CN111173068B - 用于工程机械的温度自适应控制方法、***及工程机械 - Google Patents

用于工程机械的温度自适应控制方法、***及工程机械 Download PDF

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CN111173068B CN201911422991.1A CN201911422991A CN111173068B CN 111173068 B CN111173068 B CN 111173068B CN 201911422991 A CN201911422991 A CN 201911422991A CN 111173068 B CN111173068 B CN 111173068B
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Abstract

本发明公开了一种用于工程机械的温度自适应控制方法、***及工程机械，其中该方法包括分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b；获取所述工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax；根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin；以及根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl，避免该工程机械在长时间作业时出现超温的现象，能够使工程机械正常作业。

Description

用于工程机械的温度自适应控制方法、***及工程机械
技术领域
本发明涉及温度控制，具体地，涉及一种用于工程机械的温度自适应控制方法、***及工程机械。
背景技术
新款挖掘机在新设计的样机上一般会做热平衡试验，通常情况是在挖掘装载工况下在最高档位连续工作，在热平衡状态记录液压油温度、冷却液温度，确保挖掘机散热***满足整机要求。随着国家对环保、环境破坏方面的重视，在云贵川等山区作业禁止放炮，目前开始采用大型挖掘机改装成钩臂机施工。由于钩臂机工作装置质量大、工作负荷大且持续这种大负荷作业，造成挖掘机液压油温度超高、冷却液温度超高，严重影响正常作业。图1示出了现有技术中液压泵泵控电流的控制方法流程图，其中，PID控制输入计算根据发动机转速与目标转速计算出偏差值，限制阀值计算根据最大电流与起调电流计算出PID输出值的上限与下限值，偏差值经过PID控制与输出限制计算出PID调节电流值与起调电流经过相加后输出到泵控电流，进而调节液压泵的吸收功率，使发动机与液压泵的功率达到匹配。在现有技术中存在以下缺陷：
1、匹配参数基本确定，整机性能参数确定。通过热平衡试验保证散热合理后不可更改。
2、控制程序中缺少对液压油温、冷却液温度等散热指标的考虑，工况严重后造成高温情况。
3、不能根据散热情况自适应调节控制参数，使挖掘机工作正常。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于工程机械的温度自适应控制方法，该方法考虑到液压油温度和冷却液温度，获取液压油温度的影响因子和/或冷却液温度相应的影响因子，并将该影响因子作为计算液压泵的泵控电流的上下限值的计算参数，进而使最后计算得到的液压泵的泵控电流是在考虑液压油温度和冷却液温度的基础上得到的，能够在加入液压油温度和冷却液温度相应的影响因子进行计算情况下，更加全面地对液压泵的泵控电流进行调节，避免该工程机械在长时间作业时出现超温的现象，能够使工程机械正常作业。
为了实现上述目的，本发明提供一种用于工程机械的温度自适应控制方法所述方法包括：。
分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b；
获取所述工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax；
根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin；以及
根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
优选地，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T，计算液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子a；以及
获取冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T，计算冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子b。
优选地，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
通过以下计算公式计算：
a＝1-(THy-THy-T)/THy-T；
其中，THy表示液压油温度，THy-T表示液压油目标温度；
b＝1-(TCo-TCo-T)/TCo-T
其中，TCo表示冷却液温度，TCo-T表示冷却液目标温度。
优选地，
IPIDmax＝Imax*a*b-Ibun；
IPIDmin＝-Ibun。
优选地，所述根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl包括：
根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值，获取第一泵控电流；
根据所述上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，对所述第一泵控电流进行限制，以得到限制后的泵控电流；以及
根据所述起调电流Ibun以及所述限制后的泵控电流，得到所述泵控电流ICtrl。
优选地，所述第一泵控电流是根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值通过PID控制而被获取的。
本发明实施例还提供一种用于工程机械的温度自适应控制***，所述***包括控制器；
所述控制器用于执行以下操作：
分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b；
获取所述工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax；
根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin；以及
根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
优选地，所述***还包括：
数据获取模块，与所述控制器连接，用于获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T以及冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T；
其中，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
所述控制器计算液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子a；以及
所述控制器计算冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子b。
优选地，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
通过以下计算公式计算：
a＝1-(THy-THy-T)/THy-T；
其中，THy表示液压油温度，THy-T表示液压油目标温度；
b＝1-(TCo-TCo-T)/TCo-T
其中，TCo表示冷却液温度，TCo-T表示冷却液目标温度。
优选地，
IPIDmax＝Imax*a*b-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
优选地，所述根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl包括：
根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值，获取第一泵控电流；
根据所述上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，对所述第一泵控电流进行限制，以得到限制后的泵控电流；以及
根据所述起调电流Ibun以及所述限制后的泵控电流，得到所述泵控电流ICtrl。
优选地，所述第一泵控电流是根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值通过PID控制而被获取的。
本发明实施例还提供一种工程机械，所述工程机械包括上述的用于工程机械的温度自适应控制***。
优选地，所述工程机械包括挖掘机。
通过上述技术方案，考虑到液压油温度和冷却液温度的影响，在控制调节液压泵的泵控电流时，分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b，以及液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，为实现工程机械的温度自适应控制，根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。上述方法考虑到液压油温度和/或冷却液温度，分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b，并将该影响因子作为计算液压泵的泵控电流的上下限值的计算参数，进而使最后计算得到的液压泵的泵控电流是在考虑液压油温度和/或冷却液温度的基础上得到的，能够在加入液压油温度和/或冷却液温度相应的影响因子进行计算情况下，更加全面地对液压泵的泵控电流进行调节，避免该工程机械在长时间作业时出现超温的现象，能够使工程机械正常作业。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是现有技术中液压泵泵控电流的控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的用于工程机械的温度自适应控制方法流程示意图；
图3是本发明实施例提供的泵控电流控制调节的控制逻辑示意图；
图4A是本发明实施例提供的液压油温度的影响因子a的获取示意图；
图4B是本发明实施例提供的冷却液温度的影响因子b的获取示意图；
图5是本发明实施例提供的输出限制的上下限的获取示意图；
图6是本发明实施例提供的用于工程机械的温度自适应控制***的结构示意图。
附图标记说明
101 控制器 102 数据获取模块
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明的技术方案是在计算液压泵的泵控电流时，通过增加液压油温度影响因子和/或冷却液温度影响因子进行计算的，根据当前液压油温度与冷却液温度值单一或叠加影响输出限制电流的最大值，改变液压泵吸收功率，改变发动机与液压***的散热量，促使整机散热良好。图2示出了本发明实施例提供的用于工程机械的温度自适应控制方法流程示意图，如图2所示，分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b，并且还可以获取工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
图3示出了本发明实施例提供的泵控电流控制调节的控制逻辑示意图，如图3所示，在考虑到液压油温度和冷却液温度的情况下，可以分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和/或b，其中该影响因子a和影响因子b可以通过以下任一方式获得：
图4A示出了本发明实施例提供的液压油温度的影响因子a的获取示意图，图4B示出了本发明实施例提供的冷却液温度的影响因子b的获取示意图，结合图4A和图4B所示，通过以下方式获得相应影响因子：
第一获取方式：
获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T，计算液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子a；以及
获取冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T，计算冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子b。
具体地，影响因子a和b可以设定三个档位，其档位的确定与上述计算中的温度差所在范围有关，且影响因子a和b的确定方式可以相同，可以为根据温差计算确定所述温度差值的所在范围，所述所在范围包括第一范围、第二范围以及第三范围；以及
根据所述温度差值的所在范围，确定所述所在范围相对应的影响因子，其中所述第一范围相对应第一影响因子，所述第二范围相对应第二影响因子，所述第三范围相对应第三影响因子。例如，温差＜5℃，该温差所在范围为第一范围，其对应的第一影响因子为0.95，在温差5℃＜温差＜10℃的情况下，该温差所在范围为第二范围，其对应的影响因子为0.9，在温差＞10℃的情况下，该温差所在范围为第三范围，其对应的影响因子为0.85。
第二获取方式
根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子a或所述影响因子b还包括：
通过以下计算公式计算：
a＝1-(THy-THy-T)/THy-T；
其中，THy表示液压油温度，THy-T表示液压油目标温度；
b＝1-(TCo-TCo-T)/TCo-T
其中，TCo表示冷却液温度，TCo-T表示冷却液目标温度。
针对液压泵的泵控电流的调节可以是通过PID控制的方式进行控制调节，即，在获取到液压油温度的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b的情况下，可以根据影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax计算PID控制泵控电流的上下限值，进而根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
其中，可以考虑液压油温度和冷却液温度中任一者的单一影响，还可以考虑液压油温度和冷却液温度二者的叠加影响。具体地，在考虑液压油温度存在的单一影响的情况下，计算PID控制的输出限制的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin包括：
根据以下公式计算上限值和下限值：
IPIDmax＝Imax*a-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
在考虑冷却液温度存在的单一影响的情况下，计算PID控制的输出限制的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin包括：
根据以下公式计算上限值和下限值：
IPIDmax＝Imax*b-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
图5示出了本发明实施例提供的输出限制的上下限的获取示意图，如图5所示，在考虑液压油温度和冷却液温度二者的叠加影响的情况下，计算PID控制的输出限制的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin包括：
根据以下公式计算上限值和下限值：
IPIDmax＝Imax*a*b-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
优选地，综合考虑液压油温度和冷却液温度二者的叠加影响的情况下，计算PID泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin。在确定该上下限值的情况下，可以根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl，具体可以包括：根据该工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值，通过PID控制运算计算得到第一泵送电流，根据所述上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，对所述第一泵控电流进行限制，以得到限制后的泵控电流IPID，并根据该限制后的泵控电流IPID和在先获取到的液压泵的起调电流Ibun计算泵控电流ICtrl，根据所述泵控电流ICtrl调节液压泵的功率。根据上述技术方案可以实现增加液压油温度和冷却液温度对液压泵功率匹配的调节作用，使工程机械整机工作温度合适。其中关于温度调节部分，温度差值越大，功率降低越大，温度差值越小，功率降低越小，以此，通过上述调节方式既能保证温度适合，又能保证工作效率。并且在不改变整机的情况下，自适应调节总功率，使整车全程大负荷工作可靠、稳定。
图6本发明实施例提供的用于工程机械的温度自适应控制***的结构示意图，如图6所示，该***包括控制器101以及数据获取模块102，其中，该数据获取模块102与所述控制器101连接，用于获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T以及冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T，该控制器根据数据获取模块102获取到的信息执行以下操作：
分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b；获取所述工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax；根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin；以及根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
该影响因子a和影响因子b可以通过以下任一方式获得：
结合图4A和图4B所示，根据以下方式获得相应影响因子：
第一获取方式：
获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T，计算液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子a；以及
获取冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T，计算冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值，根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子b。
具体地，影响因子a和b可以设定三个档位，其档位的确定与上述计算中的温度差所在范围有关，且影响因子a和b的确定方式可以相同，可以为根据温差计算确定所述温度差值的所在范围，所述所在范围包括第一范围、第二范围以及第三范围；以及
根据所述温度差值的所在范围，确定所述所在范围相对应的影响因子，其中所述第一范围相对应第一影响因子，所述第二范围相对应第二影响因子，所述第三范围相对应第三影响因子。例如，温差＜5℃，该温差所在范围为第一范围，其对应的第一影响因子为0.95，在温差5℃＜温差＜10℃的情况下，该温差所在范围为第二范围，其对应的影响因子为0.9，在温差＞10℃的情况下，该温差所在范围为第三范围，其对应的影响因子为0.85。
第二获取方式
根据所述温度差值的所在范围与所述影响因子的相对关系确定所述影响因子a或所述影响因子b还包括：
通过以下计算公式计算：
a＝1-(THy-THy-T)/THy-T；
其中，THy表示液压油温度，THy-T表示液压油目标温度；
b＝1-(TCo-TCo-T)/TCo-T
其中，TCo表示冷却液温度，TCo-T表示冷却液目标温度。
针对液压泵的泵控电流的调节可以是通过PID控制的方式进行控制调节，即，在获取到液压油温度的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b的情况下，可以根据影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax计算PID控制泵控电流的上下限值，进而根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
其中，可以考虑液压油温度和冷却液温度中任一者的单一影响，还可以考虑液压油温度和冷却液温度二者的叠加影响。具体地，在考虑液压油温度存在的单一影响的情况下，计算PID控制的输出限制的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin包括：
根据以下公式计算上限值和下限值：
IPIDmax＝Imax*a-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
在考虑冷却液温度存在的单一影响的情况下，计算PID控制的输出限制的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin包括：
根据以下公式计算上限值和下限值：
IPIDmax＝Imax*b-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
图5示出了本发明实施例提供的输出限制的上下限的获取示意图，如图5所示，在考虑液压油温度和冷却液温度二者的叠加影响的情况下，计算PID控制的输出限制的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin包括：
根据以下公式计算上限值和下限值：
IPIDmax＝Imax*a*b-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
优选地，综合考虑液压油温度和冷却液温度二者的叠加影响的情况下，计算PID泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin。在确定该上下限值的情况下，可以根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl，具体可以包括：根据该工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值，通过PID控制运算计算得到第一泵送电流，根据所述上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，对所述第一泵控电流进行限制，以得到限制后的泵控电流IPID，并根据该限制后的泵控电流IPID和在先获取到的液压泵的起调电流Ibun计算泵控电流ICtrl，根据所述泵控电流ICtrl调节液压泵的功率。根据上述技术方案可以实现增加液压油温度和冷却液温度对液压泵功率匹配的调节作用，使工程机械整机工作温度合适。其中关于温度调节部分，温度差值越大，功率降低越大，温度差值越小，功率降低越小，以此，通过上述调节方式既能保证温度适合，又能保证工作效率。并且在不改变整机的情况下，自适应调节总功率，使整车全程大负荷工作可靠、稳定。
本发明实施例还提供一种工程机械，该工程机械可以包括上述用于工程机械的温度自适应控制***，以通过该控制***在该工程机械长时间作业的情况下，考虑液压油温度和/或冷却液温度的单一影响或叠加影响，以进行自适应控制，保证温度合适并保证工作效率。优选地，该工程机械可以为挖掘机。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (14)

1.一种用于工程机械的温度自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：
分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b；
获取所述工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax；
根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin；以及
根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T，计算液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值，根据所述液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值的所在范围与所述影响因子a的相对关系确定所述影响因子a；以及
获取冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T，计算冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值，根据所述冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值的所在范围与所述影响因子b的相对关系确定所述影响因子b。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
通过以下计算公式计算：
a＝1-(THy-THy-T)/THy-T；
其中，THy表示液压油温度，THy-T表示液压油目标温度；
b＝1-(TCo-TCo-T)/TCo-T
其中，TCo表示冷却液温度，TCo-T表示冷却液目标温度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
IPIDmax＝Imax*a*b-Ibun；
IPIDmin＝-Ibun。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl包括：
根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值，获取第一泵控电流；
根据所述上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，对所述第一泵控电流进行限制，以得到限制后的泵控电流；以及
根据所述起调电流Ibun以及所述限制后的泵控电流，得到所述泵控电流ICtrl。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一泵控电流是根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值通过PID控制而被获取的。
7.一种用于工程机械的温度自适应控制***，其特征在于，所述***包括控制器；
所述控制器用于执行以下操作：
分别获取液压油温度相对应的影响因子a和/或冷却液温度相对应的影响因子b；
获取所述工程机械的液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax；
根据所述影响因子a和/或b以及所述液压泵的起调电流Ibun和最大电流Imax，计算所述液压泵的泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin；以及
根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述***还包括：
数据获取模块，与所述控制器连接，用于获取液压油温度THy和液压油目标温度THy-T以及冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T；
其中，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
所述控制器计算液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值，根据所述液压油温度THy和液压油目标温度THy-T的温度差值的所在范围与所述影响因子a的相对关系确定所述影响因子a；以及
所述控制器计算冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值，根据所述冷却液温度TCo和冷却液目标温度TCo-T的温度差值的所在范围与所述影响因子b的相对关系确定所述影响因子b。
9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述分别获取液压油温度和冷却液温度相对应的影响因子a和b包括：
通过以下计算公式计算：
a＝1-(THy-THy-T)/THy-T；
其中，THy表示液压油温度，THy-T表示液压油目标温度；
b＝1-(TCo-TCo-T)/TCo-T
其中，TCo表示冷却液温度，TCo-T表示冷却液目标温度。
10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，
IPIDmax＝Imax*a*b-Ibun
IPIDmin＝-Ibun。
11.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述根据所述泵控电流的上限值IPIDmax和下限值IPIDmin调节施加至所述液压泵的泵控电流ICtrl包括：
根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值，获取第一泵控电流；
根据所述上限值IPIDmax和下限值IPIDmin，对所述第一泵控电流进行限制，以得到限制后的泵控电流；以及
根据所述起调电流Ibun以及所述限制后的泵控电流，得到所述泵控电流ICtrl。
12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述第一泵控电流是根据所述工程机械的发动机的实时转速与目标转速的差值通过PID控制而被获取的。
13.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括权利要求7-12任一项所述的用于工程机械的温度自适应控制***。
14.根据权利要求13所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括挖掘机。
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