CN111118243A - 高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法。拉拽振打驱动设备包括支撑座、拉拽驱动装置和振打驱动装置，拉拽驱动装置包括缸体和第一活塞杆，振打驱动装置包括振打板和弹性组件，其中第一活塞杆能够在第一位置与第二位置之间移动，弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，弹性组件从收缩位置移动至初始位置时，弹性组件带动振打板撞击振打块，以驱动第一活塞杆伸出缸体前盖的一端由第二位置移动至第一位置。驱动装置即能提供拉拽力，又能对存在焊接情况的风套提供振打与拉拽力将其卸下。而且结构紧凑、布置合理、实用性强适用于钢厂的复杂环境。

Description

高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及高炉拆装维修专用设备，具体涉及高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法。

背景技术

钢厂高炉包括风管、风套、送风支管及其它部分。其中，高炉风套又包括大套、中套及小套。在高炉中风管是位于最外侧的，送风支管位于风管上方，大套连接炉皮并套住中套，中套套住风口小套。风套是高炉进风***中的重要设备，它的作用是将热风送进高炉内，随着高炉大型化及风温水平的不断提高，风套前端的温度是接近2000℃的高温，渣铁熔体温度1400℃以上。在工作过程中，高炉风套不仅要承受高温热风的高速冲刷、液态渣铁的冲蚀，还要承受高温焦炭的撞击以及喷煤时煤粉的高速磨损；另外由于高炉风套内的高温点增多，高炉风套也容易出现开裂等问题。因此，高炉风套是高炉中容易发生损坏，需要定期休风检查、进行维修拆装的部件。

目前，高炉风套的维修拆装作业一般采用人工方式，安装拆卸一个风套需要数位工人同时操作，由于风套重量一般为几百公斤，拆卸时需要用人工反复拉动十几公斤的滑锤撞击拆卸工具才能完成，拆卸工作劳动强度大，劳动效率低，极易发生人身伤害事故。另外，在拆卸高炉风套时，有时会遇到高炉风套被炉内铁水烧炼成一体的情况，相当于高炉风套被焊住了。这种情况下，更增加了人工作业的难度。

现在也有一些高炉风套拆卸设备，通过冲击或打击的方式完成对风套的拆卸工作，但是这些设备一方面体积较大，不适应钢厂复杂的工作环境及路况。另一方面仅依靠冲击或打击进行风套拆卸，比如滑锤或破碎锤之类的结构，如果冲击力过小则起不到拆卸效果，如果冲击过大在高温环境下容易引起风套或高炉风口处的损坏，造成不必要的经济损失。

因此，目前需要研发出一种新型的高炉维修拆卸驱动设备，既可以简化结构、缩小体积使其可以适应钢厂的环境，又可以为高炉拆卸作业提供适合的驱动力。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法，以至少解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择。

为达到上述目的，本发明实施例一方面提供了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备。高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备包括支撑座、拉拽驱动装置和振打驱动装置。其中，拉拽驱动装置包括缸体和第一活塞杆，缸体前盖与支撑座连接，缸体内设置有流体；第一活塞杆为贯穿缸体前盖和后盖的双向活塞杆，第一活塞杆伸出缸体前盖的一端能够在缸体内流体的驱动下沿远离支撑座的方向从第一位置移动至第二位置，第一活塞杆伸出缸体后盖的一端设置有振打块。振打驱动装置包括振打板和弹性组件，振打板上设置有导向孔，振打板通过导向孔活动套设第一活塞杆伸出缸体后盖的部分上，导向孔的径向尺寸小于振打块的径向尺寸；弹性组件一端与支撑座连接，另一端与振打板连接，弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，在初始位置，振打板接触振打块，在收缩位置，振打板脱离振打块；弹性组件从收缩位置移动至初始位置时，弹性组件带动振打板撞击振打块，以驱动第一活塞杆伸出缸体前盖的一端由第二位置移动至第一位置。

高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备通过设置拉拽驱动装置，使第一活塞杆在缸体内流体的驱动下可以移动至第一位置，在第一位置处拉拽振打驱动设备连接的机械手能够勾住高炉风套的一端，然后在缸体内流体的驱动下使机械手对高炉风套进行拉拽，实现对高炉风套的拆卸工作。

在实际拆卸过程中，如果高炉风套存在被炉内铁水烧炼成一体的情况，高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备通过拉拽驱动装置中缸体内流体驱动第一活塞杆从第一位置移动至第二位置，使机械手超过高炉风套端部一段距离，然后通过振打驱动装置中的弹性组件，使其从初始位置移动至收缩位置，在初始位置处振打驱动装置中的振打板与拉拽驱动装置中的振打块接触，在收缩位置处弹性组件带动振打板前移，使振打板脱离振打块。再通过弹性组件使其恢复至初始位置，使振打板撞击振打块，从而使活塞杆从第二位置恢复至第一位置，使机械手重新与高炉风套接触，实现对高炉风套的振打。

本发明实施例示例的拉拽振打驱动设备既能够实现对高炉风套的拉拽功能，又能够在拉拽的功能上辅以振打功能，实现拆卸存在焊接问题的高炉风套。同时，将拉拽驱动装置与振打驱动装置有机结合在一起，通过设置振打块、振打板等元件、实现了整体设计、元件有机结合，整个拉拽振打驱动设备结构紧凑、布置合理、实用性强，能够适用于钢厂的复杂环境。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，弹性组件包括压缩元件和复位元件，压缩元件设置在支撑座上，压缩元件包括第二活塞杆，第二活塞杆与振打板连接；复位元件一端与支撑座连接，另一端与振打板连接，且复位元件的轴线与压缩元件的轴线平行；压缩元件能够驱动复位元件从初始位置移动至收缩位置；复位元件能够从收缩位置复位至初始位置。

在弹性组件中通过设置压缩元件和复位元件可以快速驱动振打板在初始位置与收缩位置之间的移动，实现快速振打功能，且使振打板与振打块接触时的冲击力大，能够更好地拆卸风口套。同时，将压缩元件的轴线与复位元件的轴线设置为平行的，可以使振打板在移动时不会发生倾斜、偏移等情况，振打板能够与振打块平面撞击，从而保证了第一活塞杆及机械手良好的导向性，在拆卸高炉风套时，不会因为倾斜、偏移等情况损坏风套或其他部件。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，振打驱动装置包括至少两个弹性组件，至少两个弹性组件以拉拽驱动装置的轴线为对称轴均匀设置。

设置多个弹性组件，并将多个弹性组件以拉拽驱动装置的轴线为对称轴均匀设置可以进一步增加振打板的导向性，保证振打板能够平行移动，正面撞击振打块，从而保证了振打高炉风套时冲击力均匀，避免了高炉风套或其他部件损坏的情况。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，拉拽振打驱动设备还包括导向轴、导向管和通孔，导向轴设置在支撑座上；导向管设置在复位元件内，且导向管套设于导向轴上；通孔设置在振打板上，振打板通过通孔活动套设于导向轴上。

通过在支撑座上设置导向轴，并相应的在振打板上设置通孔及在复位元件内设置导向管，使导向管套设于导向轴上，这样的组合设置可以有效地防止压缩元件及复位元件在伸缩过程中摆动量过大，造成拉拽驱动装置与振打驱动装置之间的定位不准确。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，拉拽振打驱动设备还包括导向套，导向套设置于导向孔外侧且位于振打板远离振打块的侧面上，导向套活动套设于第一活塞杆伸出缸体后盖的部分上。

通过在振打板上设置导向套，可以进一步提高第一活塞杆的导向性，避免第一活塞杆在移动时或在振打块被撞击时出现倾斜、偏移等情况，进一步确保拉拽驱动装置与振打驱动装置之间准确定位。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，拉拽振打驱动设备还包括驱动装置保护罩，驱动装置保护罩设置在支撑座***，用以包裹支撑座。驱动装置保护罩在高温环境下可以有效地保护设备内的拉拽驱动装置与振打驱动装置。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，拉拽振打驱动设备还包括机械手连接件，机械手连接件设置在第一活塞杆伸出缸体前盖的一端。第一活塞杆前端设置机械手连接件用于与高炉风套维修拆装机器人上的机械手进行连接。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，拉拽振打驱动设备还包括连接件保护罩，连接件保护罩设置于机械手连接件外侧，连接件保护罩一端与支撑座连接，另一端与机械手连接件接触。连接件保护罩在高温环境下可以有效地伸出支撑座外的机械手连接件。

在高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的一种实施例中，拉拽振打驱动设备还包括至少两个支撑杆，支撑杆一端与支撑座连接，另一端能够抵接于高炉上。支撑杆能够抵接在高炉上，使高炉维修拆装机器人与高炉的位置相对固定，减小设备摘取风套时高炉产生的反作用力，控制反作用力能够更好地保护风套，不易造成风套或高炉内部损坏。

为达到上述目的，本发明实施例另一方面提供了一种如上述任一项所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的工作方法，其中，方法包括以下步骤：

控制拉拽驱动装置，第一活塞杆在缸体内流体的驱动下移动至第一位置，使高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿接触；

控制拉拽驱动装置，第一活塞杆在缸体内流体的驱动下移动以实现对风套的拉拽；

若拉拽不动，则：

控制振打驱动装置，弹性组件由初始位置移动至收缩位置；

控制拉拽驱动装置，第一活塞杆在缸体内流体的驱动下由第一位置移动至第二位置，使高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿脱离；

控制振打驱动装置，弹性组件由收缩位置移动至初始位置，弹性组件带动振打板撞击振打块，驱动第一活塞杆由第二位置移动至第一位置，使高炉维修拆装机器人的机械手再次与风套外边接触，以实现振打。

本发明实施例示例的拉拽振打驱动设备的工作方法既能够实现对高炉风套的拉拽功能，又能够在拉拽的功能上辅以振打功能，实现拆卸存在焊接问题的高炉风套。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1绘示了本发明一实施例中拉拽振打驱动设备与高炉维修拆装机器人的机械手连接拆装高炉风套的一种示意性实施方式的立体结构示意图；

图2绘示了本发明一实施例中拉拽振打驱动设备与高炉维修拆装机器人的机械手连接的一种示意性实施方式的立体结构示意图；

图3绘示了本发明一实施例中拉拽振打驱动设备内部结构(未安装驱动装置保护罩)的一种示意性实施方式的立体结构示意图；

图4绘示了本发明一实施例中拉拽振打驱动设备内部结构(未安装驱动装置保护罩)的一种示意性实施方式的俯视示意图；

图5绘示了本发明拉拽振打驱动设备工作方法一实施例中拉拽驱动装置位于第一位置、振打驱动装置位于初始位置的示意图；

图6绘示了本发明拉拽振打驱动设备工作方法一实施例中振打驱动装置位于收缩位置的示意图；

图7绘示了本发明拉拽振打驱动设备工作方法一实施例中拉拽驱动装置位于第二位置的示意图。

其中：

10-支撑座，20-拉拽驱动装置，30-振打驱动装置；

201-缸体，202-第一活塞杆，203-振打块，204-导向轴，205-导向套；

301-振打板，302-压缩元件，303-复位元件；

101-驱动装置保护罩，102-连接件保护罩，103-支撑杆，104-机械手连接件；

60-机械手；

70-风套；

701-大套，702-中套，703-小套。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

首先，对本发明所揭示的技术方案的技术构思进行说明。目前，高炉风套70(高炉风套包括大套701、中套702及小套703)的维修拆装作业一般采用人工方式，拆卸工作劳动强度大，劳动效率低，易引发人身伤害事故。

另外，现在钢厂中也有一些高炉风套拆卸设备，通过冲击或打击的方式对风套70的进行拆卸作业，但是这些设备一方面存在体积较大不适应钢厂复杂工作环境的问题。另一方面存在难以控制拆卸力大小的问题，如果拆卸力过小可能起不到拆卸作用，如果拆卸力过大又容易引起风套或高炉风口处的损坏，造成不必要的经济损失。

在钢厂实际生产中，有些高炉风套70与其他部分套接地较好，因此只需要较小的拆卸力就可以将其拆卸下来。但是有些高炉风套70在高温环境下可能发生蠕变或被炉内铁水烧炼成一体，类似于与其他部分存在焊接情况，在这种情况下就需要较大的拆卸力才能将其拆卸下来。而且，由于钢厂实际生产环境及路况较复杂，能够容纳高炉维修拆装设备的空间较小，因此需要对驱动装置及其内部元件进行合理的设计布置，在能够完成上述功能的条件下，使其结构更紧凑、布置更合理，实用性更强，更适用于钢厂复杂的作业环境。

考虑到现有设备的上述问题，本发明实施例提供了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法。为了更清楚的阐释本发明的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

具体采取的方案是：

本实施例一方面提供了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备。图3绘示了本发明一实施例中拉拽振打驱动设备内部结构(未安装驱动装置保护罩)的一种示意性实施方式的立体结构示意图；图4绘示了本发明一实施例中拉拽振打驱动设备内部结构(未安装驱动装置保护罩)的一种示意性实施方式的俯视示意图。如图3和图4所示，高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备包括支撑座10、拉拽驱动装置20和振打驱动装置30。其中，拉拽驱动装置20包括缸体201和第一活塞杆202，缸体201前盖与支撑座10连接，缸体201内设置有流体；第一活塞杆202为贯穿缸体201前盖和后盖的双向活塞杆，第一活塞杆202伸出缸体201前盖的一端能够在缸体201内流体的驱动下沿远离支撑座10的方向从第一位置移动至第二位置，第一活塞杆202伸出缸体201后盖的一端设置有振打块203。振打驱动装置30包括振打板301和弹性组件，振打板301上设置有导向孔(图中未示出)，振打板301通过导向孔(图中未示出)活动套设第一活塞杆202伸出缸体201后盖的部分上，导向孔(图中未示出)的径向尺寸小于振打块203的径向尺寸；弹性组件一端与支撑座10连接，另一端与振打板301连接，弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，在初始位置，振打板301接触振打块203，在收缩位置，振打板301脱离振打块203；弹性组件从收缩位置移动至初始位置时，弹性组件带动振打板301撞击振打块203，以驱动第一活塞杆202伸出缸体201前盖的一端由第二位置移动至第一位置。

在本实施例中，拉拽驱动装置20采用双作用液压缸。当然可以理解的是，根据设计需要的不同，拉拽驱动装置20也可以采用其他的结构或形式，例如双作用气缸。在本实施例中采用双作用液压缸是因为双作用液压缸提供的动力相对于丝杠等装置比较大能够有效地实现对重量很大的风套的拉拽功能。而且相对于其他能够提供动力的装置，双作用液压缸的体积又比较小，能够使驱动设备整体设计地更加紧凑、小巧，适用于钢厂那种狭窄的环境。

高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备通过设置拉拽驱动装置20，使第一活塞杆202在缸体201内流体的驱动下可以移动至第一位置，在第一位置处拉拽振打驱动设备连接的机械手能够勾住高炉风套的一端，然后在缸体201内流体的驱动下使机械手对高炉风套进行拉拽，实现对高炉风套的拆卸工作。

在实际拆卸过程中，如果高炉风套存在被炉内铁水烧炼成一体的情况，高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备通过拉拽驱动装置20中缸体201内流体驱动第一活塞杆202从第一位置移动至第二位置，使机械手超过高炉风套端部一段距离，然后通过振打驱动装置30中的弹性组件，使其从初始位置移动至收缩位置，在初始位置处振打驱动装置30中的振打板301与拉拽驱动装置20中的振打块203接触，在收缩位置处弹性组件带动振打板301前移，使振打板301脱离振打块203。再通过弹性组件使其恢复至初始位置，使振打板301撞击振打块203，从而使活塞杆从第二位置恢复至第一位置，使机械手重新与高炉风套接触，实现对高炉风套的振打。

本发明实施例示例的拉拽振打驱动设备既能够实现对高炉风套的拉拽功能，又能够在拉拽的功能上辅以振打功能，实现拆卸存在焊接问题的高炉风套。同时，将拉拽驱动装置20与振打驱动装置30有机结合在一起，通过设置振打块203、振打板301等元件、实现了整体设计、元件有机结合，整个拉拽振打驱动设备结构紧凑、布置合理、实用性强，能够适用于钢厂的复杂环境。

在振打驱动装置30中，弹性组件包括压缩元件302和复位元件303，压缩元件302设置在支撑座10上，压缩元件302包括第二活塞杆，第二活塞杆与振打板301连接；复位元件303一端与支撑座10连接，另一端与振打板301连接，且复位元件303的轴线与压缩元件302的轴线平行；压缩元件302能够驱动复位元件303从初始位置移动至收缩位置；复位元件303能够从收缩位置复位至初始位置。

在弹性组件中通过设置压缩元件302和复位元件303可以快速驱动振打板301在初始位置与收缩位置之间的移动，实现快速振打功能，且使振打板301与振打块203接触时的冲击力大，能够更好地拆卸风口套。同时，将压缩元件302的轴线与复位元件303的轴线设置为平行的，可以使振打板301在移动时不会发生倾斜、偏移等情况，振打板301能够与振打块203平面撞击，从而保证了第一活塞杆202及机械手良好的导向性，在拆卸高炉风套时，不会因为倾斜、偏移等情况损坏风套或其他部件。

在本实施例中，压缩元件302采用辅助油缸。当然可以理解的是，根据设计需要的不同，压缩元件302也可以采用其他的结构或形式，例如辅助气缸。复位元件303采用弹簧，当然根据设计需要的不同复位元件303也可以采用其他结构或形式，如蓄能器等。

压缩元件302采用辅助油缸、复位元件303采用弹簧，将辅助油缸与弹簧进行配合设计。这样的设计相较于其他动力装置，可以在提供同样大小的作用力的情况下，进一步减小驱动设备的体积，使驱动设备内部元件更加紧凑。如果采用其它动力装置，要产生同样大小的力，体积会比较大，对设备整体外形体积影响较大，而钢厂高炉周围的环境要求设备外形尽可能的小巧。

在本实施例中，振打驱动装置30包括两个弹性组件，两个弹性组件以拉拽驱动装置20的轴线为对称轴对称设置在拉拽驱动装置20的两侧。当然可以理解的是，根据设计需要的不同，弹性组件也可以设置为三个或多个且均匀设置在拉拽驱动装置20的周围。

设置多个弹性组件，并将多个弹性组件以拉拽驱动装置20的轴线为对称轴均匀设置可以进一步增加振打板301的导向性，保证振打板301能够平行移动，正面撞击振打块203，从而保证了振打高炉风套时冲击力均匀，避免了高炉风套或其他部件损坏的情况。本实施例中，设置两个弹性组件既可以实现上述功能，又可以最大限度地减少拉拽振打驱动设备中的元件，降低成本，使结构更小巧、更合理。

在本实施例中，拉拽振打驱动设备还包括导向轴204、导向管(图中未示出)和通孔(图中未示出)，导向轴204设置在支撑座10上；导向管(图中未示出)设置在复位元件303内，且导向管(图中未示出)套设于导向轴204上；通孔(图中未示出)设置在振打板301上，振打板301通过通孔(图中未示出)活动套设于导向轴204上。

通过在支撑座10上设置导向轴204，并相应的在振打板301上设置通孔(图中未示出)及在复位元件303内设置导向管(图中未示出)，使导向管(图中未示出)套设于导向轴204上，这样的组合设置可以有效地防止压缩元件302及复位元件303在伸缩过程中摆动量过大，造成拉拽驱动装置20与振打驱动装置30之间的定位不准确。

在本实施例中，拉拽振打驱动设备还包括导向套205，导向套205设置于导向孔(图中未示出)外侧且位于振打板301远离振打块203的侧面上，导向套205活动套设于第一活塞杆202伸出缸体201后盖的部分上。

通过在振打板301上设置导向套205，可以进一步提高第一活塞杆202的导向性，避免第一活塞杆202在移动时或在振打块203被撞击时出现倾斜、偏移等情况，进一步确保拉拽驱动装置20与振打驱动装置30之间准确定位。

在本实施例中，拉拽振打驱动设备还包括驱动装置保护罩101，驱动装置保护罩101设置在支撑座10***，用以包裹支撑座10。驱动装置保护罩101在高温环境下可以有效地保护设备内的拉拽驱动装置20与振打驱动装置30。

在本实施例中，拉拽振打驱动设备还包括机械手连接件104，机械手连接件104设置在第一活塞杆202伸出缸体201前盖的一端。如图2所示，第一活塞杆202前端设置机械手连接件104用于与高炉风套维修拆装机器人上的机械手60进行连接。机械手连接件104比如可以采用法兰、耳环、销轴、球头等等结构，可以理解的是机械手连接件104的结构可以根据高炉维修拆装机器人中所使用的机械手60进行选择。

在本实施例中，拉拽振打驱动设备还包括连接件保护罩102，连接件保护罩102设置于机械手连接件104外侧，连接件保护罩102一端与支撑座10连接，另一端与机械手连接件104接触。连接件保护罩102在高温环境下可以有效地伸出支撑座10外的机械手连接件104。

如图1所示，在本实施例中，拉拽振打驱动设备还包括至少两个支撑杆103，支撑杆103一端与支撑座10连接，另一端能够抵接于高炉上。支撑杆103能够抵接在高炉上，使高炉维修拆装机器人与高炉的位置相对固定，减小设备摘取风套时高炉产生的反作用力，控制反作用力能够更好地保护风套，不易造成风套或高炉内部损坏。

为便于对本发明的理解，对上述拉拽振打驱动设备的具体结构做进一步的描述：

拉拽驱动装置20为双作用油缸，缸体201法兰固定在支撑座10上，第一活塞杆202一端穿过导向套205和振打板301，并在头部安装振打块203；第一活塞杆202另一端安装机械手连接件，并套上连接件防护罩；导向套205与振打板301通过螺栓连接，连接件防护罩与油缸缸体201通过螺栓连接。压缩元件302辅助油缸为单作用油缸，弹簧用于储存及输出能量作为动力，与辅助油缸配合使用，实现振打功能；弹簧内部设有导向管(图中未示出)。导向轴204用于防止油缸在伸缩过程中摆动量过大，造成两种驱动装置定位不准确，它依次通过弹簧内部的导向管(图中未示出)和振打板301。过渡盘焊接在支撑座10上，与挡板通过螺栓连接。支撑杆103的作用是减少拉拽振打风套时产生的反作用力对设备造成的冲击。

为达到上述目的，本实施例另一方面提供了一种如上述任一项所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的工作方法。图5绘示了本发明拉拽振打驱动设备工作方法一实施例中拉拽驱动装置位于第一位置、振打驱动装置位于初始位置的示意图；图6绘示了本发明拉拽振打驱动设备工作方法一实施例中振打驱动装置位于收缩位置的示意图；图7绘示了本发明拉拽振打驱动设备工作方法一实施例中拉拽驱动装置位于第二位置的示意图。

如图5至图7所示，拉拽振打驱动设备的工作方法，其中包括以下步骤：

控制拉拽驱动装置20，第一活塞杆202在缸体201内流体的驱动下移动至第一位置，使高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿接触；

控制拉拽驱动装置20，第一活塞杆202在缸体201内流体的驱动下移动以实现对风套的拉拽；

若拉拽不动，则：

控制振打驱动装置30，弹性组件由初始位置移动至收缩位置；

控制拉拽驱动装置20，第一活塞杆202在缸体201内流体的驱动下由第一位置移动至第二位置，使高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿脱离；

控制振打驱动装置30，弹性组件由收缩位置复位至初始位置，弹性组件带动振打板301撞击振打块203，驱动第一活塞杆202由第二位置移动至第一位置，使高炉维修拆装机器人的机械手再次与风套外边接触，以实现振打。

为便于对本发明的理解，对拉拽振打驱动设备的具体工作方法做进一步的描述：

需要维修拆卸风套时，采用如下步骤：

1、将拉拽振打驱动设备与高炉维修拆装机机器人的机械手连接好；

2、将高炉维修拆装机机器人移动到高炉炉沿附近，调整机器人的位置，使拉拽振打驱动设备上的支撑杆103抵接在高炉的炉沿上，与炉沿可靠接触；

3、控制拉拽振打驱动设备中的拉拽驱动装置20，使机械手可以伸进风套内部，直到机械手与风套外边沿接触；

5.控制拉拽驱动装置20对风套进行拉拔，

若拉不动(说明风套被烧住)，则启动振打功能：

①操作控制压缩元件302辅助油缸的按钮，使压缩元件302回缩，同时带着复位元件303弹簧和振打板301回缩；

②操作控制拉拽驱动装置20双作用油缸的按钮，使双作用油缸带着振打块203回缩。此时，振打块203与振打板301接触，机械手与风套脱离；

③操作控制压缩元件302辅助油缸的按钮，使油缸放油；此时，被压缩的复位元件303弹簧快速回弹，瞬间带着振打板301将振打块203推到初始位置，实现一次振打。

6、重复几次，即可将被烧住的风套顺利拆下。

安装过程为拆卸的逆过程。

拉拽振打驱动设备的工作方法既能够实现对高炉风套的拉拽功能，又能够在拉拽的功能上辅以振打功能，实现拆卸存在焊接问题的高炉风套。

本发明中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

Claims (10)

1.一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，包括：

支撑座；

拉拽驱动装置，所述拉拽驱动装置包括：

缸体，所述缸体前盖与所述支撑座连接，所述缸体内设置有流体；

第一活塞杆，所述第一活塞杆为贯穿所述缸体前盖和后盖的双向活塞杆，所述第一活塞杆伸出所述缸体前盖的一端能够在所述缸体内流体的驱动下沿远离所述支撑座的方向从第一位置移动至第二位置，所述第一活塞杆伸出所述缸体后盖的一端设置有振打块；

振打驱动装置，所述振打驱动装置包括：

振打板，所述振打板上设置有导向孔，所述振打板通过所述导向孔活动套设于所述第一活塞杆伸出所述缸体后盖的部分上，所述导向孔的径向尺寸小于所述振打块的径向尺寸；

弹性组件，所述弹性组件一端与所述支撑座连接，另一端与所述振打板连接，所述弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，在所述初始位置，所述振打板接触所述振打块，在所述收缩位置，所述振打板脱离所述振打块；

所述弹性组件从所述收缩位置移动至所述初始位置时，所述弹性组件带动所述振打板撞击所述振打块，以驱动所述第一活塞杆伸出所述缸体前盖的一端由所述第二位置移动至所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述弹性组件包括：

压缩元件，所述压缩元件设置在所述支撑座上，所述压缩元件包括第二活塞杆，所述第二活塞杆与所述振打板连接；

复位元件，所述复位元件一端与所述支撑座连接，另一端与所述振打板连接，且所述复位元件的轴线与所述压缩元件的轴线平行；

所述压缩元件能够驱动所述复位元件从所述初始位置移动至所述收缩位置；所述复位元件能够从所述收缩位置复位至所述初始位置。

3.根据权利要求2所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于：

所述振打驱动装置包括至少两个所述弹性组件，至少两个所述弹性组件以所述拉拽驱动装置的轴线为对称轴均匀设置。

4.根据权利要求3所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

导向轴，所述导向轴设置在所述支撑座上；

导向管，所述导向管设置在所述复位元件内部，且所述导向管套设于所述导向轴上；

通孔，所述通孔设置在所述振打板上，所述振打板通过所述通孔活动套设于所述导向轴上。

5.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

导向套，所述导向套设置于所述导向孔外侧且位于所述振打板远离所述振打块的侧面上，所述导向套活动套设于所述第一活塞杆伸出所述缸体后盖的部分上。

6.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

驱动装置保护罩，所述驱动装置保护罩设置在所述支撑座***，用以包裹所述支撑座。

7.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

机械手连接件，所述机械手连接件设置在所述第一活塞杆伸出所述缸体前盖的一端。

8.根据权利要求7所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

连接件保护罩，所述连接件保护罩设置于所述机械手连接件外侧，所述连接件保护罩一端与所述支撑座连接，另一端与所述机械手连接件接触。

9.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

至少两个支撑杆，所述支撑杆一端与所述支撑座连接，所述支撑杆另一端能够抵接于高炉上。

10.一种如权利要求1-9所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的工作方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制所述拉拽驱动装置，所述第一活塞杆在所述缸体内流体的驱动下移动至所述第一位置，使所述高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿接触；

控制所述拉拽驱动装置，所述第一活塞杆在所述缸体内流体的驱动下移动以实现对所述风套的拉拽；

若拉拽不动，则：

控制所述振打驱动装置，所述弹性组件由所述初始位置移动至所述收缩位置；

控制所述拉拽驱动装置，所述第一活塞杆在所述缸体内流体的驱动下由所述第一位置移动至所述第二位置，使所述高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿脱离；

控制所述振打驱动装置，所述弹性组件由所述收缩位置复位至所述初始位置，所述弹性组件带动所述振打板撞击所述振打块，驱动所述第一活塞杆由所述第二位置移动至所述第一位置，使所述高炉维修拆装机器人的机械手再次与风套外边接触，以实现振打。

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