CN111123926A - 一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法 - Google Patents

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袁标
李维钧
陈柯
王金悦
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Abstract

本发明公开了一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，涉及地图构建的技术领域，搭建方法包括：制作二维码路牌并对其进行编号；将二维码路牌固定于实际场景中；利用标定仪对二维码路牌进行位姿标定；将二维码路牌的位姿信息对应二维码路牌的编号传输至用户端进行建图。对二维码路牌进行标定使二维码路牌具有世界坐标系下的位姿信息，一个编号对应一个二维码路牌以使每个二维码路牌在实际场景的应用中始终是独一无二的，标定完成后将位姿信息传输至用户端进行建图即完成一个实际场景中的地图搭建。将机器人放入实际场景中，机器人利用自身摄像头对二维码路牌进行扫码识别获取位姿信息以进行自动导航作业。

Description

一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法
技术领域
本发明涉及地图构建的技术领域，更具体地说，它涉及一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法。
背景技术
定位导航技术使机器人即使在无人操控的情况下，也可实现自主行走、避障及顺利到达目的地，机器人和人类绘制地图一样，在描述环境及认识环境的过程中都需要依靠地图，它主要利用地图类描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异采用不同的地图描述形式。
基于上述问题，亟需提出一种用于机器人的自动导航地图，从而便于机器人依据地图进行自动导航定位。
发明内容
针对实际运用中这一问题，本发明目的在于提出一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，具体方案如下：
一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，所述搭建方法包括如下步骤：
S1、制作二维码路牌并对其进行编号；
S2、将二维码路牌固定于实际场景中；
S3、利用标定仪对二维码路牌进行位姿标定；
S4、将二维码路牌的位姿信息对应二维码路牌的编号传输至用户端进行建图。
进一步优选地，在所述S2中，先对实际场景进行评估选定固定位置，再将二维码路牌插接于所述固定位置。
进一步优选地，在所述S5中，可采用自动建图或人工建图。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
制定一定数量的二维码路牌，并对其进行单独编号，一个编号对应一个二维码路牌以使每个二维码路牌在实际场景的应用中始终是独一无二的，利用RTK和摄像头标定仪对二维码路牌进行位姿标定，在标定过程中记录每个二维码路牌的位姿信息并与其编号进行对应组合，使二维码路牌具有世界坐标系下的位姿信息，标定完成后将位姿信息传输至用户端进行建图即完成一个实际场景中的地图搭建。将机器人放入实际场景中，机器人利用自身摄像头对二维码路牌进行扫码识别获取位姿信息以进行自动导航作业。
附图说明
图1为本发明的整体流程图；
图2为本发明搭建的地图示例图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此。
如图1所示，一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，搭建方法包括如下步骤：
S1、制作二维码路牌并对其进行编号；
S2、将二维码路牌固定于实际场景中；
S3、利用标定仪对二维码路牌进行位姿标定；
S4、将二维码路牌的位姿信息对应二维码路牌的编号传输至用户端进行建图。
具体的，在施行S2步骤时，先对实际场景进行评估选定固定位置，再将二维码路牌插接于固定位置。优选地，固定位置可以选择在实际场景中拐角点、作业目标点、障碍物起始点以及障碍物终点等。在S5步骤时，可采用SLAM建图或人工建图，根据实际场景中二维码路牌的位姿信息，将实际场景中的所有障碍物建立成一幅自动导航地图。如图2所示，线条代表障碍物轮廓，如墙壁，沟渠，房间，一排树木、虚拟围栏等，圆形代表布置二维码路牌的位置。
具体的实施过程如下：
制定一定数量的二维码路牌，并对其进行单独编号，一个编号对应一个二维码路牌以使每个二维码路牌在实际场景的应用中始终是独一无二的，利用RTK和摄像头标定仪对二维码路牌进行位姿标定，在标定过程中记录每个二维码路牌的位姿信息并与其编号进行对应组合，使二维码路牌具有世界坐标系下的位姿信息，标定完成后将位姿信息传输至用户端进行建图即完成一个实际场景中的地图搭建。将机器人放入实际场景中，机器人利用自身摄像头对二维码路牌进行扫码识别获取位姿信息以进行自动导航作业。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，其特征在于，所述搭建方法包括如下步骤：
S1、制作二维码路牌并对其进行编号；
S2、将二维码路牌固定于实际场景中；
S3、利用标定仪对二维码路牌进行位姿标定；
S4、将二维码路牌的位姿信息对应二维码路牌的编号传输至用户端进行建图。
2.根据权利要求1所述的基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，其特征在于，在所述S2中，先对实际场景进行评估选定固定位置，再将二维码路牌插接于所述固定位置。
3.根据权利要求1所述的基于二维码路标自动导航场景的搭建方法，其特征在于，在所述S5中，可采用自动建图或人工建图。
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