户端可以访问无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块。随后，地图数据引擎客户端可以将无人驾驶汽车的当前位置对应的地图数据分块发送至上层模块进行分析，以确定无人驾驶汽车的当前行驶路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图数据引擎客户端可以动态释放缓存中的地图数据分块。具体地，地图数据引擎客户端可以确定缓存存储的地图数据量是否超出缓存数据量阈值；若超出缓存数据量阈值，将缓存存储的至少部分地图数据分块删除。通常，地图数据引擎客户端可以按照最近最少使用(Least Recently Used，LRU)缓存淘汰算法或距离最远缓存淘汰算法依次删除缓存存储的地图数据分块，直至缓存存储的地图数据量不超出缓存数据量阈值为止。

步骤206，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存。

在本实施例中，在无人驾驶汽车的当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块的情况下，用于访问地图数据的方法的地图数据引擎客户端可以从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存。其中，预设范围大于一个地图数据分块的范围，且无人驾驶汽车处于预设范围内。

通常，采用地图数据预取的方式可以提高地图数据访问过程中从缓存命中的概率。地图数据预取是异步进行的，即当无人驾驶汽车的当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块时，自动预取预设范围内的地图数据分块，并写入缓存中。并且，写入缓存是由专门的线程来完成的，不会影响地图数据的读取效率。一般情况下，地图数据引擎客户端可以预取无人驾驶汽车周围半径1千米以内的地图数据分块。这样，只会在无人驾驶汽车的初始行驶阶段数秒内有从缓存不命中的情况，后续将不会再出现从缓存不命中的情况。

实践中，如果缓存中只设置一个缓冲区域，读取线程和写入线程就可能会同时对这一个缓冲区域进行访问。为了保证内存数据结构的线程安全，需要对数据缓冲区域进行线程访问的同步保护。为了保证地图数据引擎客户端对地图数据的访问性能，可以在缓存中采用双缓冲区域的设计。在设置双缓冲区域后，读取线程可以有多个，写入线程只能有一个。使用双缓冲区域可以确保在同一时刻至少有一个缓冲区域不在数据更新过程中，从而保证了任意时刻都存在至少一个缓冲区域是可读的。具体地，缓存可以包括第一缓冲区域和第二缓冲区域。在第一缓冲区域写入新的地图数据分块后，且第二缓冲区域不存在读取操作时，新的地图数据可以同步到第二缓冲区域。这样，第一缓冲区域和第二缓冲区域中的数据在原则上是一样的，读取线程可以访问任何一个缓冲区域来读取地图数据分块。

为了便于理解，图3示出了双缓冲区域设计的示意图。如图3所示，缓存包括第一缓冲区域和第二缓冲区域。子线程对第一缓冲区域进行访问，以写入地图数据服务端从地图数据库获取到的地图数据分块。主线程对第二缓冲区域进行访问，以使地图数据引擎客户端读取地图数据分块，并发送至上层模块进行分析。

本申请实施例提供的用于访问地图数据的方法，在无人驾驶汽车的当前位置变化的情况下，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问当前位置对应的地图数据分块。实际上无人驾驶汽车在闭环运动过程中，在任意时刻所访问的地图数据具有一定局部性。此外，无人驾驶汽车的位置变动是连续的、有规律的。因此，根据无人驾驶汽车的当前位置动态访问距离无人驾驶汽车一定距离范围内的地图数据，不仅大大减少了地图数据对内存资源的占用，还提高了地图数据的查询效率。此外，若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存。采用地图数据预取的方式提高了从缓存命中概率，降低了地图数据的查询耗时，从而提高了地图数据的查询效率。

进一步参考图4，其示出了读取地图数据分块的方法的一个实施例的流程400。该读取地图数据分块的方法包括以下步骤：

步骤401，确定第一缓冲区域是否存在写入操作。

在本实施例中，读取地图数据分块的方法的地图数据引擎客户端(例如图1所示的客户端101)可以确定第一缓冲区域是否存在写入操作。若第一缓冲区域不存在写入操作，执行步骤402；若第一缓冲区域存在写入操作，执行步骤405。

通常，地图数据引擎客户端可以根据第一缓冲区域的读取操作计数来确定第一缓冲区域中是否存在写入操作。具体地，若第一缓冲区域的读取操作计数为-1，标识第一缓冲区域存在写入操作但不存在读取操作，且写入线程的数目为1。若第一缓冲区域的读取操作计数为0，标识第一缓冲区域既不存在读取操作又不存在写入操作。若第一缓冲区域的读取操作计数为正整数，标识第一缓冲区域存在读取操作但不存在写入操作，且读取线程的数目等于读取操作计数。

步骤402，将第一缓冲区域的读取操作计数加一。

在本实施例中，若第一缓冲区域不存在写入操作，地图数据引擎客户端可以将第一缓冲区域的读取操作计数加一。通常，若第一缓冲区域的读取操作计数为0或正整数，标识第一缓冲区域不存在写入操作。

步骤403，从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

在本实施例中，地图数据引擎客户端可以从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

步骤404，将第一缓冲区域的读取操作计数减一。

在本实施例中，待地图数据读取结束，地图数据引擎客户端可以将第一缓冲区域的读取操作计数减一。

步骤405，确定第二缓冲区域是否存在写入操作。

在本实施例中，若第一缓冲区域存在写入操作，地图数据引擎客户端可以确定第二缓冲区域是否存在写入操作。若第二缓冲区域不存在写入操作，执行步骤406；若第二缓冲区域存在写入操作，执行步骤401。

通常，地图数据引擎客户端可以根据第二缓冲区域的读取操作计数来确定第二缓冲区域中是否存在写入操作。具体地，若第二缓冲区域的读取操作计数为-1，标识第二缓冲区域存在写入操作但不存在读取操作，且写入线程的数目为1。若第二缓冲区域的读取操作计数为0，标识第二缓冲区域既不存在读取操作又不存在写入操作。若第二缓冲区域的读取操作计数为正整数，标识第二缓冲区域存在读取操作但不存在写入操作，且读取线程的数目等于读取操作计数。

步骤406，将第二缓冲区域的读取操作计数加一。

在本实施例中，若第二缓冲区域不存在写入操作，地图数据引擎客户端可以将第二缓冲区域的读取操作计数加一。通常，若第二缓冲区域的读取操作计数为0或正整数，标识第二缓冲区域不存在写入操作。

步骤407，从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

在本实施例中，地图数据引擎客户端可以从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

步骤408，将第二缓冲区域的读取操作计数减一。

在本实施例中，待地图数据读取结束，地图数据引擎客户端可以将第二缓冲区域的读取操作计数减一。

本申请实施例提供的读取地图数据分块的方法，采用无锁设计，利用第一缓冲区域的读取操作计数标识第一缓冲区域的读取操作的数量和写入操作的数量，以及第二缓冲区域的读取操作计数标识第二缓冲区域的读取操作的数量和写入操作的数量，减少了线程间数据访问同步的等待时间，提升了双缓冲区域的访问效率。

进一步参考图5，其示出了写入地图数据分块的方法的一个实施例的流程500。该写入地图数据分块的方法包括以下步骤：

步骤501，确定第一缓冲区域是否存在读取操作。

在本实施例中，读取地图数据分块的方法的地图数据引擎客户端(例如图1所示的客户端101)可以确定第一缓冲区域是否存在读取操作。若第一缓冲区域不存在读取操作，执行步骤502；若第一缓冲区域存在读取操作，执行步骤501。

通常，地图数据引擎客户端可以根据第一缓冲区域的读取操作计数来确定第一缓冲区域中是否存在读取操作。具体地，若第一缓冲区域的读取操作计数为-1，标识第一缓冲区域存在写入操作但不存在读取操作，且写入线程的数目为1。若第一缓冲区域的读取操作计数为0，标识第一缓冲区域既不存在读取操作又不存在写入操作。若第一缓冲区域的读取操作计数为正整数，标识第一缓冲区域存在读取操作但不存在写入操作，且读取线程的数目等于读取操作计数。

步骤502，将第一缓冲区域的读取操作计数减一。

在本实施例中，若第一缓冲区域不存在读取操作，地图数据引擎客户端可以将第一缓冲区域的读取操作计数减一。通常，若第一缓冲区域的读取操作计数为0，标识第一缓冲区域不存在读取操作。

步骤503，将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域。

在本实施例中，地图数据引擎客户端可以将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域。

步骤504，将第一缓冲区域的读取操作计数加一。

在本实施例中，待地图数据写入结束，地图数据引擎客户端可以将第一缓冲区域的读取操作计数加一。

本申请实施例提供的写入地图数据分块的方法，采用无锁设计，利用第一缓冲区域的读取操作计数标识第一缓冲区域的读取操作的数量和写入操作的数量，减少了线程间数据访问同步的等待时间，提升了双缓冲区域的访问效率。

进一步参考图6，作为对上述各图所示的方法的实现，本申请提供了一种用于访问地图数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于访问地图数据的装置600可以包括：第一确定单元601、读取单元602、获取单元603和访问单元604。其中，第一确定单元601，被配置成响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；读取单元602，被配置成若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；获取单元603，被配置成若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问单元604，被配置成访问当前位置对应的地图数据分块；预取单元605，被配置成若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存，其中，无人驾驶汽车处于预设范围内。

在本实施例中，用于访问地图数据的装置600中：第一确定单元601、读取单元602、获取单元603、访问单元604和预取单元605的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-206的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于访问地图数据的装置600还包括：第二确定单元(图中未示出)，被配置成确定缓存存储的地图数据量是否超出缓存数据量阈值；删除单元(图中未示出)，被配置成若超出缓存数据量阈值，将缓存存储的至少部分地图数据分块删除。

在本实施例的一些可选的实现方式中，删除单元进一步被配置成：按照最近最少使用缓存淘汰算法或距离最远缓存淘汰算法依次删除缓存存储的地图数据分块，直至缓存存储的地图数据量不超出缓存数据量阈值为止。

在本实施例的一些可选的实现方式中，缓存包括第一缓冲区域和第二缓冲区域，在第一缓冲区域写入新的地图数据分块后，且第二缓冲区域不存在读取操作时，新的地图数据同步到第二缓冲区域。

在本实施例的一些可选的实现方式中，读取单元602包括：第一确定子单元(图中未示出)，被配置成执行第一确定步骤：确定第一缓冲区域是否存在写入操作，若第一缓冲区域不存在写入操作，从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块。

在本实施例的一些可选的实现方式中，读取单元602还包括：第一计数子单元(图中未示出)，被配置成在从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之前，将第一缓冲区域的读取操作计数加一；以及在从第一缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之后，将第一缓冲区域的读取操作计数减一。

在本实施例的一些可选的实现方式中，读取单元602还包括：第二确定子单元(图中未示出)，被配置成若第一缓冲区域存在写入操作，确定第二缓冲区域是否存在写入操作，若第二缓冲区域不存在写入操作，从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块；第一执行子单元(图中未示出)，被配置成若第二缓冲区域存在写入操作，继续执行第一确定步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，读取单元602还包括：第二计数子单元(图中未示出)，被配置成在从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之前，将第二缓冲区域的读取操作计数加一；以及在从第二缓冲区域读取当前位置对应的地图数据分块之后，将第二缓冲区域的读取操作计数减一。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预取单元605包括：第三确定子单元(图中未示出)，被配置成执行第二确定步骤：确定第一缓冲区域是否存在读取操作，若第一缓冲区域不存在读取操作，将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域；第二执行子单元(图中未示出)，被配置成若第一缓冲区域存在读取操作，继续执行第二确定步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预取单元605还包括：第三计数子单元(图中未示出)，被配置成在将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域之前，将第一缓冲区域的读取操作计数减一；以及在将预设范围内的地图数据分块写入第一缓冲区域之后，将第一缓冲区域的读取操作计数加一。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1所示的客户端101)的计算机***700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机***700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有***700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或电子设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、读取单元、获取单元、访问单元和预取单元。其中，这些单元的名称在种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储当前位置对应的地图数据分块；若缓存存储当前位置对应的地图数据分块，从缓存读取当前位置对应的地图数据分块；若缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取当前位置对应的地图数据分块，以及将当前位置对应的地图数据分块写入缓存；访问当前位置对应的地图数据分块；若当前位置变化，或者缓存未存储当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将预设范围内的地图数据分块写入缓存，其中，无人驾驶汽车处于预设范围内。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于访问地图数据的方法，包括：

响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储所述当前位置对应的地图数据分块；

若所述缓存存储所述当前位置对应的地图数据分块，从所述缓存读取所述当前位置对应的地图数据分块；

若所述缓存未存储所述当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取所述当前位置对应的地图数据分块，以及将所述当前位置对应的地图数据分块写入所述缓存；

访问所述当前位置对应的地图数据分块；

若所述当前位置变化，或者所述缓存未存储所述当前位置对应的地图数据分块，从所述地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将所述预设范围内的地图数据分块写入所述缓存，其中，所述无人驾驶汽车处于所述预设范围内；

其中，所述缓存包括第一缓冲区域和第二缓冲区域；以及

所述将所述预设范围内的地图数据分块写入所述缓存，包括：

执行第二确定步骤：确定所述第一缓冲区域是否存在读取操作，若所述第一缓冲区域不存在读取操作，将所述第一缓冲区域的读取操作计数减一，将所述预设范围内的地图数据分块写入所述第一缓冲区域，将所述第一缓冲区域的读取操作计数加一；

若所述第一缓冲区域存在读取操作，继续执行所述第二确定步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一缓冲区域写入新的地图数据分块后，且所述第二缓冲区域不存在读取操作时，所述新的地图数据同步到所述第二缓冲区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述缓存读取所述当前位置对应的地图数据分块，包括：

执行第一确定步骤：确定所述第一缓冲区域是否存在写入操作，若所述第一缓冲区域不存在写入操作，从所述第一缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

在所述从所述第一缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之前，还包括：

将所述第一缓冲区域的读取操作计数加一；以及

在所述从所述第一缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之后，还包括：

将所述第一缓冲区域的读取操作计数减一。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述从所述缓存读取所述当前位置对应的地图数据分块，还包括：

若所述第一缓冲区域存在写入操作，确定所述第二缓冲区域是否存在写入操作，若所述第二缓冲区域不存在写入操作，从所述第二缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块；

若所述第二缓冲区域存在写入操作，继续执行所述第一确定步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

在所述从所述第二缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之前，还包括：

将所述第二缓冲区域的读取操作计数加一；以及

在所述从所述第二缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之后，还包括：

将所述第二缓冲区域的读取操作计数减一。

7.一种用于访问地图数据的装置，包括：

第一确定单元，被配置成响应于无人驾驶汽车的当前位置变化，确定缓存是否存储所述当前位置对应的地图数据分块；

读取单元，被配置成若所述缓存存储所述当前位置对应的地图数据分块，从所述缓存读取所述当前位置对应的地图数据分块；

获取单元，被配置成若所述缓存未存储所述当前位置对应的地图数据分块，从地图数据服务端获取所述当前位置对应的地图数据分块，以及将所述当前位置对应的地图数据分块写入所述缓存；

访问单元，被配置成访问所述当前位置对应的地图数据分块；

预取单元，被配置成若所述当前位置变化，或者所述缓存未存储所述当前位置对应的地图数据分块，从所述地图数据服务端预取预设范围内的地图数据分块，以及将所述预设范围内的地图数据分块写入所述缓存，其中，所述无人驾驶汽车处于所述预设范围内；

其中，所述缓存包括第一缓冲区域和第二缓冲区域；以及

所述预取单元包括：

第三确定子单元，被配置成执行第二确定步骤：确定所述第一缓冲区域是否存在读取操作，若所述第一缓冲区域不存在读取操作，将所述第一缓冲区域的读取操作计数减一，将所述预设范围内的地图数据分块写入所述第一缓冲区域，将所述第一缓冲区域的读取操作计数加一；

第二执行子单元，被配置成若所述第一缓冲区域存在读取操作，继续执行所述第二确定步骤。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，在所述第一缓冲区域写入新的地图数据分块后，且所述第二缓冲区域不存在读取操作时，所述新的地图数据同步到所述第二缓冲区域。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述读取单元包括：

第一确定子单元，被配置成执行第一确定步骤：确定所述第一缓冲区域是否存在写入操作，若所述第一缓冲区域不存在写入操作，从所述第一缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述读取单元还包括：

第一计数子单元，被配置成在所述从所述第一缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之前，将所述第一缓冲区域的读取操作计数加一；以及在所述从所述第一缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之后，将所述第一缓冲区域的读取操作计数减一。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述读取单元还包括：

第二确定子单元，被配置成若所述第一缓冲区域存在写入操作，确定所述第二缓冲区域是否存在写入操作，若所述第二缓冲区域不存在写入操作，从所述第二缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块；

第一执行子单元，被配置成若所述第二缓冲区域存在写入操作，继续执行所述第一确定步骤。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述读取单元还包括：

第二计数子单元，被配置成在所述从所述第二缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之前，将所述第二缓冲区域的读取操作计数加一；以及在所述从所述第二缓冲区域读取所述当前位置对应的地图数据分块之后，将所述第二缓冲区域的读取操作计数减一。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。