CN111105193B - 物品移库方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种物品移库方法、装置、电子设备和存储介质，该方法可包括：根据当前货架的当前货位信息，确定该当前货架上的待移库对象；根据该待移库对象，生成待移库物品文件，该待移库物品文件中包括每个该待移库对象的终点位置；对该待移库物品文件中每个该待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果；根据该识别结果得到执行指令文件，该执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及该多个执行指令的执行顺序。以此可以改善现有技术中移库效率低的问题。
Description
技术领域
本申请涉及库位整理技术领域，具体而言，涉及一种物品移库方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在仓储管理领域，仓库中的货物会因为各种情况而时常需要进行仓库整理，即，对仓库中的货物进行移库。
通常的移库做法是：人工将货物挪出，并且将挪出的货物放到想要放置的位置，但是这样的做法具有较大的偶然性，人为进行移库的方式容易因为不便记录而造成后期的仓储数据混乱，移库效率低。
而若是通过简单地将所有货物全部清出，再将清出的货物一一放入货架的方式，虽然便于记录，但是移库效率低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种物品移库方法、装置、电子设备和存储介质，用以改善现有技术中移库效率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种物品移库方法，所述方法包括：
根据当前货架的当前货位信息，确定所述当前货架上的待移库对象；
根据所述待移库对象，生成待移库物品文件，所述待移库物品文件中包括每个所述待移库对象的终点位置；
对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果；
根据所述识别结果得到执行指令文件，所述执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及所述多个执行指令的执行顺序。
在上述方法中，可以基于当前货架的当前货位信息，从当前货架上的物品中确定出待移库对象，从而针对包括所有待移库对象的终点位置的待移库物品文件，根据待移库物品文件中的每个待移库对象的终点位置识别结果，生成能够向待移库物品文件中的所有待移库对象进行移库的执行指令文件。由于执行指令文件中限定了多个执行指令的执行顺序，既有利于数据记录，又有利于执行机构根据这些指令进行高效的移库操作。
在可选的实施方式中，所述当前货位信息包括所述当前货架的每个货位对应的当前物品重量，所述根据当前货架的当前货位信息，确定所述当前货架上的待移库对象，包括：
根据所述当前货架的每个货位对应的当前物品重量，计算所述当前货架上每层物品的重量范围；
根据所述当前货架上每层物品的重量范围，从所述当前货架的所有物品中，确定每层物品中不符合对应的重量范围的物品，作为所述待移库对象。
通过上述实现方式，可以基于当前状态下每个货位对应的当前物品重量，计算出当前货架上每层物品的重量范围，从而基于每次重量范围为当前货架上的所有物品进行层数上的动态分配，从而可以在对较少的对象进行移库的情况下，降低货架重心，在提升货架使用寿命的情况下快速确定出待移库对象，且可以减少待移库对象的数量，无需对货架上的所有物品进行移库，降低了移库所需的指令，可以提升移库效率。
在可选的实施方式中，所述根据所述待移库对象，生成待移库物品文件，包括：
根据所述当前货位信息，将所述当前货架上的所述待移库对象所在的货位以及当前未放置物品的货位作为虚拟空货位，将所有虚拟空货位以外的所有货位作为固定货位，得到临时货位文件；
基于设定的货位摆放规则以及所述临时货位文件中的虚拟空货位，确定每个所述待移库对象的目的货位；
以每个所述待移库对象的当前货位作为起始位置，所述目的货位作为终点位置，生成所述待移库物品文件。
通过上述实现方式，可以先确定出每个待移库对象的目的货位，然后根据每个待移库对象的目的货位生成待移库物品文件，有利于后续基于这些目的货位对文件进行识别，从而快速生成执行指令文件。
在可选的实施方式中，所述根据所述识别结果得到执行指令文件，包括：
在所述识别结果指示所述待移库物品文件中存在终点位置为空货位的第一对象时，为所述第一对象生成第一移库指令，所述第一移库指令作为所述执行指令文件中的执行指令；
根据所述第一移库指令，对所述当前货位信息以及所述待移库物品文件进行更新；
判断所述待移库物品文件中是否还存在待移库对象；
在所述待移库物品文件中不存在待移库对象时，得到当前的执行指令文件。
通过上述实现方式，在识别到待移库文件中存在终点位置为空货位的第一对象时，可以为相应的第一对象生成一批第一移库指令，按照生成指令的顺序被存放在执行指令文件中。以此能够优先将只需移动一次的待移库对象先进行移库操作，能够减少重复移库操作、减少货位调整次数，还有利于为其他待移库对象挪出新的空货位。
在可选的实施方式中，在所述判断所述待移库物品文件中是否还存在待移库对象之后，所述方法还包括：
在所述待移库物品文件中还存在待移库对象时，跳转执行所述对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
通过上述实现方式，可以持续对该待移库物品文件中的各个待移库对象进行识别，在每次识别到待移库物品文件中的第一对象时，为终点位置为空货位的第一对象生成一批第一移库指令，并记录生成指令的顺序，从而能够得到包含多条执行指令的执行指令文件，有利于提升移库效率。
在可选的实施方式中，所述待移库物品文件中还包括每个所述待移库对象的起始位置，所述根据所述识别结果得到执行指令文件，包括：
在所述识别结果指示所述待移库物品文件中不存在终点位置为空货位的第一对象时，对所述待移库物品文件中的各个待移库对象进行遍历；
在识别到所述待移库物品文件中存在终点位置为其他对象的起始位置的第二对象时，为任一所述第二对象生成第二移库指令，所述第二移库指令作为所述执行指令文件中的执行指令，所述第二移库指令用于将选中的所述第二对象移动至所述当前货架上的任一空货位；
根据所述第二移库指令，对所述当前货位信息以及所述待移库物品文件进行更新；
跳转执行所述对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
通过上述实现方式，可以针对识别结果指示待移库物品文件中不存在终点位置为空货位的第一对象的情况，针对待移库物品文件中存在的内循环情况，生成执行指令最少的执行指令文件，有利于提升移库效率。
在可选的实施方式中，在所述根据所述识别结果得到执行指令文件之后，所述方法还包括：
将所述执行指令文件发送给所述当前货架对应的执行机构，以供所述执行机构根据所述执行指令文件中各条执行指令的执行顺序，对所述当前货架上的物品进行移库操作。
通过上述实现方式，能够将执行指令文件中记录的最少的执行指令的方案，以较少的设备交互次数发送给当前货架对应的执行机构，以供执行机构快速进行移库操作。
第二方面，本申请实施例提供一种物品移库装置，所述装置包括：
待移库对象确定模块，用于根据当前货架的当前货位信息，确定所述当前货架上的待移库对象；
第一生成模块，用于根据所述待移库对象，生成待移库物品文件，所述待移库物品文件中包括每个所述待移库对象的终点位置；
识别模块，用于对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果；
第二生成模块，用于根据所述识别结果得到执行指令文件，所述执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及所述多个执行指令的执行顺序。
通过上述装置可以执行前述第一方面提供的方法，能够基于当前货架的当前货位信息，从当前货架上的物品中确定出待移库对象，从而针对待移库对象的终点位置识别结果，生成能够对所有待移库对象进行移库的执行指令文件。由于执行指令文件中限定了多个执行指令的执行顺序，既有利于数据记录，又有利于执行机构根据这些指令进行高效的移库操作。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器；
处理器；
所述存储器上存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时执行前述的第一方面所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行前述的第一方面所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种仓储结构的示意图。
图2为本申请实施例提供的一种物品移库方法的流程图。
图3为本申请实施例提供的一个实例中的物品移库方法的部分流程图。
图4为本申请实施例提供的一种物品移库装置的功能模块框图。
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了能够实现自动化立体仓储条件下的高效移库，发明人提出了以下实施例，以通过统计当前货架的状态数据，基于当前货架上已有的物品快速确定出适用于当前货架的移库方案，从而通过动态分配的方式、移库指令最少的执行方案来提升移库效率。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一个实例中的仓储结构的示意图。
如图1所示的仓储结构，包括第一货架X、第二货架Y，第一货架X和第二货架Y是对称设置的，第一货架X、第二货架Y均包括四层、两行、十列。第一货架X、第二货架Y可以视作单独的两个货架，也可以视作同一个主货架上的子货架。
第一货架X/第二货架Y均设有相应的送货通道。用于进行移库操作的执行机构可以根据这些送货通道，对相应货架上的每个货位上的物品进行移动，例如执行机构可以通过夹持、抓取、吸附、***固定等方式对选中的物品进行固定，并将选中的物品移动至目的货位，从而实现移库。
在一个实例中，执行机构是机械手，机械手可以根据本申请实施例提供的物品移库方法所得到的各条执行指令，抓取待移库的对象并将抓取的对象移动至目的货位。
在另一个实例中，执行机构是堆垛机，堆垛机的货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处实现对于货物的攫取、搬运和堆垛，或从高层货架上取放单元货物。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种物品移库方法的流程图，该方法可应用于具有运算处理能力的电子设备，其中，电子设备可以作为执行机构以外的独立设备，电子设备也可以作为执行机构的内部结构，对此本申请不作限制。
该物品移库方法可用于生成移库所需的执行指令，多条执行指令的集合可以执行指令文件的形式进行存储。
如图2所示，该物品移库方法可以包括步骤S11-S14。
S11：根据当前货架的当前货位信息，确定当前货架上的待移库对象。
其中，当前货架可以是仓库中的任意货架，例如可以是图1中的第一货架和第二货架组成的具有多层、多行、多列的主货架，也可以是图1中的行数较少的第一货架或第二货架。为便于描述，在后续描述中，将以第一货架或第二货架等行数较少的单个货架对本申请进行介绍。
当前货架的当前货位信息包括货架上的每个货位的数据，通过当前货位信息可以得知货架上的哪些货位是空货位，哪些货位放置了物品，以及相应货位的位置放置了多重的物品。
通过对当前货位信息进行动态分析，可以得知当前状态下需要被进行移库操作的待移库对象。待移库对象可以是当前货架上的任意物品，例如可以是货架上的一个或多个物料箱(箱子内放置有实际货物)。
S12：根据待移库对象，生成待移库物品文件，待移库物品文件中包括每个待移库对象的终点位置。
可选地，待移库物品文件中还可以包括每个待移库对象的起点位置。
在本申请实施例中，确定待移库对象并得到待移库物品文件的方式可以有多种。
作为一种实现方式，可以通过导入移库效果表格的方式，得知需要对货架上的哪些物品进行移库操作，得到包含待移库对象的待移库物品文件，并为这部分需要进行移库操作的待移库对象生成执行指令文件。
作为另一种实现方式，可以为了优化货架的重量分布，可以基于设定的货物摆放规则、当前货架上各个货位的物品状态以及欲实现的货架效果，为每个待移库对象确定合适的放置位置，作为相应待移库对象的目的货位。结合基于这些待移库对象的当前实际位置，和已经规划计算出的目的货位，可以生成包含每个待移库对象的起始位置、终点位置的待移库物品文件，以此能够以动态分配的方式生成待移库对象较少的待移库物品文件，减少需要进行移库操作的对象数量。
S13：对待移库物品文件中每个待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果。
其中，可以对待移库物品文件中每个待移库对象的终点位置进行判断，以判断出相应待移库对象的终点位置是否为当前货架上的空货位，以此得到的判断结果作为识别结果。每一次进行识别判断后都可以生成一次执行指令，并记录生成该执行指令的顺序。
S14：根据识别结果得到执行指令文件，执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及多个执行指令的执行顺序。
其中，在根据每次的识别结果生成相应的执行指令后，可以得到多条执行指令，以及这些执行指令的执行顺序。
作为一种实现方式，可以按照各条执行指令的执行顺序向执行机构发送移库命令，从而使得执行机构按序实现这些执行指令，以对各个待移库对象进行移库操作。这种实现方式可以让执行机构尽早开始执行移库操作，当所有执行指令被执行完后，对应的执行指令文件可以作为仓库管理记录。
作为另一种实现方式，可以将包含各条执行指令的执行顺序的执行指令文件发送给执行机构，从而让执行机构能够读取并执行该执行指令文件中的内容，以此对各个待移库对象进行移库操作。这种实现方式可以减少设备之间的通信次数，电子设备在进行数据处理时无需考虑执行机构的当前状态，仅需将生成的执行指令文件发送给执行机构即可。
在上述S11-S14的方法中，可以基于当前货架的当前货位信息，从当前货架上的物品中确定出待移库对象，并生成包括所有待移库对象的终点位置的待移库物品文件。接着根据待移库物品文件中的每个待移库对象的终点位置识别结果，生成能够向待移库物品文件中的所有待移库对象进行移库的执行指令文件。由于执行指令文件中限定了多个执行指令的执行顺序，既有利于数据记录，又有利于执行机构根据这些指令进行高效的移库操作。
在本申请实施例中，上述S14中根据识别结果得到执行指令文件的步骤，可以包括S141-S144。
S141：在识别结果指示待移库物品文件中存在终点位置为空货位的第一对象时，为第一对象生成第一移库指令，第一移库指令作为执行指令文件中的执行指令。
S142：根据第一移库指令，对当前货位信息以及待移库物品文件进行更新。
S143：判断待移库物品文件中是否还存在待移库对象。
S144：在待移库物品文件中不存在待移库对象时，得到当前的执行指令文件。
在一个实例中，可以根据当前货架的当前货位信息创建虚拟货位表，最初的虚拟货位表是对当前货架上各个货位的模拟得到的。
通过将步骤S13得到的待移库物品文件以及创建的虚拟货位表进行匹配，得知待移库物品文件中的15个待移库对象中，存在5个待移库对象的终点位置实际上是当前货架上的5个空货位(对应虚拟货位表中的虚拟空货位)，则将该5个待移库对象视作第一对象，优先为这批第一对象生成5条第一移库指令，这可使得执行机构可以优先执行这5条第一移库指令，对该5个待移库对象进行移库操作。
当生成该5条第一移库指令后，可以视作第一对象(该5个待移库对象)已经被移动到当前货架上的相应空货位，此时可以对虚拟货位表、待移库物品文件进行更新。更新后的虚拟货位表相较于更新前的虚拟货位表，更改了5个物品的位置。更新后的待移库物品文件相较于更新前的虚拟货位表，5个待移库对象的状态被更新，例如可以从待移库物品文件中删除该5个对象，也可以通过更新该5个待移库对象的起始位置的方式实现更新，对于起始位置和终点位置相同的对象，可以视作已经不存在于该待移库物品文件中。
在完成更新后，执行S143，从而确定是否还需要继续执行S13以对待移库物品文件中的各个对象进行识别。
若确定出待移库物品文件中还存在待移库对象，则跳转执行上述S13的步骤。从而可以对更新后的待移库物品文件，继续识别文件中的各个待移库对象。
例如，可以继续将更新后的待移库物品文件与更新后的虚拟货位表进行匹配，若在更新后的待移库物品文件中，识别到存在终点位置为空货位(是指更新后的虚拟货位表中的虚拟空货位)的新的3个第一对象，则为该3个对象生成下一批第一移库指令(3条)。在实际执行时，该3条第一移库指令的执行顺序是晚于前述的5条第一移库指令的，为了便于记录，将每次生成的移库所需的执行指令记录在执行指令文件中。
通过上述实现方式，可以持续的对待移库物品文件中的各个待移库对象进行识别，在每次识别到待移库物品文件中的第一对象时，为终点位置为空货位的第一对象生成一批第一移库指令，并记录生成指令的顺序。
而如果通过多次更新过程将待移库物品文件中的待移库对象删完了，以致待移库物品文件不再有待移库对象的情况，或者通过多次更新过程将待移库物品文件中的每个待移库对象都进行了标记，从而使得待移库物品文件中的所有待移库对象视作不存在的情况，则可以确定出待移库物品文件中已经不再存在待移库对象，此时可以根据每次生成第一移库指令的顺序，将每一批第一移库指令作为执行指令，得到执行指令文件，每次生成移库指令(或称执行指令)的过程可以视作对于执行指令文件的更新。
通过上述实现方式，一旦识别到待移库文件中存在终点位置为空货位的第一对象时，可以为相应的第一对象生成一批第一移库指令，按照生成指令的顺序被存放在执行指令文件中。以此能够优先将只需移动一次的待移库对象先进行移库操作，能够减少重复移库操作，还有利于为其他待移库对象挪出新的空货位。
在实际的识别过程中，对于待移库物品文件中的各个待移库对象，还可能出现另一种识别结果，即，识别结果指示待移库物品文件中不存在终点位置为空货位的第一对象。
对于这种识别结果，请参阅图3，上述S14可以包括子步骤S145-S148。
S145：在识别结果指示待移库物品文件中不存在终点位置为空货位的第一对象时，对待移库物品文件中的各个待移库对象进行遍历。
其中，遍历的是待移库物品文件中的各个待移库对象的起始位置、终点位置。
S146：在识别到待移库物品文件中存在终点位置为其他对象的起始位置的第二对象时，为任一第二对象生成第二移库指令。
其中，第二移库指令作为执行指令文件中的执行指令，第二移库指令用于将选中的第二对象移动至当前货架上的任一空货位。
S147：根据第二移库指令，对当前货位信息以及待移库物品文件进行更新。
S148：跳转执行对待移库物品文件中每个待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
例如，对于待移库物品文件中的多个待移库对象，在已经不再能够识别到第一对象时，对待移库物品文件中的多个待移库对象进行内部遍历。假设待移库物品文件中还存在3个待移库对象a1、a2、a3，对该3个待移库对象的起始位置、终点位置进行遍历识别，当遍历结果为a1-a2、a2-a3、a3-a1时，即出现至少一个待移库对象的终点位置正好为其他待移库对象的起始位置的交替内循环情况时，从该3个待移库对象随机选择一个对象作为第二对象，例如可以将a1作为第二对象，为该a1表示的物品生成第二移库指令，以使该a2能够被移动到当前货架上的任一指定空货位，该任一指定空货位是指，当前处于空闲状态并且不是任一待移库对象的终点位置的任一空货位。
通过为第二对象生成第二移库指令，能够跳出内循环状态，为待移库物品文件中除了第二对象以外的其他待移库对象创造出能够进行移库的空货位，即，将第二对象当前的起始位置变成空货位，以便于能够针对第二对象以外的其他待移库对象，通过前述S141-S144的步骤，为第二对象以外的其他待移库对象生成相应的第一移库指令。
在为第二对象以外的其他待移库对象生成相应的第一移库指令之后，第二对象以外的其他待移库对象被视作已经完成了移库，由于此时的第二对象是被移动至非终点位置的空货位，所以还需要为该第二对象生成第三移库指令，以将被移动至前述“任一空货位”的第二对象移动至正确的终点位置。
可以理解的是，前述实施例只是为了便于理解，以较少的内循环情况进行举例说明，在实际应用中，一份待移库物品文件中可能有多个更简单(例如两两交换)或更复杂的交替内循环情况，也有可能出现内循环嵌套内循环的情况，因此前述的各个实现方式可以组合使用以对更为复杂的待移库物品文件生成对应的执行指令文件。
通过前述S13、S141-S144、S145-S148的实现方式的组合，可以在已经确定待移库物品文件中每个待移库对象的终点位置的情况下，以最少的执行指令及执行顺序快速对待移库物品文件中的各个待移库对象进行移库操作。
作为一种实现方式，若电子设备与执行机构是相互独立的设备，则电子设备在得到最终的执行指令文件之后，执行的物品移库方法还可包括步骤S15。
S15：将执行指令文件发送给当前货架对应的执行机构，以供执行机构根据执行指令文件中各条执行指令的执行顺序，对当前货架上的物品进行移库操作。
通过上述实现方式，能够以较少的设备交互次数，将执行指令文件中记录的最少的执行指令的方案发送给当前货架对应的执行机构，以供执行机构快速进行移库操作。
需要说明的是，通过前述描述的方案，以及能够实现用最少的执行指令提升移库效率，减少货位调整时间。在此基础上，为了提升货架使用寿命，在移库时可以从优化货架的重量分布的角度，减少货架拉升导致货架受力不均等角度，对筛选待移库对象和确定各个待移库对象的终点位置的过程进行改进，这一过程可以体现为对于待移库物品文件的优化改进。
其中，为了达到货架重心下移、货架的列/行重量均衡的效果，从而优化货架的重量分布，减少货架拉升等受力不均导致的变形，提高货架使用寿命，进而减少因货架变形导致感应误判，保证执行机构能够正常取物、放物，将对上述方法中的S11、S12进行简要说明。
作为一种实现方式，前述的当前货位信息可以包括当前货架的每个货位对应的当前物品重量，则上述S11可以包括子步骤S111-S112。
S111：根据当前货架的每个货位对应的当前物品重量，计算当前货架上每层物品的重量范围。
S112：根据当前货架上每层物品的重量范围，从当前货架的所有物品中，确定每层物品中不符合对应的重量范围的物品，作为待移库对象。
例如，对于具有4层、2行、10列，共80个货位的第一货架，可以获取当前货架上80个货位的重量数据，得知该80个货位中有多少个货位是放置了物品的，且可以得知每个货位上的物品重量。
作为一种实现方式，为了便于获取重量数据，可以预先在每个物品的入库阶段进行称重并记录，以便于在移库阶段读取这些物品已有的重量数据。
作为另一种实现方式，为了得到实测的重量数据，可以在货架上设置重量传感器，通过重量传感器得到各个货位上的物品重量变化，结合每次放置的货物得到每个货位上的物品重量。
在得到当前货架的每个货位对应的当前物品重量之后，为了让当前货架上的所有物品能够以重量较为均衡的方式分布在货架上，可以基于当前货架上已有的物品总数及物品重量，以重物在下、轻物在上的原则，对当前货架上已有的所有物品重量进行排序，并划分重量区间，重量区间可以视作单个物品的重量范围。其中，每个重量区间对应一层货架。
例如，可以将已有的物品总数除以货架的层数再取余数的方式确定这些物品的层数分布。例如，在共有4层，每层有20个货位的当前货架上，放置有53个(可能每层都有分布)物品时，可以54除以4的余数的方式，得知每层可以放13个，多余的2个从底层开始放，以此得到这54个物品的分布效果是从底层数起，第一层放这53个物品中的14个，第二层放14个，第三层放13个，第四层(顶层)放13个。为了确定第一层放哪14个，可以将当前这53个物品的重量值进行排序，按照14、14、13、13的个数划分成4个重量区间。每个重量区间可以表示相应层上的每个物品的重量范围，例如第一层的重量区间为50-70千克时，表示在第一层放置的每个物品的重量范围在50-70千克之间。基于此原理，可以按照重量对当前货架上的所有货位应在的层数进行分配，得到每个物品的目的层数据。当识别出当前货架上的目标物品不在目的层，例如当前处于第一层的一个目标物品的重量值为20千克时，与第一层的重量范围不符，但与第三层的重量范围匹配，因此该目标物品的目的层应该是第三层，将该目标物品视作待移库对象。
通过上述S111-S112的实现方式，可以基于当前状态下每个货位对应的当前物品重量，计算出当前货架上每层物品的重量范围，从而基于每次重量范围为当前货架上的所有物品进行层数上的动态分配，从而可以在对较少的对象进行移库的情况下，降低货架重心，并且让各层物品的个数尽可能接近，快速确定出待移库对象。由于减少了需要进行移库操作的对象，可以减少后续S13的识别次数，减少S14中执行指令文件中的指令个数，有利于提升移库操作效率。
在对层数进行动态分配后，还可以基于货架上各个物品的行分布情况、列分布情况，结合设定的货位摆放规则确定出待移库对象应该在哪层上的哪个货位位置，得到每个待移库对象的目的货位。
其中，货位摆放规则的总原则是优先考虑重物在底层，每层的物品数量尽可能接近(尽量均匀分配)，当无法均匀分配时将多余的物品从底层开始放。在层数分配确定的情况下，行、列分配总原则可以是选择当前放置货物较轻的行、较轻的列进行分配，尽可能避免受力点集中在货架的单行、单列上从而让货架变形。在其他实施例中，也可以不对具体的货位摆放规则作限制，只要能够确定出待移库对象以及待移库对象的终点位置即可。
作为一种实现方式，上述S12可以包括子步骤S121-S123。
S121：根据当前货位信息，将当前货架上的待移库对象所在的货位以及当前未放置物品的货位作为虚拟空货位，将所有虚拟空货位以外的所有货位作为固定货位，得到临时货位文件。
其中，临时货位文件中的固定货位加上待移库物品文件中各个待移库对象所在的货位，即为当前货架上真实放置物品的货位。
S122：基于设定的货位摆放规则以及临时货位文件中的虚拟空货位，确定每个待移库对象的目的货位。
其中，设定的货位摆放规则可以是设定的入库规则。在未确定各个待移库对象的目的货物之前，可以先将各个待移库对象视为需要进行入库的对象，将当前货架上去除了各个待移库对象所得到的剩余的空货位(即临时货位文件中的所有虚拟空货位)作为可选位置，基于设定的入库规则，结合临时货位文件中的所有虚拟空货位、需要入库的对象，按照入库分配的方式重新确定每个待移库对象的目的货位，以此可以基于当前货架的真实状态进行动态分配，有利于实现动态移库。
关于货位摆放规则的原理，请参考前述的相关描述，在此不再赘述。
S123：以每个待移库对象的当前货位作为起始位置，目的货位作为终点位置，生成待移库物品文件。
在一个实例中，可以将每个待移库对象的标识作为待移库物品文件的键值，基于每个待移库对象的标识，存储每个待移库对象的起始位置、终点位置，生成包含多个待移库对象数据的待移库物品文件。
上述实现方式可以在考虑到货架受力分布的情况下，从尽可能提升货架使用寿命的角度确定待移库对象，优化货架的重量分布，降低货架因受力不均而出现变形情况的概率，提升货架使用寿命，结合前述S13-S14的各个实现方式，能够以最少的执行指令优化货架的重量分布，并且移库效率高。
基于同一发明构思，请参阅图4，本申请实施例还提供一种物品移库装置400，该装置包括：待移库对象确定模块401、第一生成模块402、识别模块403、第二生成模块404。
待移库对象确定模块401，用于根据当前货架的当前货位信息，确定当前货架上的待移库对象。
第一生成模块402，用于根据待移库对象，生成待移库物品文件，待移库物品文件中包括每个待移库对象的终点位置。
识别模块403，用于对待移库物品文件中每个待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果。
第二生成模块404，用于根据识别结果得到执行指令文件，执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及多个执行指令的执行顺序。
通过上述装置可以执行前述的物品移库方法，能够基于当前货架的当前货位信息，从当前货架上的物品中确定出待移库对象，从而针对待移库对象的终点位置识别结果，生成能够对所有待移库对象进行移库的执行指令文件。由于执行指令文件中限定了多个执行指令的执行顺序，既有利于数据记录，又有利于执行机构根据这些指令进行高效的移库操作。
可选地，待移库对象确定模块401还可用于根据所述当前货架的每个货位对应的当前物品重量，计算所述当前货架上每层物品的重量范围；根据所述当前货架上每层物品的重量范围，从所述当前货架的所有物品中，确定每层物品中不符合对应的重量范围的物品，作为所述待移库对象。
可选地，第一生成模块402还可用于根据所述当前货位信息，将所述当前货架上的所述待移库对象所在的货位以及当前未放置物品的货位作为虚拟空货位，将所有虚拟空货位以外的所有货位作为固定货位，得到临时货位文件；基于设定的货位摆放规则以及所述临时货位文件中的虚拟空货位，确定每个所述待移库对象的目的货位；以每个所述待移库对象的当前货位作为起始位置，所述目的货位作为终点位置，生成所述待移库物品文件。
可选地，第二生成模块404还可用于在所述识别结果指示所述待移库物品文件中存在终点位置为空货位的第一对象时，为所述第一对象生成第一移库指令，所述第一移库指令作为所述执行指令文件中的执行指令；根据所述第一移库指令，对所述当前货位信息以及所述待移库物品文件进行更新；判断所述待移库物品文件中是否还存在待移库对象；在所述待移库物品文件中不存在待移库对象时，得到当前的执行指令文件。
可选地，第二生成模块404还可用于在所述待移库物品文件中还存在待移库对象时，跳转执行所述对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
可选地，第二生成模块404还可用于在所述识别结果指示所述待移库物品文件中不存在终点位置为空货位的第一对象时，对所述待移库物品文件中的各个待移库对象进行遍历；在识别到所述待移库物品文件中存在终点位置为其他对象的起始位置的第二对象时，为任一所述第二对象生成第二移库指令，所述第二移库指令作为所述执行指令文件中的执行指令，所述第二移库指令用于将选中的所述第二对象移动至所述当前货架上的任一空货位；根据所述第二移库指令，对所述当前货位信息以及所述待移库物品文件进行更新；跳转执行所述对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
可选地，上述装置还可包括发送模块，发送模块可用于将所述执行指令文件发送给所述当前货架对应的执行机构，以供所述执行机构根据所述执行指令文件中各条执行指令的执行顺序，对所述当前货架上的物品进行移库操作。
关于本申请实施例提供的物品移库装置400的其他细节，请参考前述关于物品移库方法的相关描述，在此不再赘述。
基于同一发明构思，请参阅图5，本申请实施例还提供一种电子设备500，该电子设备500具有运算处理能力，可以是独立于执行机构的设备，可以向执行机构发送执行指令文件，该电子设备500也可以是执行机构的内部设备，直接得到执行指令文件中的指令。该电子设备500可用于执行前述的物品移库方法。
如图5所示，该电子设备500包括：存储器501、处理器502、通信组件503。通信组件503包括通信总线，通信总线用于实现电子设备500中各个组件之间的直接或间接连接。
存储器501是一种存储介质，可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器501可用于存储前述物品移库装置400中的各个功能模块及对应的计算机程序。
处理器502具有运算处理能力，可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等通用处理器；还可以是专用处理器或者其他可编程逻辑器件搭建的处理器。处理器502可以实现本申请实施例提供的方法、步骤及逻辑框图。
存储器501上存储有处理器502可执行的计算机程序，处理器502用于执行存储器501中存储的计算机程序，从而实现前述的物品移库方法。
需要说明的是，图5所示结构仅作为示意，具体应用时可以有更多的组件，或具有不同于图5所示的其他配置方式。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序被执行时执行前述的物品移库方法。
该存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质，该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid StateDisk(SSD))等。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所讨论的相互之间的连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种物品移库方法，其特征在于，所述方法包括：
根据当前货架的当前货位信息中的每个货位对应的当前物品重量，计算所述当前货架上每层物品的重量范围；
以重物在下、轻物在上的原则，根据所述当前货架上每层物品的重量范围，从所述当前货架的所有物品中，确定每层物品中不符合对应的重量范围的物品，作为待移库对象；
根据所述待移库对象，生成待移库物品文件，所述待移库物品文件中包括每个所述待移库对象的终点位置，其中，所述终点位置基于货架上每层物品的重量范围、货架上各个物品的行分布情况、列分布情况以及重物在下、轻物在上的原则得到；
对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果；
根据所述识别结果得到执行指令文件，所述执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及所述多个执行指令的执行顺序。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待移库对象，生成待移库物品文件，包括：
根据所述当前货位信息，将所述当前货架上的所述待移库对象所在的货位以及当前未放置物品的货位作为虚拟空货位，将所有虚拟空货位以外的所有货位作为固定货位，得到临时货位文件；
基于设定的货位摆放规则以及所述临时货位文件中的虚拟空货位，确定每个所述待移库对象的目的货位；
以每个所述待移库对象的当前货位作为起始位置，所述目的货位作为终点位置，生成所述待移库物品文件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别结果得到执行指令文件，包括：
在所述识别结果指示所述待移库物品文件中存在终点位置为空货位的第一对象时，为所述第一对象生成第一移库指令，所述第一移库指令作为所述执行指令文件中的执行指令；
根据所述第一移库指令，对所述当前货位信息以及所述待移库物品文件进行更新；
判断所述待移库物品文件中是否还存在待移库对象；
在所述待移库物品文件中不存在待移库对象时，得到当前的执行指令文件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述待移库物品文件中是否还存在待移库对象之后，所述方法还包括：
在所述待移库物品文件中还存在待移库对象时，跳转执行所述对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待移库物品文件中还包括每个所述待移库对象的起始位置，所述根据所述识别结果得到执行指令文件，包括：
在所述识别结果指示所述待移库物品文件中不存在终点位置为空货位的第一对象时，对所述待移库物品文件中的各个待移库对象进行遍历；
在识别到所述待移库物品文件中存在终点位置为其他对象的起始位置的第二对象时，为任一所述第二对象生成第二移库指令，所述第二移库指令作为所述执行指令文件中的执行指令，所述第二移库指令用于将选中的所述第二对象移动至所述当前货架上的任一空货位；
根据所述第二移库指令，对所述当前货位信息以及所述待移库物品文件进行更新；
跳转执行所述对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述识别结果得到执行指令文件之后，所述方法还包括：
将所述执行指令文件发送给所述当前货架对应的执行机构，以供所述执行机构根据所述执行指令文件中各条执行指令的执行顺序，对所述当前货架上的物品进行移库操作。
7.一种物品移库装置，其特征在于，所述装置包括：
待移库对象确定模块，用于根据当前货架的当前货位信息中的每个货位对应的当前物品重量，计算所述当前货架上每层物品的重量范围，以重物在下、轻物在上的原则，根据所述当前货架上每层物品的重量范围，从所述当前货架的所有物品中，确定每层物品中不符合对应的重量范围的物品，作为所述待移库对象；
第一生成模块，用于根据所述待移库对象，生成待移库物品文件，所述待移库物品文件中包括每个所述待移库对象的终点位置，其中，所述终点位置基于货架上每层物品的重量范围、货架上各个物品的行分布情况、列分布情况以及重物在下、轻物在上的原则得到；
识别模块，用于对所述待移库物品文件中每个所述待移库对象的终点位置进行识别，得到识别结果；
第二生成模块，用于根据所述识别结果得到执行指令文件，所述执行指令文件中包括所有待移库对象对应的多个执行指令以及所述多个执行指令的执行顺序。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
存储器；
处理器；
所述存储器上存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时执行权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1-6任一项所述的方法。
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