CN111158407A - 一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法 - Google Patents

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Abstract

一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，判断车位的位置；若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，直接取车；若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，当2s1≤2r+h时，控制车库加速运行到最大速度，然后匀速运行，再控制车库加速运行到静止状态；当2s1>2r+h时，控制车库加速运行到Vx，然后控制车库加速度运行到静止状态；若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的任意一侧，计算车位编号n所需要经过的路程h1；当2s1≤h1时，控制车库加速运行到最大速度，然后匀速运行，再控制车库加速运行到静止状态；当2s1>h1时，控制车库加速度运行到Vy，然后控制车库加速度运行到静止状态。该方法能有效减短停/取车的响应时间，能提高车库的使用效率。

Description

一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法
技术领域
本发明属于立体车库技术领域，具体涉及一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法。
背景技术
随着城市汽车保有量的不断增加，无论是公共停车位还是私人停车位都面临着严重的紧缺问题，而对于城市而言，修建地面、地下停车场或者大型的立体车库都会消耗的大量人力、物力和财力。
垂直循环立体车库作为一种高空间利用率的循环停车设备，有效地缓解了停车位紧缺的问题，也受到了广泛的关注。但是，现有的垂直循环立体车库在使用过程中发现了诸多问题，比如，已有的垂直循环立体车库在停/取车时会出现响应时间长的问题，使用户等待时间过长，降低了垂直循环立体车库的使用效率。同时，有些还因停/取车时间过长而不愿意去使用垂直循环立体车库，降低了垂直循环立体车库的利用率。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，该方法能有效减短停/取车的响应时间，能提高垂直循环立体车库的使用效率，同时，还能促进垂直循环立体车库利用率的提高。
为了实现上述目的，本发明提供一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，还包括以下步骤：
S1：根据待存/取车辆所在的车位编号n判断车位处在车库的位置；
S2：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，***不对控制电机进行控制，直接允许用户取车；
S3：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，***计算比较2s1和2r+h，s1为车库以加速度a加速达到其最大运行速度Vmax期间的行驶路程，r为循环轨道的圆弧半径，h为车库框架高度；
当2s1≤2r+h时，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度Vmax，然后控制车库以最大速度Vmax匀速运行t0时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t1+t0，t1为车库以加速度a加速达到其最大运行速度Vmax的时间；
当2s1>2r+h时，车库无法达到其最大运行速度Vmax，则不存在匀速行驶时间，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到Vx，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；
则此时取车总时间t＝2t2，t2为车库以加速度a加速达到其速度Vx的时间；
S4：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的任意一侧，***先判断出车位编号n位于车库纵向中轴线的左侧或右侧，在左侧时控制车库逆时针运行；在右侧时控制车库顺时针运行，查询最底端车位编号n1，并计算车位编号n所需要经过的路程h1＝πr/2+(n-n1)h0，其中，h0为相邻车位的高度差；
***再计算比较2s1和h1，当2s1≤h1时，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度Vmax，然后控制车库以最大速度Vmax匀速运行t3时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t1+t3；
当2s1>h1时，车库无法达到其最大运行速度Vmax则不存在匀速行驶时间，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到Vy，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；
则此时取车总时间t＝2t4，t4为车库以加速度a加速达到其速度Vy的时间；则此时取车总时间t＝2t4。
在S3中，
Figure BDA0002349575600000021
t0＝(πr+h-2s1)/Vmax，
Figure BDA0002349575600000022
式中，πr+h为车辆由车库的最顶部运行到车库的最底部所先驱的总路程s；
在S4中，t3＝(h1-2s1)/Vmax，
Figure BDA0002349575600000023
本发明中的方法可以自动判断出循环运行速度，从而***可以有效提高运行效率，使车辆以最快的运行时间到达车库的底部，从而可以有效减短停/取车的响应时间，并能增加电机的利用率，提高垂直循环立体车库的使用效率。同时，还能促进垂直循环立体车库利用率的提高。
附图说明
图1是本发明的流程图；
图2是本发明中垂直循环立体车库车位序号分配示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，还包括以下步骤：
S1：根据待存/取车辆所在的车位编号n判断车位处在车库的位置；
S2：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，***不对控制电机进行控制，直接允许用户取车；
S3：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，***计算比较2s1和2r+h，s1为车库以加速度a加速达到其最大运行速度Vmax期间的行驶路程，r为循环轨道的圆弧半径，h为车库框架高度；
当2s1≤2r+h时，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度Vmax，然后控制车库以最大速度Vmax匀速运行t0时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t1+t0，t1为车库以加速度a加速达到其最大运行速度Vmax的时间；
当2s1>2r+h时，车库无法达到其最大运行速度Vmax，则不存在匀速行驶时间，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到Vx，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；
则此时取车总时间t＝2t2，t2为车库以加速度a加速达到其速度Vx的时间；
S4：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的任意一侧，***先判断出车位编号n位于车库纵向中轴线的左侧或右侧，在左侧时控制车库逆时针运行；在右侧时控制车库顺时针运行，查询最底端车位编号n1，并计算车位编号n所需要经过的路程h1＝πr/2+(n-n1)h0，其中，h0为相邻车位的高度差；
***再计算比较2s1和h1，当2s1≤h1时，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度Vmax，然后控制车库以最大速度Vmax匀速运行t3时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t1+t3；
当2s1>h1时，车库无法达到其最大运行速度Vmax则不存在匀速行驶时间，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到Vy，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；
则此时取车总时间t＝2t4，t4为车库以加速度a加速达到其速度Vy的时间；则此时取车总时间t＝2t4。
在S3中，
Figure BDA0002349575600000041
t0＝(πr+h-2s1)/Vmax，
Figure BDA0002349575600000042
式中，πr+h为车辆由车库的最顶部运行到车库的最底部所先驱的总路程s；
在S4中，t3＝(h1-2s1)/Vmax，
Figure BDA0002349575600000043
本发明中的方法可以自动判断出循环运行速度，从而***可以有效提高运行效率，使车辆以最快的运行时间到达车库的底部，从而可以有效减短停/取车的响应时间，并能增加电机的利用率，提高垂直循环立体车库的使用效率。同时，还能促进垂直循环立体车库利用率的提高。

Claims (3)

1.一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，其特征在于，还包括以下步骤：
S1：根据待存/取车辆所在的车位编号n判断车位处在车库的位置；
S2：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最底部，***不对控制电机进行控制，直接允许用户取车；
S3：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的最顶部，***计算比较2s1和2r+h，s1为车库以加速度a加速达到其最大运行速度Vmax期间的行驶路程，r为循环轨道的圆弧半径，h为车库框架高度；
当2s1≤2r+h时，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度Vmax，然后控制车库以最大速度Vmax匀速运行t0时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t1+t0，t1为车库以加速度a加速达到其最大运行速度Vmax的时间；
当2s1>2r+h时，车库无法达到其最大运行速度Vmax，则不存在匀速行驶时间，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到Vx，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；
则此时取车总时间t＝2t2，t2为车库以加速度a加速达到其速度Vx的时间；
S4：若待存/取车辆所在的车位编号n处于车库的任意一侧，***先判断出车位编号n位于车库纵向中轴线的左侧或右侧，在左侧时控制车库逆时针运行；在右侧时控制车库顺时针运行，查询最底端车位编号n1，并计算车位编号n所需要经过的路程h1＝πr/2+(n-n1)h0，其中，h0为相邻车位的高度差；
***再计算比较2s1和h1，当2s1≤h1时，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到其最大速度Vmax，然后控制车库以最大速度Vmax匀速运行t3时间，再控制车库以加速度a运行到静止状态；则取车总时间t＝2t1+t3；
当2s1>h1时，车库无法达到其最大运行速度Vmax则不存在匀速行驶时间，***通过驱动电机控制车库以加速度a运行到Vy，然后控制车库以加速度a运行到静止状态；
则此时取车总时间t＝2t4，t4为车库以加速度a加速达到其速度Vy的时间；则此时取车总时间t＝2t4。
2.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，其特征在于，在S3中，
Figure FDA0002349575590000021
t0＝(πr+h-2s1)/Vmax，
Figure FDA0002349575590000022
式中，πr+h为车辆由车库的最顶部运行到车库的最底部所先驱的总路程s。
3.根据权利要求1或2所述的一种垂直循环立体车库运行速度的自适应调控方法，其特征在于，在S4中，t3＝(h1-2s1)/Vmax，
Figure FDA0002349575590000023
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