CN111123883A - 双驱动无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种双驱动无人车仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***；将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。本发明实施例提供通过在仿真***和自动驾驶***之间设置消息管理层，方便于两个***之间的相互通信、以及可以保证时钟的统一，保证控制的精确性。

Description

双驱动无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种双驱动无人车仿真方法及装置、设备和计算机可读介质。
背景技术
目前随着无人驾驶技术的发展，很多汽车厂商逐步开放相应的无人车操控***。而对于无人车的操作***的控制精度等，需要先进行仿真计算，对操作的***的性能参数等进行评估。
在一般的仿真***中，仿真***一般提供是的标准化服务，在仿真***中由独立的驱动模块。而当接入的自动驾驶算法自身带有驱动模块时，当要保留自动驾驶算法自身的驱动模块时，则需要解决两个驱动模块同时运行的兼容和同步问题。
发明内容
本发明实施例提供一种双驱动无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种双驱动无人车仿真方法，包括：
将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***；
将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；
对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。
在一种实施方式中，所述仿真***和自动驾驶***生成的消息包括：驱动命令和参数数据。
在一种实施方式中，所述将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致，包括：
保留仿真***的消息的时间戳，将自动驾驶***的消息的时间戳更新为与所述仿真***的时间戳一致。
在一种实施方式中，所述将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到所述统一消息管理层内，并更新消息的时间戳，包括：
保留自动驾驶***的消息的时间戳，将仿真***的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶***的时间戳一致。
在一种实施方式中，所述所述将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致的步骤之前，还包括：
在仿真***和自动驾驶***之间搭建一个统一消息管理层。
第二方面，本发明实施例提供一种双驱动无人车仿真装置，包括：
接入模块，用于将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***；
更新模块，用于将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；
分发模块，用于对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。
在一种实施方式中，所述仿真***和自动驾驶***生成的消息包括：驱动命令和参数数据。
在一种实施方式中，所述更新模块具体用于保留仿真***的消息的时间戳，将自动驾驶***的消息的时间戳更新为与所述仿真***的时间戳一致。
在一种实施方式中，所述更新模块具体用于保留自动驾驶***的消息的时间戳，将仿真***的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶***的时间戳一致。
在一种实施方式中，该装置还包括：搭建模块，用于在仿真***和自动驾驶***之间搭建一个统一消息管理层。
第三方面，本发明实施例提供了一种双驱动无人车仿真装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，双驱动无人车仿真装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持双驱动无人车仿真装置执行上述第一方面中双驱动无人车仿真方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述双驱动无人车仿真装置还可以包括通信接口，用于双驱动无人车仿真装置与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，用于存储双驱动无人车仿真装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面的双驱动无人车仿真方法所涉及的程序。
本发明实施例提供通过在仿真***和自动驾驶***之间设置消息管理层，方便于两个***之间的相互通信、以及可以保证时钟的统一，保证控制的精确性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明一实施例的双驱动无人车仿真方法的流程图；
图2为本发明一实施例的双驱动无人车仿真装置的连接框图；
图3为本发明另一实施例的双驱动无人车仿真装置的连接框图；
图4为本发明另一实施例的双驱动无人车仿真设备框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本发明实施例主要提供了一种通双驱动无人车仿真的方法及装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。
本发明提供了一种双驱动无人车仿真方法和装置，以下详细介绍本发明实施例的双驱动无人车仿真方法和装置的具体处理流程和原理。
如图1所示，其为本发明实施例的双驱动无人车仿真方法的流程图。本发明实施例的双驱动无人车仿真方法可以包括以下步骤：
S110：将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***。
根据用户提交的自动驾驶***，将其接入仿真***中，以将该自动驾驶***在仿真***中进行仿真运行。
S120：将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致。
其中，所述仿真***和自动驾驶***生成的消息包括：驱动命令和参数数据。例如，所述驱动命令可以包括对转向***驱动、刹车***的驱动命令等，所述参数数据可以包括当前时速数据、转数等数据。
在一种实施方式中，如果当仿真***和自动驾驶***之间还没有一个统一的消息管理层时，还需要包括步骤：在仿真***和自动驾驶***之间搭建一个统一消息管理层。在搭建所述消息管理层时，可以先构建一个消息收发接口，然后分别与所述仿真***和自动驾驶***对接，以方便接收两者的信息。
例如，假设自动驾驶***采用ROS(Robot operation system，机器操作***)，而仿真***采用cybertron***，则需要在自动驾驶***和仿真***之间搭建一个消息管理层，以便将两个***的消息相互转发，完成通信。
在一种实施方式中，在更新时间戳时，可以保留仿真***的消息的时间戳，将自动驾驶***的消息的时间戳更新为与所述仿真***的时间戳一致。例如，可以保留cybertron***的消息时间戳，而将ROS***的消息时间戳更新为与cybertron一致。
在另一种实施方式中，可以保留自动驾驶***的消息的时间戳，将仿真***的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶***的时间戳一致。同理，也例如，可以保留ROS***的消息时间戳，而将cybertron***的消息时间戳更新为与ROS一致。
S130：对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。
例如，将cybertron的消息格式转化为符合ROS的消息格式，然后再转发至ROS的信道中。同理，将ROS的消息格式转化为符合cybertron的消息格式，转发至ROS的信道中，完成两者之间的相互通信。
本发明实施例提供通过在仿真***和自动驾驶***之间设置消息管理层，方便于两个***之间的相互通信、以及可以保证时钟的统一，保证控制的精确性。
如图2所示，在另一种实施例还提供了一种双驱动无人车仿真装置，包括：
接入模块110，用于将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***。
所述仿真***和自动驾驶***生成的消息包括：驱动命令和参数数据。
更新模块120，用于将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致。
分发模块130，用于对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。
在一种实施方式中，所述更新模块120具体用于保留仿真***的消息的时间戳，将自动驾驶***的消息的时间戳更新为与所述仿真***的时间戳一致。
在一种实施方式中，所述更新模块120具体用于保留自动驾驶***的消息的时间戳，将仿真***的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶***的时间戳一致。
如图3所示，在一种实施例中，如果如果当仿真***和自动驾驶***之间还没有一个统一的消息管理层，所述双驱动无人车仿真装置还包括：搭建模块140，用于在仿真***和自动驾驶***之间搭建一个统一消息管理层。
本实施例的双驱动无人车仿真装置与上述实施例的双驱动无人车仿真方法的原理类似，故不再赘述。
在另一个实施例中，本发明还提供一种双驱动无人车仿真设备，如图4所示，该设备包括：存储器510和处理器520，存储器510内存储有可在处理器520上运行的计算机程序。所述处理器520执行所述计算机程序时实现上述实施例中的双驱动无人车仿真方法。所述存储器510和处理器520的数量可以为一个或多个。
该设备还包括：
通信接口530，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器510可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器510、处理器520和通信接口530独立实现，则存储器510、处理器520和通信接口530可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器510、处理器520及通信接口530集成在一块芯片上，则存储器510、处理器520及通信接口530可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
本发明实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质的更具体的示例至少(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
在本发明实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于指令执行***、输入法或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种双驱动无人车仿真方法，其特征在于，包括：
将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***；
将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；
对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真***和自动驾驶***生成的消息包括：驱动命令和参数数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致，包括：
保留仿真***的消息的时间戳，将自动驾驶***的消息的时间戳更新为与所述仿真***的时间戳一致。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到所述统一消息管理层内，并更新消息的时间戳，包括：
保留自动驾驶***的消息的时间戳，将仿真***的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶***的时间戳一致。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致的步骤之前，还包括：
在仿真***和自动驾驶***之间搭建一个统一消息管理层。
6.一种双驱动无人车仿真装置，其特征在于，包括：
接入模块，用于将需要仿真运行的自动驾驶***接入仿真***；
更新模块，用于将仿真***和自动驾驶***生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；
分发模块，用于对仿真***和自动驾驶***的数据通信消息进行相互转换，并将仿真***的消息分发至自动驾驶***中，将自动驾驶***的消息分发至仿真***中。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述仿真***和自动驾驶***生成的消息包括：驱动命令和参数数据。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新模块具体用于保留仿真***的消息的时间戳，将自动驾驶***的消息的时间戳更新为与所述仿真***的时间戳一致。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新模块具体用于保留自动驾驶***的消息的时间戳，将仿真***的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶***的时间戳一致。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置还包括：
搭建模块，用于在仿真***和自动驾驶***之间搭建一个统一消息管理层。
11.一种双驱动无人车仿真设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的双驱动无人车仿真方法。
12.一种计算机可读介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的双驱动无人车仿真方法。
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