CN111176176A - 一种电力设备x射线检测机器人的远程控制***及其方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法，***包括：远程控制基站，用于远程控制所述X射线检测机器人；X射线检测机器人，用于对电力设备进行检测；第一5G基站，所述第一5G基站靠近所述远程控制基站；第二5G基站，所述第二5G基站靠近所述X射线检测机器人；主网；所述远程控制基站包括缺陷诊断***。以解决，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下，机器人远程操控及检测工作远程技术协助费时费力等问题。

Description

一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法

技术领域

本申请涉及一种远程控制***及其方法，具体的涉及一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法。

背景技术

目前，X射线检测设备采用X射线检测机器人，可以解决人工搬运X射线检测设备带来的诸多问题。

目前使用的X射线智能检测机器人还未实现200m以上的远程操控，由于，拍摄***尚不具备拍摄判断识别及缺陷诊断的功能，检测时需要利用远程控制***在变电站范围(200m)内进行操控和图像数据的传输。然而，当实际情况远程控制***需要在200m以上的距离范围内进行远程控制和图像数据传输时，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下，机器人远程操控及检测工作远程技术协助费时费力等问题。

由此可见，如何提供一种能够实现远距离控制和高保真传输图像数据的电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法，以解决，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下，机器人远程操控及检测工作远程技术协助费时费力等问题。

一方面，本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***，包括：

远程控制基站，用于远程控制所述X射线检测机器人；

X射线检测机器人，用于对电力设备进行检测；

第一5G基站，所述第一5G基站靠近所述远程控制基站；

第二5G基站，所述第二5G基站靠近所述X射线检测机器人；

主网；

所述远程控制基站包括缺陷诊断子***。

可选的，所述远程控制基站包括基于5G通讯的第一通讯接口；

所述X射线检测机器人包括基于5G通讯的第二通讯接口。

可选的，所述远程控制基站包括基于5G通讯的第一数据接口；

所述X射线检测机器人包括基于5G通讯的第二数据接口。

可选的，所述X射线检测机器人还包括至少一个立体摄像机、X射线机、导航定位子***、本体控制子***和控制器；

所述导航定位子***包括绘图模块、定位模块和导航模块。

另一方面，本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法，包括：

根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的启动信号指令，使所述X射线检测机器人启动；

所述根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的启动信号指令，使X射线检测机器人启动，包括：

所述远程控制基站将启动X射线检测机器人的启动信号指令发送给第一5G基站；

所述第一5G基站将所述启动信号指令发送给主网；

所述主网将所述启动信号指令发送给第二5G基站；

所述第二5G基站将所述启动信号指令发送给所述X射线检测机器人；

所述X射线检测机器人收到所述启动信号指令，所述X射线检测机器人启动；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的电力设备的位置信息，使所述X射线检测机器人移动到所述电力设备的位置；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的检测作业指令，使所述X射线检测机器人对所述电力设备进行检测；

根据所述X射线检测机器人对所述电力设备的检测，得到所述电力设备的相关数据和图像；

根据所述X射线检测机器人给所述远程控制基站发送的所述电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；

所述根据X射线检测机器人给远程控制基站发送的电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果，包括：

所述X射线检测机器人将电力设备的相关数据和图像发送给所述第二5G基站；

所述第二5G基站将所述电力设备的相关数据和图像发送给所述主网；

所述主网将所述电力设备的相关数据和图像发送给所述第一5G基站；

所述第一5G基站将所述电力设备的相关数据和图像发送给所述远程控制基站；

所述缺陷诊断子***对所述远程控制基站接收到的所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；所述缺陷诊断结果包括所述电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷以及缺陷的相关信息；

根据所述缺陷诊断结果，使所述远程控制基站作出结束检测指令或者调整检测指令；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的所述结束检测指令或者所述调整检测指令，使所述X射线检测机器人进行相应的动作。

可选的，所述远程控制基站将启动X射线检测机器人的启动信号指令发送给第一5G基站，包括：

通过基于5G通讯的第一通讯接口，所述远程控制基站将启动X射线检测机器人的启动信号指令发送给所述第一5G基站；

所述X射线检测机器人收到所述启动信号指令，X射线检测机器人启动，包括：

通过基于5G通讯的第二通讯接口，所述X射线检测机器人收到所述启动信号指令，所述X射线检测机器人启动。

可选的，所述X射线检测机器人将电力设备的相关数据和图像发送给第二5G基站，包括：

通过基于5G通讯的第二数据接口，所述X射线检测机器人将电力设备的相关数据和图像发送给所述第二5G基站；

所述缺陷诊断子***对远程控制基站接收到的电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果，包括：

通过基于5G通讯的第一数据接口，所述远程控制基站接收到所述电力设备的相关数据和图像；

所述缺陷诊断子***对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果。

可选的，所述根据所述X射线检测机器人对所述电力设备的检测，得到所述电力设备的相关数据和图像，包括：

通过至少一个立体摄像机对所述电力设备进行拍摄，获得所述电力设备的图像；

通过X射线机对所述电力设备进行扫描检测，获得所述电力设备的相关数据。

可选的，所述根据缺陷诊断结果，使远程控制基站生成结束检测指令或者所述调整检测指令并发送给所述X射线检测机器人，包括：

根据所述缺陷诊断结果，所述缺陷诊断子***判断所述电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷；

当所述缺陷诊断子***判断所述电力设备的相关数据和图像不存在缺陷时，所述远程控制基站生成结束检测指令并发送给所述X射线检测机器人；

当所述缺陷诊断子***判断所述电力设备的相关数据和图像存在缺陷时，所述远程控制基站根据所述缺陷的相关信息生成调整检测指令并发送给X射线检测机器人；

所述根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的结束检测指令或者调整检测指令，使X射线检测机器人进行相应的动作，包括：

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的结束检测指令，使X射线检测机器人结束对所述电力设备的检测；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的所述调整检测指令，使X射线检测机器人进行检测动作的调整；

在所述X射线检测机器人完成检测动作的调整时，所述X射线检测机器人对所述电力设备继续进行检测；

根据所述X射线检测机器人对所述电力设备的检测，得到所述电力设备的相关数据和图像；

根据所述X射线检测机器人给所述远程控制基站发送的所述电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；

根据所述缺陷诊断结果，使所述远程控制基站作出结束检测指令或者调整检测指令；

直到所述远程控制基站作出结束检测指令，使X射线检测机器人结束对所述电力设备的检测。

可选的，所述根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的电力设备的位置信息，使X射线检测机器人移动到电力设备的位置，包括：

所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送电力设备的位置信息；

根据所述电力设备的位置信息和所述X射线检测机器人的位置信息，所述X射线检测机器人的导航定位子***对所述X射线检测机器人的移动路径进行规划，以得到规划移动路径；

所述根据电力设备的位置信息和X射线检测机器人的位置信息，X射线检测机器人的导航定位子***对X射线检测机器人的移动路径进行规划，以得到规划移动路径，包括：

根据所述电力设备的位置信息和所述X射线检测机器人的位置信息，通过绘图模块，所述X射线检测机器人的导航定位子***创建地图，得到目标地图；

根据所述目标地图和所述电力设备的位置信息，通过定位模块，所述导航定位子***在所述目标地图中标定所述电力设备的位置，得到目标位置；

根据所述目标位置和所述X射线检测机器人的位置信息，通过导航模块，所述导航定位子***对所述X射线检测机器人的移动路径进行规划，以得到规划移动路径；

根据所述规划移动路径，通过所述X射线检测机器人的本体控制子***对控制器的控制以及所述控制器对所述X射线检测机器人的控制，使所述X射线检测机器人移动到电力设备的位置。

由以上技术方案可知，本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法，方法包括：远程控制基站，用于远程控制所述X射线检测机器人；X射线检测机器人，用于对电力设备进行检测；第一5G基站，所述第一5G基站靠近所述远程控制基站；第二5G基站，所述第二5G基站靠近所述X射线检测机器人；主网；所述远程控制基站包括缺陷诊断子***。通过本申请的提供的电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法。通过采用5G通讯模式，将满足于大容量、低时延、高可靠性的数据传输及信号控制。可以解决，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下，机器人远程操控及检测工作远程技术协助费时费力等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***的结构示意图；

图2为远程控制基站的结构示意图；

图3为X射线检测机器人的结构示意图；

图4为导航定位子***的详细结构示意图；

图5为一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法的流程图；

图6为步骤S1的详细流程图；

图7为步骤S2的详细流程图；

图8为步骤S22的详细流程图；

图9为步骤S4的详细流程图；

图10为步骤S5的详细流程图；

图11为步骤S6的详细流程图；

图12为步骤S7的详细流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，X射线检测设备采用X射线检测机器人，可以解决人工搬运X射线检测设备带来的诸多问题。

目前使用的X射线智能检测机器人还未实现200m以上的远程操控，由于，拍摄***尚不具备拍摄判断识别及缺陷诊断的功能，检测时需要利用远程控制***在变电站范围(200m)内进行操控和图像数据的传输。然而，当实际情况远程控制***需要在200m以上的距离范围内进行远程控制和图像数据传输时，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下，机器人远程操控及检测工作远程技术协助费时费力等问题。

有鉴于此，一方面，图1为一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***的结构示意图，如图1所示，本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***00，包括：

远程控制基站1，用于远程控制X射线检测机器人2；

X射线检测机器人2，用于对电力设备进行检测；

可选的，图2为远程控制基站的结构示意图，图3为X射线检测机器人的结构示意图，如图2和图3所示，远程控制基站1包括基于5G通讯的第一通讯接口11；

X射线检测机器人2包括基于5G通讯的第二通讯接口21；

可选的，远程控制基站1包括基于5G通讯的第一数据接口12；

X射线检测机器人2包括基于5G通讯的第二数据接口22；

第一通讯接口11和第二通讯接口21用于接收或者发送信号或者指令；第一数据接口12和第二数据接口22用于接收或者发送数据信息。本段说明只是示意性的说明，本申请不作具体限定。

第一5G基站3，第一5G基站3靠近远程控制基站1；

第二5G基站4，第二5G基站4靠近X射线检测机器人2；

第一5G基站3和第二5G基站4均包括若干基站接口，若干基站接口可以采用eCPRI接口。eCPRI接口遵循统计复用、在和相关的自适应带宽变化、支持性能增益高的协作化算法、接口流量与RRU天线数无关、空口技术中立、RRS归属关系迁移等基本原则。

需要说明的是，在近距离(200m以内)远程控制的情况下，可以只设置靠近X射线检测机器人2的第二5G基站4，或者直接使用靠近X射线检测机器人2的公用5G基站。但是，在X射线检测机器人2与远程控制基站1的距离在200m以上时，则需要分别在靠近X射线检测机器人2和远程控制基站1的作业场所设置5G基站。

可选的，第一5G基站3和第二5G基站4均可以采用5GNR基站。

NR基站采用新的波形技术(F-OFDM，Filtered-Orthogonal Frequency DivisionMultiplexing)，4G的OFDM(正交频分复用)波形技术的子载波长度和符号时长是固定的，无法满足X射线机器人低时延、高可靠性的远程控制(uRLLC，Ultra Reliable Low LatencyCommunications，极可靠低延迟通信)，检测数据、影像的高速传输(eMBB，Enhanced MobileBroadband，增强移动宽带)以及多用户连接(mMTC，massive Machine Type ofCommunication，海量机器类通信即大规模物联网)的业务应用要求。F-OFDM是一种可变子载波带宽的自适应空口波形调制技术，是基于OFDM的改进方案，可以实现频域和时域的资源灵活复用，为不同业务提供不同的子载波带宽和CP配置，并且可以把不同带宽子载波之间的保护频带最低做到一个子载波带宽。

主网5；

主网指的是正式上线的、独立运行的区块链网络，网络上的交易行为被社区全员认可。

如图2所示，远程控制基站1包括缺陷诊断子***13。

可选的，如图3所示，X射线检测机器人2还包括至少一个立体摄像机23、X射线机24、导航定位子***25、本体控制子***26和控制器27；

图4为导航定位子***的详细结构示意图，如图4所示，导航定位子***25包括绘图模块251、定位模块252和导航模块253。

需要说明的是，本申请的X射线检测机器人2可以采用主从X射线检测机器人。主机器人搭载成像板(图3中未示出)，从机器人搭载X射线机24，通过调整从机器人的高度和角度，使成像板与X射线机24的位置相匹配，以确保X射线机24的发射锥角和成像板垂直。本申请不作具体限定。

如图3和图4所示，X射线检测机器人2还包括至少一个立体摄像机23、X射线机24、导航定位子***25、本体控制子***26和控制器27。导航定位子***25包括绘图模块251、定位模块252和导航模块253。X射线检测机器人2还可以包括激光雷达28、光传感器29、里程计30、陀螺仪31。

立体摄像机23用于拍摄待检测的电力设备的外观情况、线路外观情况、作业环境、X射线检测机器人2移动中的周围环境等等。当X射线检测机器人2采用主从机器人时，立体摄像机23的数量可以是两个或者两个以上，为更全面的拍摄到目标影像，可以设置更多的立体摄像机23。X射线机24用于对电力设备进行扫描检测。导航定位子***25用于获取X射线检测机器人2的位置信息，并根据电力设备的位置信息和X射线检测机器人2的位置信息，对X射线检测机器人2的移动路径进行规划，以得到规划移动路径。本体控制子***26用于根据规划移动路径的对控制器27进行控制，并且控制器27对X射线检测机器人2进行控制，使X射线检测机器人2移动到电力设备的位置。

激光雷达28用于利用激光束定位物体或者探测物体移动速度，可以在X射线检测机器人2移动过程中探测周围的障碍物，或者探测电力设备的具***置等。光传感器29用于利用光感器件进行相关感测；里程计30用于记录X射线检测机器人2移动的里程数据；陀螺仪31用于感测X射线检测机器人2在移动和静止状态下的各项参数。本申请只是示意性的说明X射线检测机器人2的结构，以及各个结构的用途，本申请不作具体限定。

导航定位子***25可以运行在Windows环境下，本体控制子***26可以运行在Beckhff实时核环境下，本体控制***的编程环境可以采用Beckhff的TwinCat3软件，TwinCat3遵循IEC61131-3标准，支持PLC的五种编程语言。本段说明只是示意性的，本申请不作具体限定。

X射线检测机器人2还包括作业平台、机械臂和工具***等X射线检测机器人2的常规组件，图3中均未示出，本申请也不作具体限定。

如图2所示，远程控制基站1的缺陷诊断子***13，用于对X射线检测机器人2的至少一个立体摄像机23拍摄的图像进行分析判断，得到电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷以及缺陷的相关信息；缺陷诊断子***13，还用于用于对X射线机24扫描得到的电力设备的相关数据进行分析判断，得到电力设备的相关数据是否存在缺陷以及缺陷的相关信息；

本申请提供的一种电力设备X射线检测机器人的远程控制基于5G通讯模式，将满足于大容量、低时延、高可靠性的数据传输及信号控制。可以解决，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下等问题，费时费力等问题。

另一方面，图5为一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法的流程图，结合图1和图5所示，本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法，包括：

S1：根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的启动信号指令，使X射线检测机器人2启动；

图6为步骤S1的详细流程图，结合图1和图6所示，S1，根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的启动信号指令，使X射线检测机器人2启动，包括：

S11：远程控制基站1将启动X射线检测机器人2的启动信号指令发送给第一5G基站3；

可选的，结合图2和图6所示，S11，远程控制基站1将启动X射线检测机器人2的启动信号指令发送给第一5G基站3，包括：

S111：通过基于5G通讯的第一通讯接口11，远程控制基站1将启动X射线检测机器人2的启动信号指令发送给第一5G基站3；

S12：第一5G基站3将启动信号指令发送给主网5；

S13：主网5将启动信号指令发送给第二5G基站4；

S14：第二5G基站4将启动信号指令发送给X射线检测机器人2；

S15：X射线检测机器人2收到启动信号指令，X射线检测机器人2启动；

可选的，结合图3和图6所示，S15，X射线检测机器人收到启动信号指令，X射线检测机器人启动，包括：

S151：通过基于5G通讯的第二通讯接口21，X射线检测机器人2收到启动信号指令，X射线检测机器人2启动；

如图3所示，基于5G通讯的第二通讯接口21收到启动信号指令并发送给本体控制子***26，本体控制子***26控制控制器27启动X射线检测机器人2。

S2：根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的电力设备的位置信息，使X射线检测机器人2移动到电力设备的位置；

可选的，图7为步骤S2的详细流程图，结合图1、图2、图3和图7所示，根据远程控制基站给X射线检测机器人2发送的电力设备的位置信息，使X射线检测机器人2移动到电力设备的位置，包括：

S21：远程控制基站1给X射线检测机器人2发送电力设备的位置信息；

通过基于5G通讯的第一数据接口12，远程控制基站1给X射线检测机器人2发送电力设备的位置信息。

需要说明的是待检测电力设备的位置信息可以是以二维码的形式标记，或者简单的数字或者文本形式标记，本申请均不作具体限定。位置信息可以包括地图信息、经纬数值信息等等，本申请也不作具体限定。

S22：根据电力设备的位置信息和X射线检测机器人2的位置信息，X射线检测机器人2的导航定位子***25对X射线检测机器人2的移动路径进行规划，以得到规划移动路径；

图8为步骤S22的详细流程图，结合图4和图8所示，S22，根据电力设备的位置信息和X射线检测机器人的位置信息，X射线检测机器人2的导航定位子***25对X射线检测机器人2的移动路径进行规划，以得到规划移动路径，包括：

S221：根据电力设备的位置信息和X射线检测机器人的位置信息，通过绘图模块251，X射线检测机器人2的导航定位子***25创建地图，得到目标地图；

S222：根据目标地图和电力设备的位置信息，通过定位模块252，导航定位子***25在目标地图中标定电力设备的位置，得到目标位置；

S223：根据目标位置和X射线检测机器人的位置信息，通过导航模块253，导航定位子***25对X射线检测机器人2的移动路径进行规划，以得到规划移动路径；

S23：根据规划移动路径，通过X射线检测机器人2的本体控制子***26对控制器27的控制以及控制器27对X射线检测机器人2的控制，使X射线检测机器人2移动到电力设备的位置。

需要说明的是，在X射线检测机器人移动的过程中，可以用到激光雷达、光传感器和陀螺仪的协同作用使得X射线检测机器人能够避开路线中的障碍物或者越过特殊地形路段。可以利用里程计记录X射线检测机器人的移动累计距离。

S3：根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的检测作业指令，使X射线检测机器人2对电力设备进行检测；

S4：根据X射线检测机器人2对电力设备的检测，得到电力设备的相关数据和图像；

可选的，图9为步骤S4的详细流程图，结合图1、图3和图9所示，根据X射线检测机器人2对电力设备的检测，得到电力设备的相关数据和图像，包括：

S41：通过至少一个立体摄像机23对电力设备进行拍摄，获得电力设备的图像；

S42：通过X射线机24对电力设备进行扫描检测，获得电力设备的相关数据。

S5：根据X射线检测机器人2给远程控制基站1发送的电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***13对电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；

图10为步骤S5的详细流程图，结合图1和图10所示，根据X射线检测机器人2给远程控制基站1发送的电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***13对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果，包括：

S51：X射线检测机器人2将电力设备的相关数据和图像发送给所述第二5G基站4；

可选的，结合图1、图3和图10所示，X射线检测机器人2将电力设备的相关数据和图像发送给第二5G基站4，包括：

S511：通过基于5G通讯的第二数据接口22，X射线检测机器人2将电力设备的相关数据和图像发送给第二5G基站4；

S52：第二5G基站4将电力设备的相关数据和图像发送给主网5；

S53：主网5将电力设备的相关数据和图像发送给第一5G基站3；

S54：第一5G基站3将电力设备的相关数据和图像发送给远程控制基站1；

S55：缺陷诊断子***13对远程控制基站1接收到的电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；缺陷诊断结果包括电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷以及缺陷的相关信息；

需要说明的是，此处，相关数据和图像存在缺陷可以包括相关数据和图像有缺陷以及相关数据和图像不满足质量要求两种情形。容易理解的是，相关数据和图像的缺陷可以是数据和图像存在失真或者错误；对应的缺陷的相关信息则是存在失真和错误的具***置或者其他信息。相关数据和图像不满足质量要求可以是，图像的角度、清晰度、曝光度等不满足要求，可以在缺陷诊断子***内设定角度预设阈值、清晰度预设阈值、曝光度预设阈值等，对相关数据和图像进行对比判断是否能够达到对应的角度预设阈值、清晰度预设阈值、曝光度预设阈值等；对应的缺陷相关信息则是图像的角度、清晰度和曝光度与预设阈值之间相差的数值等等。本申请在此不作一一列举，也不作具体限定。

可选的，结合图1、图2和图10所示，缺陷诊断子***13对远程控制基站1接收到的电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果，包括：

S551：通过基于5G通讯的第一数据接口12，远程控制基站1接收到电力设备的相关数据和图像；

S552：缺陷诊断子***13对电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果。

S6：根据缺陷诊断结果，使远程控制基站1生成结束检测指令或者所述调整检测指令并发送给X射线检测机器人2；

可选的，图11为步骤S6的详细流程图，结合图1、图2和图11所示，S6，根据缺陷诊断结果，使远程控制基站1生成结束检测指令或者所述调整检测指令并发送给X射线检测机器人2，包括：

S61：根据缺陷诊断结果，缺陷诊断子***13判断所述电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷；

S62：当缺陷诊断子***13判断电力设备的相关数据和图像不存在缺陷时，远程控制基站1生成结束检测指令并发送给X射线检测机器人2；

需要说明的是，此时，不存在缺陷指的是，电力设备的相关数据和图像无失真或者错误等缺陷，同时能够满足质量要求，比如图像的角度、清晰度和曝光度均能满足预设阈值等等。

S63：当缺陷诊断子***13判断电力设备的相关数据和图像存在缺陷时，远程控制基站1根据缺陷的相关信息生成调整检测指令并发送给X射线检测机器人2。

需要说明的是，此时，存在缺陷指的是，电力设备的相关数据和图像有失真或者错误等缺陷，或者不能满足质量要求，比如图像的角度、清晰度和曝光度任意不能满足预设阈值的情况等等。无论是有缺陷还是不满足质量要求，只要在其中任意一种情形下，都属于电力设备的相关数据和图像存在缺陷的情况，远程控制基站1根据缺陷的相关信息生成调整检测指令并发送给X射线检测机器人2。

S7：根据远程控制基站1给X射线检测机器人发送的结束检测指令或者调整检测指令，使X射线检测机器人2进行相应的动作。

可选的，图12为步骤S7的详细流程图，如图12所示，S7，根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的结束检测指令或者调整检测指令，使X射线检测机器人2进行相应的动作，包括：

S71：根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的结束检测指令，使X射线检测机器人2结束对电力设备的检测；

需要说明的是，根据图1、图2和图3所示，远程控制基站1通过基于5G通讯的第一通讯接口11给X射线检测机器人2发送结束检测指令，X射线检测机器人2通过基于5G通讯的第二通讯接口21接收结束检测指令，并将结束检测指令发送给本体控制子***26，本体控制子***26控制控制器27执行结束检测的指令。结束检测指令可以是成像板、机械臂(图3中未示出)等组件回归原位。本申请不作具体限定。

S72：根据远程控制基站1给X射线检测机器人2发送的调整检测指令，使X射线检测机器人2进行检测动作的调整。

需要说明的是，根据图1、图2和图3所示，远程控制基站1通过基于5G通讯的第一通讯接口11给X射线检测机器人2发送调整检测指令，X射线检测机器人2通过基于5G通讯的第二通讯接口21接收调整检测指令，并将调整检测指令发送给本体控制子***26，本体控制子***26控制控制器27执行调整检测的指令。调整检测的指令可以是调整X射线检测机器人2的机械臂(图3中未示出)的位置或角度、X射线机24的位置或角度、成像板(图3中未示出)的位置或角度，以及立体摄像机23的位置、角度、曝光度、焦距等。

S73：当X射线检测机器人完成检测动作的调整时，X射线检测机器人对电力设备继续进行检测；

S74：根据X射线检测机器人对电力设备的检测，得到电力设备的相关数据和图像；

S75：根据X射线检测机器人给远程控制基站发送的电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；

S76：根据缺陷诊断结果，使远程控制基站作出结束检测指令或者调整检测指令；

S77：直到远程控制基站作出结束检测指令，使X射线检测机器人结束对电力设备的检测。

缺陷诊断子***用于诊断通过X射线结检测机器人检测电力设备得到的相关数据和图片是否存在缺陷，当存在缺陷时需要对X射线结检测机器人的检测位姿做相应的调整，调整检测位姿后的X射线结检测机器人需要对电力设备重新进行检测，再次得到相关数据和图片，缺陷诊断继续进行诊断，在缺陷诊断子***得到无缺陷的缺陷诊断结果之前，需要循环进行步骤S73-S77。需要说明的是电力设备的相关数据和图像存在的缺陷可能是图像未拍到电力设备的相关部位，或者图像拍到了电力设备的相关部位，但是角度不够清楚，需要转换或者调整拍摄角度，或者图像模糊不清等等；电力设备的相关数据和图像存在的缺陷还可能是相关数据缺失等等，此处，不再赘述。

本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法。需要说明的是，本申请提供的一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法是控制距离在200m以上的远距离控制的方法；在控制距离在200m以内的情形下，可以采用5G通讯模式下的D2D(Dev ice-to-Device，设备到设备)的通讯控制方法进行近距离控制。

X射线检测机器人主要应用场景在变电站，检测人员在变电站控制楼内对机器人进行远程控制时，距离一般在200m范围内，采用5G网络下的D2D通信方式，会话的数据直接在机器人与控制基站之间进行传输，不需要通过5G基站转发，而相关的控制指令仍由5G网络负责。当无线通信基础设施损坏，或者检测场所在无线网络的覆盖盲区，终端可借助D2D实现端到端通信甚至接入5G网络。在5G网络中，既可以在授权频段部署D2D通信，也可在非授权频段部署。相对于机器人与控制基站通过蓝牙、WLAN进行通信，D2D可以不经人工配对及用户配置，可自动连接；D2D使用电信运营商的授权频段，其干扰环境是可控的，远程控制及数据传输具有更高的可靠性。

另外需要说明的是，在本申请提供的方法实施之前还需要进行接口的改造、5GNR基站的部署等。部署新的5GNR基站，或者使用公用5GNR基站，本申请不作具体限定。将原有的数据和通讯接口改造成基于5G通讯的数据和通讯接口。将X射线检测机器人和远程控制基站的相关通讯及数据传输模块改造成基于5G通讯的模块，可以采用更换芯片及嵌入式开发的方式，本段说明只是举例说明，本申请不作具体限定。

本申请提供一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法，方法包括：远程控制基站，用于远程控制所述X射线检测机器人；X射线检测机器人，用于对电力设备进行检测；第一5G基站，所述第一5G基站靠近所述远程控制基站；第二5G基站，所述第二5G基站靠近所述X射线检测机器人；主网；所述远程控制基站包括缺陷诊断子***。

本申请的提供的电力设备X射线检测机器人的远程控制***及其方法。通过采用5G通讯模式，将满足于大容量、低时延、高可靠性的数据传输及信号控制。可以解决，在目前的通讯网络条件下，由于数据传输速度的限制，存在网络延迟、图像失真、效率低下等问题，机器人远程操控存在延迟，远程技术协助费时费力等问题。通过缺陷诊断子***对于电力设备的相关数据和图像的诊断，判断X射线检测机器人检测到的电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷，当X射线检测机器人检测到电力设备发生故障，电力工作者可以直接看到准确的故障数据和图片，可以增强电力工作者对于电力设备的远程监测的效率。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

Claims (10)

1.一种电力设备X射线检测机器人的远程控制***，其特征在于，包括：

远程控制基站，用于远程控制所述X射线检测机器人；

X射线检测机器人，用于对电力设备进行检测；

第一5G基站，所述第一5G基站靠近所述远程控制基站；

第二5G基站，所述第二5G基站靠近所述X射线检测机器人；

主网；

所述远程控制基站包括缺陷诊断子***。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述远程控制基站包括基于5G通讯的第一通讯接口；

所述X射线检测机器人包括基于5G通讯的第二通讯接口。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述远程控制基站包括基于5G通讯的第一数据接口；

所述X射线检测机器人包括基于5G通讯的第二数据接口。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述X射线检测机器人还包括至少一个立体摄像机、X射线机、导航定位子***、本体控制子***和控制器；

所述导航定位子***包括绘图模块、定位模块和导航模块。

5.一种电力设备X射线检测机器人的远程控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的启动信号指令，使所述X射线检测机器人启动；

所述根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的启动信号指令，使X射线检测机器人启动，包括：

所述远程控制基站将启动X射线检测机器人的启动信号指令发送给第一5G基站；

所述第一5G基站将所述启动信号指令发送给主网；

所述主网将所述启动信号指令发送给第二5G基站；

所述第二5G基站将所述启动信号指令发送给所述X射线检测机器人；

所述X射线检测机器人收到所述启动信号指令，所述X射线检测机器人启动；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的电力设备的位置信息，使所述X射线检测机器人移动到所述电力设备的位置；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的检测作业指令，使所述X射线检测机器人对所述电力设备进行检测；

根据所述X射线检测机器人对所述电力设备的检测，得到所述电力设备的相关数据和图像；

根据所述X射线检测机器人给所述远程控制基站发送的所述电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；

所述根据X射线检测机器人给远程控制基站发送的电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果，包括：

所述X射线检测机器人将电力设备的相关数据和图像发送给所述第二5G基站；

所述第二5G基站将所述电力设备的相关数据和图像发送给所述主网；

所述主网将所述电力设备的相关数据和图像发送给所述第一5G基站；

所述第一5G基站将所述电力设备的相关数据和图像发送给所述远程控制基站；

所述缺陷诊断子***对所述远程控制基站接收到的所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；所述缺陷诊断结果包括所述电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷以及缺陷的相关信息；

根据所述缺陷诊断结果，使所述远程控制基站作出结束检测指令或者调整检测指令；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的所述结束检测指令或者所述调整检测指令，使所述X射线检测机器人进行相应的动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述远程控制基站将启动X射线检测机器人的启动信号指令发送给第一5G基站，包括：

通过基于5G通讯的第一通讯接口，所述远程控制基站将启动X射线检测机器人的启动信号指令发送给所述第一5G基站；

所述X射线检测机器人收到所述启动信号指令，X射线检测机器人启动，包括：

通过基于5G通讯的第二通讯接口，所述X射线检测机器人收到所述启动信号指令，所述X射线检测机器人启动。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述X射线检测机器人将电力设备的相关数据和图像发送给第二5G基站，包括：

通过基于5G通讯的第二数据接口，所述X射线检测机器人将电力设备的相关数据和图像发送给所述第二5G基站；

所述缺陷诊断子***对远程控制基站接收到的电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果，包括：

通过基于5G通讯的第一数据接口，所述远程控制基站接收到所述电力设备的相关数据和图像；

所述缺陷诊断子***对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述X射线检测机器人对所述电力设备的检测，得到所述电力设备的相关数据和图像，包括：

通过至少一个立体摄像机对所述电力设备进行拍摄，获得所述电力设备的图像；

通过X射线机对所述电力设备进行扫描检测，获得所述电力设备的相关数据。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据缺陷诊断结果，使远程控制基站生成结束检测指令或者所述调整检测指令并发送给所述X射线检测机器人，包括：

根据所述缺陷诊断结果，所述缺陷诊断子***判断所述电力设备的相关数据和图像是否存在缺陷；

当所述缺陷诊断子***判断所述电力设备的相关数据和图像不存在缺陷时，所述远程控制基站生成结束检测指令并发送给所述X射线检测机器人；

当所述缺陷诊断子***判断所述电力设备的相关数据和图像存在缺陷时，所述远程控制基站根据所述缺陷的相关信息生成调整检测指令并发送给X射线检测机器人；

所述根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的结束检测指令或者调整检测指令，使X射线检测机器人进行相应的动作，包括：

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的结束检测指令，使X射线检测机器人结束对所述电力设备的检测；

根据所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送的所述调整检测指令，使X射线检测机器人进行检测动作的调整；

当所述X射线检测机器人完成检测动作的调整时，所述X射线检测机器人对所述电力设备继续进行检测；

根据所述X射线检测机器人对所述电力设备的检测，得到所述电力设备的相关数据和图像；

根据所述X射线检测机器人给所述远程控制基站发送的所述电力设备的相关数据和图像，使缺陷诊断子***对所述电力设备的相关数据和图像进行缺陷诊断，得到缺陷诊断结果；

根据所述缺陷诊断结果，使所述远程控制基站作出结束检测指令或者调整检测指令；

直到所述远程控制基站作出结束检测指令，使X射线检测机器人结束对所述电力设备的检测。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据远程控制基站给X射线检测机器人发送的电力设备的位置信息，使X射线检测机器人移动到电力设备的位置，包括：

所述远程控制基站给所述X射线检测机器人发送电力设备的位置信息；

根据所述电力设备的位置信息和所述X射线检测机器人的位置信息，所述X射线检测机器人的导航定位子***对所述X射线检测机器人的移动路径进行规划，以得到规划移动路径；

所述根据电力设备的位置信息和X射线检测机器人的位置信息，X射线检测机器人的导航定位子***对X射线检测机器人的移动路径进行规划，以得到规划移动路径，包括：

根据所述电力设备的位置信息和所述X射线检测机器人的位置信息，通过绘图模块，所述X射线检测机器人的导航定位子***创建地图，得到目标地图；

根据所述目标地图和所述电力设备的位置信息，通过定位模块，所述导航定位子***在所述目标地图中标定所述电力设备的位置，得到目标位置；

根据所述目标位置和所述X射线检测机器人的位置信息，通过导航模块，所述导航定位子***对所述X射线检测机器人的移动路径进行规划，以得到规划移动路径；

根据所述规划移动路径，通过所述X射线检测机器人的本体控制子***对控制器的控制以及所述控制器对所述X射线检测机器人的控制，使所述X射线检测机器人移动到电力设备的位置。

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