CN111179348A - 一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置 - Google Patents

一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111179348A
CN111179348A CN201911404361.1A CN201911404361A CN111179348A CN 111179348 A CN111179348 A CN 111179348A CN 201911404361 A CN201911404361 A CN 201911404361A CN 111179348 A CN111179348 A CN 111179348A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cotton
coordinate system
definition camera
servo motor
picking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911404361.1A
Other languages
English (en)
Inventor
代振维
刘彤
陈凯乐
唐秀永
谢超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Mechanical and Electrical Polytechnic
Original Assignee
Hunan Mechanical and Electrical Polytechnic
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Mechanical and Electrical Polytechnic filed Critical Hunan Mechanical and Electrical Polytechnic
Priority to CN201911404361.1A priority Critical patent/CN111179348A/zh
Publication of CN111179348A publication Critical patent/CN111179348A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/08—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs of cotton
    • A01D46/085—Control or measuring arrangements specially adapted for cotton harvesters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/08—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs of cotton
    • A01D46/14—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs of cotton using lint-from-plant pickers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/90—Determination of colour characteristics
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30181—Earth observation
    • G06T2207/30188—Vegetation; Agriculture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于颜色识别功能的机械手采摘棉花收获机，本发明提供的基于颜色识别功能的机械手采摘棉花收获机，利用颜色识别传感器、高清摄像头和定位磁片精确定位白色棉花的具***置；中央控制器通过反馈回来的棉花位置数据驱动伺服电机，伺服电机驱动齿轮传动控制机械手采摘装置上下、水平、前后运动；机械手采摘装置靠近棉花后利用前部的伺服电机驱动收棉钢丝刷收取棉花，收取后的棉花通过负压风机经输出风管输送到集棉箱。本发明专利具有颜色识别和精准定位的优势，机械手采摘装置能够有效的将棉花和杂质区分开来，提高收获期棉花的品质，具有较大的市场价值。

Description

一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置
技术领域
本发明涉及一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置，属于棉花机械化收获技术领域。
背景技术
棉花是我国主要的经济作物之一，棉花收获时主要通过人工采摘或者机械收获。人工采摘时能够较好的区分棉花和杂质，有效的保证棉花的品质，但是效率非常低，难以满足大型棉田的需求。机械收获时主要分两类，一类是小型手持式摘棉花机，例如申请号为201310400359.3的一种手持式采棉机，通过采棉指针旋转收获棉花，虽然能够有效保证棉花品质，但是效率还是较低；另外一类是国内外比较大型的棉花收获机，如美国的约翰迪尔(DEER)公司和凯斯(CASE)公司摘锭式采棉机，该类机械收获方式为统收型，收获时是将棉花与杂质一起收集，再通过后期处理漂白获得所需要的棉花，虽然收获效率非常高，但是棉花品质难以得到保证。因此，针对上述问题提出了一种基于颜色识别功能的机械手采摘棉花收获机，通过伺服电机和颜色识别传感器进行棉花的精准定位，再通过机械手采摘装置定点采摘棉花，能有效的区分棉花和杂质，并大幅的提高了工作效率。
发明内容
本发明的目的在于解决上述问题而提出的一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案包括以下步骤：
步骤1、从左右两个点观察一个物体，获取在左右两个视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系；
步骤2、通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取棉花的三维信息，得到了棉花的景深信息；
步骤3、计算出棉花与相机之间的实际距离，得到棉花三维大小，两点之间实际距离。
所述的定位识别高清摄像头对于棉花定位，设O-xyz为世界坐标系，与左侧高清摄像头坐标系重合，原点相同方向一致；左侧高清摄像头图像坐标系为OL-XLYLZL，左侧高清摄像头焦距为fL；右侧高清摄像头坐标系为oR-xRyRzR，右侧高清摄像头图像坐标系为OR-XRYRZR且焦距为fR，其中SL、SR分别为左侧高清摄像头图像坐标系、右侧高清摄像头图像坐标系与世界坐标系的坐标转换关系矩阵。由坐标系变换模型有：
Figure BDA0002348236980000011
其中tx、ty、tz为世界坐标系O-xyz中与右侧高清摄像头坐标系oR-xRyRzR之间的旋转矩阵， r1-r9为原点之间的平移矢量；
世界坐标系O-xyz与右摄像机坐标系oR-xRyRzR之间的关系用矩阵MLR表示为：
Figure BDA0002348236980000012
其中，R，T分别为世界坐标系O-xyz中与右侧高清摄像头坐标系oR-xRyRzR之间的旋转矩阵和原点之间的平移矢量。则左右高清摄像头图像坐标系之间的数学表达关系为：
Figure BDA0002348236980000021
于是，空间点三维坐标可以表示为：
Figure BDA0002348236980000022
因此，知道左右高清摄像头焦距fL，fR和棉花空间点P在的左右图像坐标，只需再获得旋转矩阵R平移矢量便可得到棉花空间点P的世界坐标系坐标及棉花的空间坐标。
所述的颜色识别传感器训练结果的颜色标准值为(R，G，B)，某一点像素的坐标为(r， g，b)；
设定阈值HSV，如果各相的相差和小于HSV，就认为该点与标准值匹配；
像素点在计数器范围内的条件为：if(abs(R-r)+abs(G-g)+abs(B-b)<＝HSV)，视觉***必须在标定的基础上，识别和跟踪棉花的位置和姿态；通过OpenCV的Python接口来实现物体的棉花颜色特性识别，通过提取棉花的颜色信息进行HSV阈值分割，得到棉花的三维坐标值。
本发明包括对称设置在载具左右两侧的棉花收获装置，左部棉花收获装置和右部棉花收获装置通过连接架与机体相连，距离略大于棉花枝干的最大直径；棉花收获装置通过连接风管与负压风机相连，负压风机由柴油动力机驱动；负压风机与输出风管相连，输出风管的出风口置于集棉箱的顶部，柴油动力机前部设置有驾驶控制室，驾驶控制室内部设置有中央控制器。
所述的左部棉花收获装置和右部棉花收获装置包括装置机体，装置机体上安装有上下、左右对称的四组高清摄像头，所述的高清摄像头与颜色识别传感器相连，所述的装置机体上安装有13组定位磁片，所述的装置机体上安装有9组机械手采摘装置。
所述的机械手采摘装置包括伺服电机A，所述的伺服电机通过齿轮A与齿轮B相连，所述的齿轮与连接杆相连，所述的连接杆上设置有齿轮C，所述的齿轮C通过伺服电机B驱动并与齿轮D啮合，所述的齿轮D与收棉器外壳相连，所述的收棉器外壳前部设置有伺服电机C，所述的伺服电机C与收棉钢丝刷相连，所述的收棉器外壳后部设置有挡棉板，所述的收棉器外壳下部设置有输入风管，所述的连接杆后部设置有传动丝杆，所述的传动丝杆与伺服电机D相连。
所述的机械手采摘装置输入风管通过收获装置与连接风管相连。
所述的左部棉花收获装置和右部棉花收获装置通过连接架由液压机构控制可实现上下位置、两装置直接间距的调节。
本发明的优点在于，通过伺服电机和颜色识别传感器进行棉花的精准定位，再通过机械手采摘装置定点采摘棉花，能有效的区分棉花和杂质，并大幅的提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的左部棉花收获装置结构示意图。
图3为本发明的机械手采摘装置结构示意图。
图4为本发明的棉花双目立体视觉定位模型示意图。
图中：1、左部棉花收获装置；101、高清摄像头；102、左部棉花收获装置机体；103、定位磁片；104、机械手采摘装置；105、颜色识别传感器；1041、伺服电机A；1042、齿轮 A；1043、齿轮B；1044、伺服电机D；1045、传动丝杆；1046、连接杆；1047、伺服电机 B；1048、齿轮D；1049、挡棉板；10410、伺服电机C；10411、收棉钢丝刷；10412、收棉器外壳；10413、输入风管；10414、齿轮C；2、右部棉花收获装置；3、中央控制室；4、驾驶操控室；5、柴油动力机；6、负压风机；7、输出风管；8、集棉箱；9、连接风管；10、连接架。
具体实施方式
下面结合附图1至4对本发明的优选实施例作进一步说明，本发明包括以下步骤：
步骤1、从左右两个点观察一个物体，获取在左右两个视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系；
步骤2、通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取棉花的三维信息，得到了棉花的景深信息；
步骤3、计算出棉花与相机之间的实际距离，得到棉花三维大小，两点之间实际距离。
所述的定位识别高清摄像头对于棉花定位，设O-xyz为世界坐标系，与左侧高清摄像头坐标系重合，原点相同方向一致；左侧高清摄像头图像坐标系为OL-XLYLZL，左侧高清摄像头焦距为fL；右侧高清摄像头坐标系为oR-xRyRzR，右侧高清摄像头图像坐标系为OR-XRYRZR且焦距为fR，其中SL、SR分别为左侧高清摄像头图像坐标系、右侧高清摄像头图像坐标系与世界坐标系的坐标转换关系矩阵；由坐标系变换模型有：
Figure BDA0002348236980000031
其中tx、ty、tz为世界坐标系O-xyz中与右侧高清摄像头坐标系oR-xRyRzR之间的旋转矩阵， r1-r9为原点之间的平移矢量；世界坐标系O-xyz与右摄像机坐标系oR-xRyRzR之间的关系用矩阵MLR表示为：
Figure BDA0002348236980000032
其中，R，T分别为世界坐标系O-xyz中与右侧高清摄像头坐标系oR-xRyRzR之间的旋转矩阵和原点之间的平移矢量。则左右高清摄像头图像坐标系之间的数学表达关系为：
Figure BDA0002348236980000033
于是，空间点三维坐标可以表示为：
Figure BDA0002348236980000041
因此，知道左右高清摄像头焦距fL，fR和棉花空间点P在的左右图像坐标，只需再获得旋转矩阵R平移矢量便可得到棉花空间点P的世界坐标系坐标及棉花的空间坐标。
所述的颜色识别传感器训练结果的颜色标准值为(R，G，B)，某一点像素的坐标为(r， g，b)；
设定阈值HSV，如果各相的相差和小于HSV，就认为该点与标准值匹配；
像素点在计数器范围内的条件为：if(abs(R-r)+abs(G-g)+abs(B-b)<＝HSV)，
视觉***必须在标定的基础上，识别和跟踪棉花的位置和姿态；通过OpenCV的Python接口来实现物体的棉花颜色特性识别，通过提取棉花的颜色信息进行HSV阈值分割，得到棉花的三维坐标值。
本发明包括对称设置在载具左右两侧的棉花收获装置，左部棉花收获装置和右部棉花收获装置通过连接架与机体相连，距离略大于棉花枝干的最大直径；棉花收获装置通过连接风管与负压风机相连，负压风机由柴油动力机驱动；负压风机与输出风管相连，输出风管的出风口置于集棉箱的顶部，柴油动力机前部设置有驾驶控制室，驾驶控制室内部设置有中央控制器。
所述的左部棉花收获装置和右部棉花收获装置包括装置机体，装置机体上安装有上下、左右对称的四组高清摄像头，所述的高清摄像头与颜色识别传感器相连，所述的装置机体上安装有13组定位磁片，所述的装置机体上安装有9组机械手采摘装置。
所述的机械手采摘装置包括伺服电机A，所述的伺服电机通过齿轮A与齿轮B相连，所述的齿轮与连接杆相连，所述的连接杆上设置有齿轮C，所述的齿轮C通过伺服电机B驱动并与齿轮D啮合，所述的齿轮D与收棉器外壳相连，所述的收棉器外壳前部设置有伺服电机C，所述的伺服电机C与收棉钢丝刷相连，所述的收棉器外壳后部设置有挡棉板，所述的收棉器外壳下部设置有输入风管，所述的连接杆后部设置有传动丝杆，所述的传动丝杆与伺服电机D相连。
所述的机械手采摘装置输入风管通过收获装置与连接风管相连。
所述的左部棉花收获装置和右部棉花收获装置通过连接架由液压机构控制可实现上下位置、两装置直接间距的调节。

Claims (8)

1.一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、从左右两个点观察一个物体，获取在左右两个视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系；
步骤2、通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取棉花的三维信息，得到了棉花的景深信息；
步骤3、计算出棉花与相机之间的实际距离，得到棉花三维大小，两点之间实际距离。
2.根据权利要求1所述的一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法，其特征在于：
所述的定位识别高清摄像头对于棉花定位，设O-xyz为世界坐标系，与左侧高清摄像头坐标系重合，原点相同方向一致；左侧高清摄像头图像坐标系为OL-XLYLZL，左侧高清摄像头焦距为fL；右侧高清摄像头坐标系为oR-xRyRzR，右侧高清摄像头图像坐标系为OR-XRYRZR且焦距为fR，其中SL、SR分别为左侧高清摄像头图像坐标系、右侧高清摄像头图像坐标系与世界坐标系的坐标转换关系矩阵；
由坐标系变换模型有：
Figure FDA0002348236970000011
其中tx、ty、tz为世界坐标系O-xyz中与右侧高清摄像头坐标系oR-xRyRzR之间的旋转矩阵，r1-r9为原点之间的平移矢量；
世界坐标系O-xyz与右摄像机坐标系oR-xRyRzR之间的关系用矩阵MLR表示为：
Figure FDA0002348236970000012
MLR＝[R/T]
其中，R，T分别为世界坐标系O-xyz中与右侧高清摄像头坐标系oR-xRyRzR之间的旋转矩阵和原点之间的平移矢量；则左右高清摄像头图像坐标系之间的数学表达关系为：
Figure FDA0002348236970000013
空间点三维坐标可以表示为：
Figure FDA0002348236970000014
因此，知道左右高清摄像头焦距fL，fR和棉花空间点P在的左右图像坐标，只需再获得旋转矩阵R平移矢量，便可得到棉花空间点P的世界坐标系坐标及棉花的空间坐标。
3.根据权利要求1所述的一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法，其特征在于：所述的颜色识别传感器训练结果的颜色标准值为(R，G，B)，某一点像素的坐标为(r，g，b)；
设定阈值HSV，如果各相的相差和小于HSV，就认为该点与标准值匹配；
像素点在计数器范围内的条件为：if(abs(R-r)+abs(G-g)+abs(B-b)<＝HSV)，
视觉***必须在标定的基础上，识别和跟踪棉花的位置和姿态；通过OpenCV的Python接口来实现物体的棉花颜色特性识别，通过提取棉花的颜色信息进行HSV阈值分割，得到棉花的三维坐标值。
4.一种基于颜色识别功能的棉花摘收的装置，其特征在于，
包括对称设置在载具左右两侧的棉花收获装置，左部棉花收获装置和右部棉花收获装置通过连接架与机体相连，距离略大于棉花枝干的最大直径；棉花收获装置通过连接风管与负压风机相连，负压风机由柴油动力机驱动；负压风机与输出风管相连，输出风管的出风口置于集棉箱的顶部，柴油动力机前部设置有驾驶控制室，驾驶控制室内部设置有中央控制器。
5.根据权利要求4所述的一种基于颜色识别功能的棉花摘收的装置，其特征在于，所述的左部棉花收获装置和右部棉花收获装置包括装置机体，装置机体上安装有上下、左右对称的四组高清摄像头，所述的高清摄像头与颜色识别传感器相连，所述的装置机体上安装有13组定位磁片，所述的13组定位磁片镶嵌在装置机体的表面，所述的13组定位磁片安装间距相等，所述的装置机体上安装有9组机械手采摘装置，所述的9组机械手采摘装置通过外壳球铰链接固定在装置机体内部，所述的9组机械手采摘装置安装间距相等。
6.根据权利要求4所述的一种基于颜色识别功能的棉花摘收的装置，其特征在于：所述的机械手采摘装置包括伺服电机A，所述的伺服电机通过齿轮A与齿轮B相连，所述的齿轮与连接杆相连，所述的连接杆上设置有齿轮C，所述的齿轮C通过伺服电机B驱动并与齿轮D啮合，所述的齿轮D与收棉器外壳相连，所述的收棉器外壳前部设置有伺服电机C，所述的伺服电机C与收棉钢丝刷相连，所述的收棉器外壳后部设置有挡棉板，所述的收棉器外壳下部设置有输入风管，所述的连接杆后部设置有传动丝杆，所述的传动丝杆与伺服电机D相连。
7.根据权利要求6所述的一种基于颜色识别功能的棉花摘收的装置，其特征在于：所述的机械手采摘装置输入风管通过收获装置与连接风管相连。
8.根据权利要求4所述的一种基于颜色识别功能的棉花摘收的装置，其特征在于：所述的左部棉花收获装置和右部棉花收获装置通过连接架由液压机构控制可实现上下位置、两装置直接间距的调节。
CN201911404361.1A 2019-12-31 2019-12-31 一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置 Pending CN111179348A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911404361.1A CN111179348A (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911404361.1A CN111179348A (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111179348A true CN111179348A (zh) 2020-05-19

Family

ID=70655868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911404361.1A Pending CN111179348A (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111179348A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201278660Y (zh) * 2008-10-17 2009-07-29 新疆大学 自行式摘铃棉花收获机
CN102986372A (zh) * 2012-09-28 2013-03-27 浙江工业大学 基于全景立体视觉的采摘对象的识别、分类和空间定位装置及方法
US20130291507A1 (en) * 2012-05-01 2013-11-07 Douglas T. Williams Cotton Harvester Accessory and Harvesting Method
WO2014059379A1 (en) * 2012-10-11 2014-04-17 Cnh America Llc Tractor on top cotton harvester with sightline to picker unit below the tractor
CN103797977A (zh) * 2013-12-11 2014-05-21 塔里木大学 一种高速高压脉冲气吹式红枣收获机
CN208317452U (zh) * 2017-12-13 2019-01-04 新疆三牛现代农业有限公司 一种新型节能自动采棉机
CN109255813A (zh) * 2018-09-06 2019-01-22 大连理工大学 一种面向人机协作的手持物***姿实时检测方法
CN109938841A (zh) * 2019-04-11 2019-06-28 哈尔滨理工大学 一种基于多目相机坐标融合的手术器械导航***

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201278660Y (zh) * 2008-10-17 2009-07-29 新疆大学 自行式摘铃棉花收获机
US20130291507A1 (en) * 2012-05-01 2013-11-07 Douglas T. Williams Cotton Harvester Accessory and Harvesting Method
CN102986372A (zh) * 2012-09-28 2013-03-27 浙江工业大学 基于全景立体视觉的采摘对象的识别、分类和空间定位装置及方法
WO2014059379A1 (en) * 2012-10-11 2014-04-17 Cnh America Llc Tractor on top cotton harvester with sightline to picker unit below the tractor
CN103797977A (zh) * 2013-12-11 2014-05-21 塔里木大学 一种高速高压脉冲气吹式红枣收获机
CN208317452U (zh) * 2017-12-13 2019-01-04 新疆三牛现代农业有限公司 一种新型节能自动采棉机
CN109255813A (zh) * 2018-09-06 2019-01-22 大连理工大学 一种面向人机协作的手持物***姿实时检测方法
CN109938841A (zh) * 2019-04-11 2019-06-28 哈尔滨理工大学 一种基于多目相机坐标融合的手术器械导航***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107767423B (zh) 一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法
CN109063575B (zh) 一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法
CN107094429A (zh) 一种多轴水果采摘机器人
CN108177143B (zh) 一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及***
CN106853639A (zh) 一种手机电池自动化装配***及其控制方法
CN111702755B (zh) 一种基于多目立体视觉的机械臂智能控制***
CN109392462A (zh) 采摘黄花菜的机器人及方法
CN111460903B (zh) 基于深度学习的田间西兰花长势监测***及方法
CN108811766B (zh) 一种人机交互式温室果蔬采收机器人***及其采收方法
CN112132889A (zh) 一种基于双目视觉的软磁体姿态识别及自动抓取方法
CN113812262B (zh) 一种基于机器视觉的油茶果采摘机器人
CN113519272B (zh) 基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人
CN113330915B (zh) 双目视觉识别的自适应棉花收获方法及智能机械收获装置
CN115316129B (zh) 基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法
CN116740183B (zh) 一种双视角舱***姿调整方法
CN116686545B (zh) 基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法
CN110463447A (zh) 一种吸入式苹果采摘机器人及其实现方法
CN108074265A (zh) 一种基于视觉辨识的网球定位***、方法及装置
CN108718704B (zh) 一种人机交互式野外果蔬采收机器人***及其采收方法
CN106733686A (zh) 一种基于视觉和码盘数据融合的流水线物体定位方法
CN111179348A (zh) 一种基于颜色识别功能的棉花摘收方法及装置
CN208079864U (zh) 一种无人机双目视觉定位番茄采摘装置
CN107527367A (zh) 一种基于双目相机的棉花识别及定位方法
CN115589845A (zh) 一种智能采棉机器人及其采棉作业路径规划方法
CN116391506A (zh) 一种番茄果实高速收集***及方法和番茄果实采摘机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200519