CN111158388B - 多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质 - Google Patents

多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质 Download PDF

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CN111158388B CN202010060343.2A CN202010060343A CN111158388B CN 111158388 B CN111158388 B CN 111158388B CN 202010060343 A CN202010060343 A CN 202010060343A CN 111158388 B CN111158388 B CN 111158388B
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Abstract

本公开涉及一种多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质，以解决相关技术中只能以机身水平悬停的问题。所述方法应用于多旋翼无人机，所述方法包括：根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；根据所述期望倾转角控制所述旋翼倾转，以及根据所述期望转速控制所述旋翼旋转。

Description

多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质
技术领域
本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。
在一些特定的应用场景下，通常需要控制多旋翼无人机悬停以便更好地进行相关作业。然而，现有的悬停控制方法只能实现多旋翼无人机在机身水平时悬停。
发明内容
本公开的目的是提供一种多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质，以解决相关技术中只能以机身水平悬停的问题。
为了实现上述目的，本公开提供一种多旋翼无人机悬停控制方法，应用于多旋翼无人机，所述方法包括：
根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；
基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；
根据所述期望倾转角控制所述旋翼倾转，以及
根据所述期望转速控制所述旋翼旋转。
可选地，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角，所述第二期望姿态角包括所述机身的第二期望俯仰角；
所述根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角，包括：
根据以下公式计算所述旋翼的期望倾转角：
其中，为所述旋翼的期望倾转角度；/>为所述机身的第一期望俯仰角；θsp(t)为所述机身的第二期望俯仰角。
可选地，所述控制算法为串级PID控制算法；
所述基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速，包括：
实时获取所述多旋翼无人机的姿态角和角速度；
根据所述多旋翼无人机的实时姿态角和所述第一期望姿态角进行PID控制，得到所述机身的期望角速度；
根据所述多旋翼无人机的实时角速度和所述期望姿态角速度进行PID控制，得到所述旋翼的期望转速。
可选地，在所述根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角之前，还包括：
接收姿态控制信号；
根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
可选地，所述根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角，包括：
对所述姿态控制信号进行低通滤波处理；
根据经所述低通滤波处理后的姿态控制信号，计算所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
可选地，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角；
所述根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角，包括：
根据以下公式计算所述机身的第一期望俯仰角：
其中，为所述机身的第一期望俯仰角；A(t-1)为上一时刻的姿态控制信号；A(t)为当前时刻的姿态控制信号；α为预设调节量；Θ为姿态控制信号为满量程时对应的所述机身不发生翻滚的最大俯仰角。
本公开还提供一种多旋翼无人机悬停控制装置，应用于多旋翼无人机，所述装置包括：
第一计算模块，用于根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；
第二计算模块，用于基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；
控制模块，用于根据所述期望倾转角控制所述旋翼旋转，以及根据所述期望转速控制所述旋翼旋转。
可选地，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角，所述第二期望姿态角包括所述机身的第二期望俯仰角；
所述第一计算模块包括：
第一计算子模块，用于根据以下公式计算所述旋翼的期望倾转角：
其中，为所述旋翼的期望倾转角度；/>为所述机身的第一期望俯仰角；θsp(t)为所述机身的第二期望俯仰角。
可选地，所述控制算法为串级PID控制算法；
所述第二计算模块包括：
获取子模块，用于实时获取所述多旋翼无人机的姿态角和角速度；
第二计算子模块，用于根据所述多旋翼无人机的实时姿态角和所述第一期望姿态角进行PID控制，得到所述机身的期望角速度；
第三计算子模块，用于根据所述多旋翼无人机的实时角速度和所述期望姿态角速度进行PID控制，得到所述旋翼的期望转速。
可选地，所述装置还包括：
接收模块，用于在所述第一计算模块根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角之前，接收姿态控制信号；
确定模块，用于根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
可选地，所述确定模块包括：
滤波子模块，用于对所述姿态控制信号进行低通滤波处理；
第四计算子模块，用于根据经所述低通滤波处理后的姿态控制信号，计算所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
可选地，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角；
所述确定模块包括：
第五计算子模块，用于根据以下公式计算所述机身的第一期望俯仰角：
其中，为所述机身的第一期望俯仰角；A(t-1)为上一时刻的姿态控制信号；A(t)为当前时刻的姿态控制信号；α为预设调节量；Θ为姿态控制信号为满量程时对应的所述机身不发生翻滚的最大俯仰角。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的多旋翼无人机悬停控制方法的步骤。
本公开还提供一种多旋翼无人机，包括机身、旋翼以及本公开提供的多旋翼无人机悬停控制装置。
本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过多旋翼无人机悬停时的第一期望姿态角和其在机身水平悬停时的第二期望姿态角来计算多旋翼无人机以该第一期望角悬停时旋翼的期望倾转角，并根据该期望倾转角控制旋翼倾转，可以改变多旋翼无人机的受力方向，同时，通过计算多旋翼无人机以第一期望姿态角悬停时旋翼的期望转速并根据该期望转速控制旋翼旋转，可以改变多旋翼无人机的受力大小，通过改变多旋翼无人机的受力方向和受力大小，可以使多旋翼无人机以任意期望姿态角悬停。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种多旋翼无人机悬停控制方法的流程图
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种旋翼倾转角的示意图；
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种多旋翼无人机悬停控制装置的框图；
图4是根据本公开一示例性实施例示出的另一种多旋翼无人机悬停控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为描述特定的顺序或先后次序。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种多旋翼无人机悬停控制方法的流程图，该方法应用于多旋翼无人机，由多旋翼无人机中的控制器实施。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S101、根据多旋翼无人机的第一期望姿态角和该多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算该多旋翼无人机以第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角。
在本公开的实施例中，多旋翼无人机的姿态角是指机体坐标系与地面坐标系之间的夹角，其中，如图2所示，机体坐标系是固定在多旋翼无人机上的遵守右手法则的三维正交直角坐标系，其原点O位于多旋翼无人机的中心，X轴沿机身指向机头方向，Y轴垂直于X轴并指向多旋翼无人机右侧，Z轴垂直于XOY平面并指向多旋翼无人机下方。
具体地，多旋翼无人机的姿态角包括多旋翼无人机机身的俯仰角θ、滚转角以及偏航角ψ等。其中，机身的俯仰角θ是指机体坐标系的X轴与水平面(即地面坐标系的XOY平面)之间的夹角，当机体坐标系的X轴位于水平面上方时，俯仰角θ为正；当机体坐标系的X轴位于水平面下方时，俯仰角θ为负。机身的滚转角/>是指机体坐标系的Z轴与地面坐标系的XOZ平面之间的夹角，当机身向其右侧翻滚时，滚转角/>为正；当机身向其左侧翻滚时，滚转角/>为负。机身的偏航角ψ是指机体坐标系的Y轴与地面坐标系的YOZ平面之间的夹角，当机身向其右侧偏航时，偏航角ψ为正；当机身向其左侧偏航时，偏航角ψ为负。
多旋翼无人机旋翼的倾转角是指旋翼平面(如图2中的虚线所示)与机体平面(如图2中的粗实线所示)之间的夹角(如图2中的θM)。
在一种可选的实现方式中，所述第一期望姿态角是指多旋翼无人机以期望姿态悬停时的姿态角，其包括机身的第一期望俯仰角等。所述第二期望姿态角是指多旋翼无人机在机身水平悬停时的姿态角，其包括机身的第二期望俯仰角。在理想状态下，第二期望姿态角为零。相应地，可根据公式(1)计算该多旋翼无人机以该第一期望姿态角悬停时其旋翼的期望倾转角。
其中，为所述旋翼的期望倾转角；/>为所述机身的第一期望俯仰角；θsp(t)为所述机身的第二期望俯仰角。
值得说明的是，多旋翼无人机悬停时的第一期望姿态角可以是预先存储在高多旋翼无人机中的，也可以通过与多旋翼无人机通信的地面站或者与多旋翼无人机的遥控器设定。示例地，以通过多旋翼无人机的遥控器设定多旋翼无人机的第一期望姿态角示意，多旋翼无人机可接收其遥控器发送的姿态控制信号，并根据该姿态控制信号确定多旋翼无人机的第一期望姿态角。其中，姿态控制信号用于表征为该多旋翼无人机的飞手推动遥控器的控制杆时该控制杆的改变量，其可以是对该控制杆的改变量进行等比例缩放后得到的(-1,1)范围内的控制量。而对姿态控制信号进行等比例缩放处理的具体方式，为本领域技术人员公知的，在此不再详细赘述。
进一步地，为了避免姿态控制信号的瞬间变化导致的多旋翼无人机响应时产生过大的超调而引起抖动，可首先对姿态控制信号进行低通滤波处理，再根据处理后得到的姿态控制信号计算多旋翼无人机的第一期望姿态角。
在具体实施时，以第一期望姿态角包括机身的第一期望俯仰角为例，可根据公式(2)计算机身的第一期望俯仰角。
其中，为所述机身的第一期望俯仰角；A(t-1)为上一时刻的姿态控制信号；A(t)为当前时刻的姿态控制信号；α为预设调节量；Θ为姿态控制信号为满量程时对应的所述机身不发生翻滚的最大俯仰角。
S102、基于预设的控制算法，计算该多旋翼无人机以第一期望姿态角悬停时旋翼的期望转速。
在一种可选的实现方式中，预设控制算法为串级PID控制算法。具体地，可将对多旋翼无人机姿态角的控制作为外环PID控制，将对多旋翼无人机姿态角的角速度的控制作为内环PID控制，通过设置在多旋翼无人机中的传感器组件(如陀螺仪)实时获取该多旋翼无人机的姿态角和角速度，根据多旋翼无人机的实时姿态角和第一期望姿态角进行PID控制，得到机身的期望角速度。接着，根据多旋翼无人机的实时角速度和期望姿态角速度进行PID控制，得到旋翼的期望转速。
值得说明的是，对多旋翼无人机的姿态角和角速度进行串级PID控制的具体方式，为本领域技术人员所公知的，在此不再详细说明。
S103、根据期望倾转角控制旋翼倾转。
S104、根据期望转速控制旋翼旋转。
具体地，在计算出旋翼的期望倾转角和期望转速后，可控制旋翼以该期望倾转角进行倾转并以该期望转速旋转。
值得说明的是，在控制旋翼倾转和旋转时，为了保证多旋翼无人机的位置精度，可设定旋翼转速的控制频率高于旋翼倾转的控制频率。
另外，为了保证多旋翼无人机悬停时的抗干扰能力，可设定旋翼的期望倾转角大于多旋翼无人机机体的最大允许俯仰角。
进一步地，为了实现多旋翼无人机机身的平稳变化，可对旋翼倾转的角速率进行限制，例如，可控制旋翼倾转的角速率小于预设阈值。其中，预设阈值可以根据实际情况进行设置，例如，预设阈值可以为60°/s。
采用上述方法，通过多旋翼无人机悬停时的第一期望姿态角和其在机身水平悬停时的第二期望姿态角来计算多旋翼无人机以该第一期望角悬停时旋翼的期望倾转角，并根据该期望倾转角控制旋翼倾转，可以改变多旋翼无人机的受力方向，同时，通过计算多旋翼无人机以第一期望姿态角悬停时旋翼的期望转速并根据该期望转速控制旋翼旋转，可以改变多旋翼无人机的受力大小，通过改变多旋翼无人机的受力方向和受力大小，可以使多旋翼无人机以任意期望姿态角悬停。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种多旋翼无人机悬停控制装置的框图，该装置应用于多旋翼无人机，如图3所示，该装置300包括：
第一计算模块310，用于根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；
第二计算模块320，用于基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；
控制模块330，用于根据所述期望倾转角控制所述旋翼旋转，以及根据所述期望转速控制所述旋翼旋转。
可选地，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角，所述第二期望姿态角包括所述机身的第二期望俯仰角；如图4所示，所述第一计算模块310包括：
第一计算子模块311，用于根据以下公式计算所述旋翼的期望倾转角：
其中，为所述旋翼的期望倾转角度；/>为所述机身的第一期望俯仰角；θsp(t)为所述机身的第二期望俯仰角。
可选地，所述控制算法为串级PID控制算法；如图4所示，所述第二计算模块320包括：
获取子模块321，用于实时获取所述多旋翼无人机的姿态角和角速度；
第二计算子模块322，用于根据所述多旋翼无人机的实时姿态角和所述第一期望姿态角进行PID控制，得到所述机身的期望角速度；
第三计算子模块323，用于根据所述多旋翼无人机的实时角速度和所述期望姿态角速度进行PID控制，得到所述旋翼的期望转速。
可选地，如图4所示，所述装置300还包括：
接收模块340，用于在所述第一计算模块根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角之前，接收姿态控制信号；
确定模块350，用于根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
可选地，如图4所示，所述确定模块350包括：
滤波子模块351，用于对所述姿态控制信号进行低通滤波处理；
第四计算子模块352，用于根据经所述低通滤波处理后的姿态控制信号，计算所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
可选地，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角；如图4所示，所述确定模块350包括：
第五计算子模块353，用于根据以下公式计算所述机身的第一期望俯仰角：
其中，为所述机身的第一期望俯仰角；A(t-1)为上一时刻的姿态控制信号；A(t)为当前时刻的姿态控制信号；α为预设调节量；Θ为姿态控制信号为满量程时对应的所述机身不发生翻滚的最大俯仰角。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
另外，本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
采用上述装置，通过多旋翼无人机悬停时的第一期望姿态角和其在机身水平悬停时的第二期望姿态角来计算多旋翼无人机以该第一期望角悬停时旋翼的期望倾转角，并根据该期望倾转角控制旋翼倾转，可以改变多旋翼无人机的受力方向，同时，通过计算多旋翼无人机以第一期望姿态角悬停时旋翼的期望转速并根据该期望转速控制旋翼旋转，可以改变多旋翼无人机的受力大小，通过改变多旋翼无人机的受力方向和受力大小，可以使多旋翼无人机以任意期望姿态角悬停。
相应地，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开上述任一实施例所述的多旋翼无人机悬停控制方法的步骤。
相应地，本公开实施例还提供一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机包括机身、旋翼以及本公开上述任一实施例所述的多旋翼无人机悬停控制装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种多旋翼无人机悬停控制方法，其特征在于，应用于多旋翼无人机，所述方法包括：
根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；
基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；
根据所述期望倾转角控制所述旋翼倾转，以及
根据所述期望转速控制所述旋翼旋转；
所述第一期望姿态角指多旋翼无人机以期望姿态悬停时的姿态角，其包括所述机身的第一期望俯仰角，所述第二期望姿态角包括所述机身的第二期望俯仰角；
所述根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角，包括：
根据以下公式计算所述旋翼的期望倾转角：
其中， 为所述旋翼的期望倾转角度； />为所述机身的第一期望俯仰角；/>为所述机身的第二期望俯仰角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制算法为串级PID控制算法；
所述基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速，包括：
实时获取所述多旋翼无人机的姿态角和角速度；
根据所述多旋翼无人机的实时姿态角和所述第一期望姿态角进行PID控制，得到所述机身的期望角速度；
根据所述多旋翼无人机的实时角速度和所述期望角速度进行PID控制，得到所述旋翼的期望转速。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角之前，还包括：
接收姿态控制信号；
根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角，包括：
对所述姿态控制信号进行低通滤波处理；
根据经所述低通滤波处理后的姿态控制信号，计算所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角；
所述根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角，包括：
根据以下公式计算所述机身的第一期望俯仰角：
其中， 为所述机身的第一期望俯仰角；A(t-1)为上一时刻的姿态控制信号；A(t)为当前时刻的姿态控制信号；α为预设调节量；Θ为姿态控制信号为满量程时对应的所述机身不发生翻滚的最大俯仰角。
6.一种多旋翼无人机悬停控制装置，其特征在于，应用于多旋翼无人机，所述装置包括：
第一计算模块，用于根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；
第二计算模块，用于基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；
控制模块，用于根据所述期望倾转角控制所述旋翼旋转，以及根据所述期望转速控制所述旋翼旋转；
所述第一期望姿态角指多旋翼无人机以期望姿态悬停时的姿态角，其包括所述机身的第一期望俯仰角，所述第二期望姿态角包括所述机身的第二期望俯仰角；
所述第一计算模块包括：
第一计算子模块，用于根据以下公式计算所述旋翼的期望倾转角：
其中， 为所述旋翼的期望倾转角度； />为所述机身的第一期望俯仰角；/>为所述机身的第二期望俯仰角。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制算法为串级PID控制算法；
所述第二计算模块包括：
获取子模块，用于实时获取所述多旋翼无人机的姿态角和角速度；
第二计算子模块，用于根据所述多旋翼无人机的实时姿态角和所述第一期望姿态角进行PID控制，得到所述机身的期望角速度；
第三计算子模块，用于根据所述多旋翼无人机的实时角速度和所述期望角速度进行PID控制，得到所述旋翼的期望转速。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于在所述第一计算模块根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角之前，接收姿态控制信号；
确定模块，用于根据所述姿态控制信号确定所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
滤波子模块，用于对所述姿态控制信号进行低通滤波处理；
第四计算子模块，用于根据经所述低通滤波处理后的姿态控制信号，计算所述多旋翼无人机的第一期望姿态角。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一期望姿态角包括所述机身的第一期望俯仰角；
所述确定模块包括：
第五计算子模块，用于根据以下公式计算所述机身的第一期望俯仰角：
其中， 为所述机身的第一期望俯仰角；A(t-1)为上一时刻的姿态控制信号；A(t)为当前时刻的姿态控制信号；α为预设调节量；Θ为姿态控制信号为满量程时对应的所述机身不发生翻滚的最大俯仰角。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
12.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括机身、旋翼以及权利要求6至10中任一项所述的多旋翼无人机悬停控制装置。
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