CN111131353A - 一种协作方法和智能设备群 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种协作方法，方法包括：第一智能设备接收任务指令，根据任务指令、第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定第一智能设备对应的子任务，协同算法与第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，第一智能设备对应的子任务用于和第二智能设备对应的子任务协同完成任务指令对应的任务；执行第一智能设备对应的子任务。智能设备群体协作完成一件事情，通过去除群体设备的中心节点，减少了智能设备与中心设备之间的信息交互。同时可以根据计算动态调整任务处理方案，为用户提供极致的体验。

Description

一种协作方法和智能设备群
技术领域
本发明涉及人工智能和分布式领域，尤其涉及一种智能设备群体协作的方法。
背景技术
在现在的日常生活中，人工智能(artificial intelligence，AI)、分布式等技术发展迅速，智能设备在生活中越来越多。常见的智能设备例如智能音响、智能电饭煲、智能灯泡等。如今，智能家居开始慢慢的走进人们的生活，大多数情况下，智能设备可以独立完成一件事，例如一个智能音箱播放一首音乐、一个智能机器人独立打扫卫生等。
随着智能设备的普及，人们对智能设备的要求越来越高，单一设备无法满足极致的用户体验。传统方法，比如多声道方法，实现起来成本昂贵，并且现有的智能设备暂且无法实现团体协作完成一件复杂的事情，执行起来常常会陷入混乱。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能设备群体协作的方法，通过设备自组建设备群进行协同作业，各设备之间知识相互融合，根据任务进行决策分工，实现共同协作，可以完成复杂任务，提高工作效率，同时提供极致体验。
第一方面，提供了一种协作方法，方法包括：第一智能设备接收一个任务指令；根据任务指令、第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定第一智能设备对应的子任务，协同算法与第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，第一智能设备对应的子任务用于和第二智能设备对应的子任务协同完成任务指令对应的任务；执行第一智能设备对应的子任务。
在一个可能的实施方式中，方法还包括：第一智能设备将任务指令发送给第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备。
在一个可能的实施方式中，第一智能设备接收任务指令，包括：第一智能设备接收第三智能设备发送的任务指令，第三智能设备是智能设备群中除第一智能设备和至少一个第二智能设备之外的任一智能设备。智能设备群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在一个可能的实施方式中，智能设备群由多个智能设备通过网络组建，多个智能设备包括第一智能设备、至少一个第二智能设备和第三智能设备。
在一个可能的实施方式中，智能设备群包括至少一个智能设备子群。多个智能设备的设备数据包括设备功能信息，至少一个智能设备子群由多个智能设备根据设备功能信息划分，至少一个智能设备子群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在一个可能的实施方式中，第一智能设备获取至少一个第二智能设备的设备数据的方式包括：多播传播、广播传播和谣言传播。
第二方面，提供了一种智能设备群，包括：多个智能设备。多个智能设备包括第一智能设备和至少一个第二智能设备。任一第一智能设备接收一个任务指令；根据任务指令、第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定第一智能设备对应的子任务，协同算法与第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，第一智能设备对应的子任务用于和第二智能设备对应的子任务协同完成任务指令对应的任务；执行第一智能设备对应的子任务。
在一个可能的实施方式中，智能设备群还包括：第一智能设备将任务指令发送给第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备。
在一个可能的实施方式中，第一智能设备接收任务指令，包括：第一智能设备接收第三智能设备发送的任务指令，第三智能设备是智能设备群中除第一智能设备和至少一个第二智能设备之外的任一智能设备。智能设备群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在一个可能的实施方式中，智能设备群由多个智能设备通过网络组建，多个智能设备包括第一智能设备、至少一个第二智能设备和第三智能设备。
在一个可能的实施方式中，智能设备群包括至少一个智能设备子群。多个智能设备的设备数据包括设备功能信息，至少一个智能设备子群由多个智能设备根据设备功能信息划分，至少一个智能设备子群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在一个可能的实施方式中，第一智能设备获取至少一个第二智能设备的设备数据的方式包括：多播传播、广播传播和谣言传播。
第三方面，提供了一种存储程序的计算机可读存储介质，其特征在于，程序包括指令，指令当被终端执行时，使终端执行第一方面的方法。
第四方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面的方法。
本发明公开了一种智能设备群体协作的方法和设备群，可以在一个区域内智能设备可以相互自主的感知和发现，并组建智能设备子群。同时，智能设备子群内的多个智能设备端端协同，构建子群群体信息，保证智能设备子群内的每个智能设备在执行任务时具有相同的初始信息。最后协同决策完成复杂任务。解决了单体设备独立完成任务能力有限的问题，以及通过去除群体设备的中心节点，减少了智能设备与中心设备之间的信息交互。同时可以根据计算动态调整任务处理方案，为用户提供极致的体验。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种协作方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；
图3A为现有技术中以云平台为中心的应用场景示意图；
图3B为现有技术中以中心控制平台为中心的应用场景示意图；
图4为现有技术中智能设备顺序触发应用场景示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种应用场景示意图；
图6为本发明实施例提供的一种智能设备群示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
本发明提供了一种协作方法，该方法在一个区域内将多个智能设备自主感知并发现，同时构建智能设备子群。当接收到任务指令后，智能设备子群内的多个智能设备端端协同，通过智能设备子群内部多个智能设备相互共享各自设备的设备数据，多个智能设备协同解决处理，并最终完成复杂任务，为用户提供极致的体验。
需要理解，下面提到的“第一智能设备”、“第二智能设备”和“第三智能设备”中的“第一”、“第二”和“第三”，并不具有排序的意义，仅仅是为了描述的清楚起见而区分开接收任务的智能设备和执行任务的智能设备所赋予的标号。
图1为本发明实施例提供的一种协作方法流程图。
如图1所示，本发明实施例提供了一种协作方法，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，第一智能设备接收一个任务指令。其中，任务指令可以包括任务类型。
在本发明实施例中，处于同一网络内的智能设备组建成一个智能设备群，例如处于同一局域网范围内的多个智能设备，通过WiFi、蓝牙、ZigBee等方式组建一个智能设备群。多个智能设备可以通过网络相互通信。
智能群中的任意一个设备都可以接收用户下发的任务指令。其中，接收的任务指令可以是一个复杂的任务指令，例如扫一整栋楼或者播放一段包含各个乐器的交响乐等。在本发明实施例中，智能设备群中接收到任务指令的任一智能设备都可以称为第一智能设备。在一个例子中，例如，智能设备群中包括智能电视，智能水壶，扫地机器人A和扫地机器人B等智能设备，其中的任何一个智能设备都可以接收用户下发的任务指令。
步骤102，根据任务指令、第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定第一智能设备对应的子任务，协同算法与第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，第一智能设备对应的子任务用于和第二智能设备对应的子任务协同完成任务指令对应的任务。
在一个实施例中，第一智能设备接收任务指令，包括：第一智能设备接收第三智能设备发送的任务指令，第三智能设备是智能设备群中除第一智能设备和至少一个第二智能设备之外的任一智能设备。智能设备群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在例子中，第一个接收到任务的智能设备可能并不是要执行任务的智能设备子群的智能设备，如，智能电视接收到一个要扫地的任务，智能电视无法完成接收的任务，所以要将任务发送给能够完成扫地任务的扫地子群中的任一个扫地机器人。
在一个实施例中，智能设备群由多个智能设备通过网络组建，多个智能设备包括第一智能设备、至少一个第二智能设备和第三智能设备。
在一个实施例中，智能设备群包括至少一个智能设备子群。多个智能设备的设备数据包括设备功能信息，至少一个智能设备子群由多个智能设备根据设备功能信息划分，所述至少一个智能设备子群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
其中，智能设备子群是由智能设备群中的多个智能设备共同协商划分的具有相同设备功能的智能设备群。其过程可以是：
例如，在一个区域内，多个智能设备通过WiFi、蓝牙、ZigBee等方式与其他设备建立连接，组建一个智能设备群，该群包括上述区域内的所有智能设备。各个智能设备此时可以通过自身的一个或多个传感器感知周围环境，以及与其他智能设备的距离、方向和位置信息等。同时多个智能设备之间发送自身设备的设备数据，该设备数据可以包括设备功能信息等信息。在智能设备群中，多个智能设备根据接收到的设备数据，划分多个智能设备子群，在一个示例中，可以根据设备功能信息划分。如，具备播放功能的智能设备划分为一类，如音响、手机、电视等；具备烹饪功能的划分为一类，如智能电饭煲、微波炉、智能水壶等；具备清洁功能的划分为一类，如扫地机器人、智能油烟机等；具有摄像功能的划分为一类，如手机、摄像头等。本领域人员应当注意的是，上述划分方式仅为一种实现可能，同时同一个智能设备由于具有多种不同的功能，可以同时被划分在不同类型的智能设备子群中，例如手机等。
可选地，在一个实施例中，智能设备群中的每个智能设备相互发送设备数据，设备数据包括设备功能信息；根据设备功能信息划分智能设备群为至少一个智能设备子群，每个智能设备子群包括至少两个智能设备。可以是一个智能设备子群，子群中包含多个智能设备，也可以是多个智能设备子群，其中每个子群中至少包含两个智能设备。
在智能设备子群划分完成后，每个智能设备都包含同一智能设备群中每一个智能设备的信息，例如，智能设备所属的智能设备子群，当智能群中的任一智能设备接收到任务指令时，根据任务指令中的任务类型确定可以执行该任务的智能设备子群，然后将任务发送给可以执行该任务的智能设备子群中的任意智能设备。
在一个可能的实施例中，接收到一个复杂任务的第三智能设备根据任务类型，在多个具有不同功能的智能设备子群中选择适合执行上述任务指令的智能设备子群。当接收到的任务指令需要某一个智能设备子群完成时，接收到任务的第三智能设备将任务指令发送给准备执行任务指令的智能设备子群中的任一智能设备。其中，准备执行任务指令的智能设备子群中接收任务的智能设备为第一智能设备。例如，智能群中的智能电视接收到了用户下发的打扫一层楼的任务指令，任务指令中包括任务类型：扫地。那么智能电视确定出执行扫地的智能设备子群，如包括扫地机器人A和扫地机器人B的智能扫地子群。然后智能电视就会将扫地的任务发送给智能扫地群中的扫地机器人A或扫地机器人B。
在一个实施例中，第一智能设备将任务指令发送给第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备。
在另一个实施例中，第一智能设备和第二智能设备可以是同一个智能设备，当第一智能设备和第二智能设备为同一个智能设备时，为了提高效率，可以直接执行任务，省略“将任务命令发送给智能设备子群中的任一第二智能设备”的步骤。
在一个实施例中，步骤102中根据任务指令、第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定第一智能设备对应的子任务。其中在执行任务的智能设备子群中，任一个智能设备相对自身来讲都是第一智能设备，而同处于一个智能设备子群中除自身以外的其他智能设备都是第二智能设备。所以为了保证处于同一个智能设备子群的多个智能设备之间信息的一致，可以根据第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据共同协商生成子群群体信息。子群群体信息的生成方式可以由以下方式完成：
例如，可选地，在一个实施例中，每个智能设备子群中的智能设备根据设备数据进行融合得到融合数据，并由每个智能设备子群中的智能设备根据融合数据协商生成子群群体信息。
其中，设备数据包括传感器数据；每个智能设备子群中的智能设备根据设备数据进行融合得到融合数据，包括：每个智能设备子群中的智能设备根据自身测量的一个或多个传感器数据，生成一个或多个融合数据；或每个智能设备子群中的智能设备根据自身测量的一个或多个传感器信息，以及接收到的同一智能设备子群中的和其他智能设备的传感器数据，生成一个或多个融合数据。
在一个示例中，智能设备子群中的智能设备相互发送设备数据，发送方式包括：多播传播、广播传播和谣言传播(gossip)等方式。gossip可以是周期gossip等。其中，gossip方法是一种最终一致性算法，具有去中心化特征，在一个集群中，每个节点周期随机选择一定数量的节点传播本节点信息，最终集群中所有节点信息达成一致。在一个可能的示例中，上述节点可以为本发明中的智能设备。
在一个可能的示例中，提供一种传感器知识融合算法，根据智能设备的传感器数据，生成特征传感器融合数据；
Di＝f1(Si1,Si2,Si3,…,Sim),i＝[1,n]，即
Figure BDA0001849671090000051
其中，Di为第i个智能设备的传感器融合数据、Sij为第i个设备第j个传感器数据，k为第j个传感器的权重，m为第i个设备的传感器个数，n为智能设备的个数。在上述公式中，通过对第i个智能设备的多个传感器数据取均值的方式，即先将该设备的所有检测到的传感器数据累加，之后再取平均值，得到第i个智能设备的当前特征的传感器融合数据。
在一个例子中，如图3所示，例如用户需要多个智能音响播放音乐，如智能音响A、智能音响B和智能音响C。智能音响A可以通过自身传感器检测与用户之间相差的距离，但为了保证检测的更精确，可以通过自身多个传感器同时对用户位置进行检测，再将检测到的传感器数据取均值。当然，由于不同的传感器具有不同的精准度，在另一个实例中，还可以对不同传感器设置不同的权重，例如传感器1的准确度更高，便可以设置传感器1的权重为0.6，传感器2的权重为0.3、传感器3的权重为0.1。
可以理解的是，进一步的，为了更加准确的得到用户的位置信息，智能音箱A还可以获取到其他智能设备的传感器数据，进行多设备多传感器数据的数据融合。
Wi，x＝f2(D1,D2,D3,…,Dn)，x＝1,+∞]，即
Figure BDA0001849671090000052
其中，Wi，x为第i个设备的第x个特征数据，h为第i个智能设备的权重。在一个例子中，W1，1可以是第一个智能设备的位置特征，W1，2可以是第一个智能设备的温度特征，W2，1可以是第二个智能设备的位置特征等。在上述公式中，通过对多个智能设备的特征传感器数据取均值的方式，即先将多个智能设备的特征传感器融合数据累加，之后再取平均值，得到第x个特征的特征数据。
在一个例子中，智能音箱B和智能音箱C的传感器数据主动传给智能音箱A的，比如多播、广播、谣言方式等。智能音响A同时得到智能音箱B和智能音箱C的传感器数据，根据不同的权重通过累加取均值的计算方法，得到智能音箱B检测到用户的位置信息D2和智能音箱C检测到用户的位置信息D3。之后，智能音响A根据智能音箱B的位置信息、带有权重的D2、智能音箱C的位置信息、带有权重的D3以及智能音箱A自身检测到的用户位置信息D1综合分析判断，最终得到更加精准的用户位置信息W1。在一种可能性中，如果智能设备B的距离很远，所占权重比较小，那么在得到特征数据的时候，智能设备B所检测到的数据对于最终得到的计算结果影响也就会变弱。
本领域人员应当注意，通过均值方式计算得到特征传感器融合数据以及特征数据仅为一种可能的实施方式，还可以通过其他方式的计算方法计算得到，本发明在此并不做具体限定。
在一个实施例中，所有智能设备根据得到的融合数据和所有智能设备的设备数据，综合分析并进行决策，生成子群群体信息。其中，设备数据还包括：设备性能和定位信息。例如在图2的场景中，智能音箱A检测得到的用户位置信息、自身设备的定位信息以及设备性能。其中，设备性能例如，智能设备A自身适合擅长播放钢琴音乐，同时智能设备B可能适合播放小提琴音乐、智能设备C适合播放笛子音乐。最终当需要播放一段音乐时，则通过子群群体信息可以使得智能设备A播放钢琴部分并适当调整音量大小、智能设备B播放小提琴部分并适当调整音量大小、智能设备C播放笛子部分并适当调整音量大小，最终使用户能够听到最佳的音乐效果。
在一个优选的实施例中，执行任务后，还包括：各个智能设备记录自身历史最优值和群体最优值。如图2所示场景，在每次播放音乐后，用户可以根据实际效果告诉智能设备当前播放效果如何，随着执行任务的次数增加，可能某一次用户觉得当前智能设备B播放的特别好听，下一次可能用户觉得智能设备A播放的比较好听。智能设备便可以记录下自身的历史最优值，以及群体最优值。这样就可以随着任务次数的增加，智能设备可以对自身的特征数据进行迭代更新，为用户提供极致的体验。
在一个例子中，智能设备对自身的特征数据进行迭代更新，可以为
V‘i，x＝Vi，x+c1r1(Pibest-Wx)+c2r2(Gbest-Wx)
W′i，x＝Wi，x+V′i，x
其中，Vi，x为第i个设备的第x个特征的特征变化向量，V‘i，x为更新后的第i个设备的第x个特征的特征变化向量，W’i，x为更新后的第i个设备的第x个特征数据，Pibest为第i个设备的历史最优值，Gbest为智能设备子群的历史最优值，c1和c2为学习因子，r1和r2为0到1之间的随机概率值。Pibest和Gbest随着目标函数进行迭代更新调整。其中，目标函数可以为用户的满意度、任务完成度等。
本领域人员应当注意，上述智能设备对自身的特征数据进行迭代更新的计算方法仅为一种可能的实施方式，还可以通过其他任何方式方法计算得到，本发明在此并不做具体限定。
又例如，在另一个实施例中，设备数据还可以包括任务评分、定位信息和覆盖范围信息等；子群群体信息是由每个智能设备子群中的智能设备根据智能设备的任务评分、定位信息和覆盖范围信息协商生成的。在本发明实施例中，子群群体信息还可以是拓扑图。
其中，任务评分由每个智能设备子群中的智能设备获取自身的特征信息和任务类型，并根据特征信息和任务类型计算得到。任务类型可以是历史任务的任务类型。在一个示例中，针对一首歌曲，假设歌曲为钢琴曲，对应擅长播放钢琴音乐的智能设备A计算的评分可能比较高，而擅长播放小提琴音乐的智能设备B计算的评分可能就比较低。之后，再根据任务评分得到每个智能设备自身擅长的任务类型。智能设备子群中的每个智能设备相互发送的设备数据；设备数据还包括：任务评分、位置信息和覆盖范围等。其中，任务评分为智能设备根据特征信息和任务类型计算的任务评分。最后，生成子群群体信息，子群群体信息中以智能设备为点，智能设备之间的连线为边，边的属性包括智能设备间的位置信息、距离和覆盖范围；点的属性包括智能设备的功能、性能以及智能设备自身擅长的任务类型。其中，擅长的业务类型可以是多个，根据任务评分得到最擅长的前几个任务类型。
可选地，在一个实施例中，子群群体信息可以是拓扑图；拓扑图中以智能设备为点，智能设备之间的连线为边，边的属性包括智能设备间的定位信息、距离和覆盖范围等信息；点的属性包括智能设备的功能、设备性能以及智能设备的任务类型等信息。
本领域人员应当注意，上述拓扑图中，点和边上的属性可以根据需要任意删减，本发明的保护范围并不局限于此。
步骤103，执行第一智能设备对应的子任务。
在现有的一些方案中，通过中心联动完成一系列事件，由中心统一协调完成，例如路由器或云平台。在以云平台为中心进行统一协调的方案中，如图3A所示，所有设备端和控制端都必须与云平台建立连接，云平台拥有控制端和设备端的全局信息。当用户向控制端发送命令，控制端接收到用户命令后，将相关控制信息发送给云平台。再由云平台根据接收到的控制端全局信息，进行调度和协同，向相关的设备端发送控制信息。或以某一控制设备为中心统一协调的方案中，如图3B所示，所有设备端都与中心控制平台建立连接，中心控制平台同时还与云平台建立连接，用于数据传输。用户向中心控制平台发送控制命令，中心控制平台接收到用户命令后，根据用户命令及与平台连接的设备端的信息，向相关设备发送控制指令。
在现有的另一些方案中，智能设备之间顺序触发，如图4所示，如用户按门铃后，门铃将信息发送给手机，手机将获取视频的命令发送给智能摄像头，智能摄像头将视频的信息返还给手机。手机最终将开锁命令发送给智能锁，完成开锁任务。
相比现有的方案，本发明通过多个智能设备自发现组件智能设备群，并且共享知识，形成知识拓扑，使得在群体中的每个智能设备拥有相同的信息。免去了必要的中心节点，当现有的方案中云平台、中心控制平台或者顺序触发在出现问题后，该***便会瘫痪无法运行，然而本发明中各个智能设备同时都拥有全局信息，每个设备都可以进行计算和任务分配，可以完美的完成处理复杂任务。
下面通过一个具体的例子，如图5所示，来描述本发明的技术方案。
图5为本发明实施例提供的另一种应用场景示意图。
如图5所示，在一个家庭或者办公区域内多个智能设备通过WiFi、蓝牙等组建一个智能设备群。多个智能设备之间同步本设备功能、设备类型等信息，根据设备功能，“同构”智能设备自组建为多个智能设备子群，比如具有播放功能的手机、电视、音箱等划分为智能设备子群1；具有清洁功能的智能设备，如扫地机器人划分为一个智能设备子群2；具有烹饪功能的智能设备，如智能电饭煲、智能微波炉划分为一个智能设备子群3。
智能设备子群之间可以通过根据设备数据进行融合得到子群群体信息。以扫地机器人为例，每个扫地机器人通过自身的传感器感知自己所在位置、以及与其他扫地机器人之间的距离、方位等信息，同时互相发布各自智能设备数据，包括位置、距离、方位、功能、性能等数据实现信息同步，构建子群群体信息。最终达到每个扫地机器人拥有扫地机器人集群中所有扫地机器人的全部信息。
如图5中所示，例如，当用户下发一个扫地命令，在的智能设备子群2中的任一扫地机器人接收到用户命令后，根据整个房间的信息，包括楼层数、房间数、每个房间大小等，以及扫地机器人总数、每个扫地机器人的性能等数据，进行协同决策，实现最优快速打扫卫生。同时将用户命令发送给同在一个智能设备子群中的其他智能设备。在智能设备子群2中的每个智能设备都根据接收到的用户命令以及同步过的各个智能设备的设备数据根据相同的协同算法进行计算，得到各自的子任务。其中每个智能设备的子任务共同合作协作完成用户下发的扫地命令。在另一个实施例中，任一智能设备接收到用户下发的任务命令后，根据命令信息中的任务特征，选择适合的智能设备子群，将任务发送给适合的智能设备子群中的任一智能设备。如智能设备子群1中的智能电视接收到用户命令，将用户命令发送给智能设备子群2中的任一智能设备。
在一个具体的示例中，如现在总共有3个房间，房间1为20平方米，房间2为30平方米，房间3为40平方米，扫地机器人总数为3，扫地能力机器人A为每分钟2平方米，扫地机器人B为每分钟3平方米，扫地机器人C为每分钟4平方米。扫地机器人A在房间1，扫地机器人B在房间3，扫地机器人C在房间2，扫地机器人A从房间1到其他两个房间分别需要4分钟和6分钟，扫地机器人C从房间2到房间3需要2分钟，扫地机器人B从房间3到房间2需要3分钟。
每个扫地机器人根据上述信息，均可以算出扫地机器人A打扫房间A需要10分钟，扫地机器人B打扫房间2需要10分钟，扫地机器人打扫房间3需要10分钟，但扫地机器人B从房间3到房间2需要3分钟，扫地机器人C从房间2到房间3需要2分钟，因此最快13分钟可打扫完。每个智能设备根据计算结果，开始打扫卫生。当某个扫地机器人打扫完毕或因为电量不足，无法打扫清洁时，将相关信息将同步给其他扫地机器人，由其他扫地机器人根据同步后的信息重新动态调整打扫任务，最终多个扫地机器人协同完成扫地任务，以实现任务最优完成。
图6为本发明实施例提供的一种智能设备群示意图。
如图6所示，提供了一种智能设备群，包括：多个智能设备。多个智能设备包括第一智能设备和至少一个第二智能设备。任一第一智能设备接收一个任务指令，根据任务指令、第一智能设备的设备数据以及第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定第一智能设备对应的子任务，协同算法与第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，第一智能设备对应的子任务用于和第二智能设备对应的子任务协同完成任务指令对应的任务；执行第一智能设备对应的子任务。
在一个实施例中，智能设备群还包括：第一智能设备将任务指令发送给第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备。
在一个实施例中，第一智能设备接收任务指令，包括：第一智能设备接收第三智能设备发送的任务指令，第三智能设备是智能设备群中除第一智能设备和至少一个第二智能设备之外的任一智能设备。智能设备群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在一个实施例中，智能设备群由多个智能设备通过网络组建，多个智能设备包括第一智能设备、至少一个第二智能设备和第三智能设备。
在一个实施例中，智能设备群包括至少一个智能设备子群。多个智能设备的设备数据包括设备功能信息，至少一个智能设备子群由多个智能设备根据设备功能信息划分，至少一个智能设备子群包括第一智能设备所在的智能设备子群。
在一个实施例中，第一智能设备获取至少一个第二智能设备的设备数据的方式包括：多播传播、广播传播和谣言传播。
本发明通过在一个如家庭区域内，智能设备相互主动感知与发现，组建智能设备群。智能设备群体端端协同，根据智能的设备特征，自动协同构建智能设备“同构”智能设备子群。基于多智能设备多传感器知识融合技术构建子群群体信息，保证群体内每个智能设在执行任务时备具有同样的设备信息。同时多个智能设备子群之间也可以进行协同。根据用户任务，自动选择提供服务的智能设备子群，每个智能设备根据相同的输入、相近的算法协同决策，智能设备群体协作完成一件事情，解决单体独立完成任务设备能力有限，不能完成的复杂任务问题。以及通过去除群体设备的中心节点，减少了智能设备与中心设备之间的信息交互，并实时根据计算动态调整任务处理方案，为用户提供极致体验。
本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(英文：non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(英文：magnetic tape)，软盘(英文：floppy disk)，光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种协作方法，方法包括：
第一智能设备接收任务指令；
根据所述任务指令、所述第一智能设备的设备数据以及所述第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定所述第一智能设备对应的子任务，所述协同算法与所述第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，所述第一智能设备对应的子任务用于和所述第二智能设备对应的子任务协同完成所述任务指令对应的任务；
执行所述第一智能设备对应的子任务。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一智能设备将所述任务指令发送给所述第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一智能设备接收任务指令，包括：
所述第一智能设备接收第三智能设备发送的任务指令，所述第三智能设备是智能设备群中除所述第一智能设备和所述至少一个第二智能设备之外的任一智能设备；所述智能设备群包括所述第一智能设备所在的智能设备子群。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述智能设备群由多个智能设备通过网络组建，所述多个智能设备包括所述第一智能设备、所述至少一个第二智能设备和所述第三智能设备。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述智能设备群包括至少一个智能设备子群；多个智能设备的设备数据包括设备功能信息，所述至少一个智能设备子群由多个智能设备根据所述设备功能信息划分，所述至少一个智能设备子群包括所述第一智能设备所在的智能设备子群。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一智能设备获取所述至少一个第二智能设备的设备数据的方式包括：多播传播、广播传播和谣言传播。
7.一种智能设备群，其特征在于，包括：多个智能设备；所述多个智能设备包括第一智能设备和至少一个第二智能设备；
任一所述第一智能设备接收一个任务指令；
根据所述任务指令、所述第一智能设备的设备数据以及所述第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备的设备数据，通过协同算法，确定所述第一智能设备对应的子任务，所述协同算法与所述第二智能设备中用于确定所述第二智能设备对应的子任务的协同算法一致，所述第一智能设备对应的子任务用于和所述第二智能设备对应的子任务协同完成所述任务指令对应的任务；
执行所述第一智能设备对应的子任务。
8.如权利要求7所述的智能设备群，其特征在于，所述智能设备群还包括：
所述第一智能设备将所述任务指令发送给所述第一智能设备所在的智能设备子群中的至少一个第二智能设备。
9.如权利要求7所述的智能设备群，其特征在于，所述第一智能设备接收任务指令，包括：
所述第一智能设备接收第三智能设备发送的任务指令，所述第三智能设备是智能设备群中除所述第一智能设备和所述至少一个第二智能设备之外的任一智能设备；所述智能设备群包括所述第一智能设备所在的智能设备子群。
10.如权利要求9所述的智能设备群，其特征在于，所述智能设备群由多个智能设备通过网络组建，所述多个智能设备包括所述第一智能设备、所述至少一个第二智能设备和所述第三智能设备。
11.如权利要求9所述的智能设备群，其特征在于，所述智能设备群包括至少一个智能设备子群；多个智能设备的设备数据包括设备功能信息，所述至少一个智能设备子群由多个智能设备根据所述设备功能信息划分，所述至少一个智能设备子群包括所述第一智能设备所在的智能设备子群。
12.如权利要求9所述的智能设备群，其特征在于，所述第一智能设备获取所述至少一个第二智能设备的设备数据的方式包括：多播传播、广播传播和谣言传播。
13.一种存储程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行根据权利要求1-6任一所述的方法。
14.一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任一所述的方法。
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