CN111103603B - 基于cors***的云定位方法及装置、定位***及云端服务器 - Google Patents

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CN111103603B CN201811273803.9A CN201811273803A CN111103603B CN 111103603 B CN111103603 B CN 111103603B CN 201811273803 A CN201811273803 A CN 201811273803A CN 111103603 B CN111103603 B CN 111103603B
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Abstract

本发明适用于卫星定位技术领域，提供一种基于CORS***的云定位方法及装置、定位***及云端服务器，所述云定位方法包括：接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；基于所述预设数量格网点的VRS数据与流动站组成基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线结果快速判断模糊度正确性，多基线平差得到差分定位结果，并利用定位结果计算所述流动站的伪距及载波残差；基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。应用本发明可提高定位精度。

Description

基于CORS***的云定位方法及装置、定位***及云端服务器
技术领域
本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种基于CORS***的云定位方法及装置、定位***及云端服务器。
背景技术
RTK(Real Time Kinematic)技术是一种基于载波相位差份的实时动态定位技术，它是建立在实时处理两个测站载波相位观测量的基础上，提供指定坐标系中的3维定位结果，实时定位精度可以达到厘米级，并具有实时性好、速度快等优点。
RTK的基本原理为，参考站与流动站同时接收卫星信号，参考站将观测数据(主要为载波相位、伪距)和参考站标准坐标位置通过数据链(调制解调器、电台或通信网络)传输给流动站，流动站利用软件通过差分计算，降低流动站的观测误差，测算出流动站与参考站之间的相对坐标，根据参考站的标准坐标，实现精密定位，定位精度可达厘米级。但观测数据中的多项误差随着距离增大相关性降低，差分不能消除前述误差，因此流动站与参考站之间的距离不能超过15km。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于CORS***的云定位方法及装置、定位***及云端服务器旨在解决现有技术的常规载波相位差分定位在终端解算，解算能力有限，定位精度不高的问题
一种基于CORS***的云定位方法，包括：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
优选地，所述预设数量格网点为四个格网点，基于所述位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：
基于所述概略位置数据获取与所述流动站距离最近的四个格网点；
从所述VRS格网数据库中获取所述四个格网点对应的VRS数据。
优选地，基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：
基于所述预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；
基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。
优选地，基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网；
基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；
利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果。
优选地，基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据包括：
基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；
基于所述基线网逐条完成载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据。
优选地，利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：
基于所述基线网各条基线解算数据，计算每一条基线的相对坐标；
基于所述每一条基线的相对坐标计算所述流动站的精密位置数据，平差获取所述精密位置数据作为最终定位结果。
优选地，基于所述解算数据基线计算每一条基线的相对坐标包括：
基于所述解算数据对所述流动站的进行模糊度固定，得到固定结果；
基于所述固定结果计算每一条基线的相对坐标。
优选地，基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为参考站包括：
判断所述伪距残差是否小于第一预设值；
当所述伪距残差小于第一预设值时，判断所述载波残差是否小于第二预设值；
当所述载波残差小于第二预设值时，确认所述流动站适合作为临时参考站。
优选地，基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：
判断所述格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
当存在时，获取所述合适作为临时参考站所对应的数据；
从VRS数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据。
本发明还提供一种基于CORS***的云定位装置，包括：
数据接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
数据获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
第一计算单元，用于基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；
第二计算单元，利用所述最终位置结果计算所述流动站的伪距及载波残差；
评估单元，用于基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站，并当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本发明还提供一种基于CORS***的云定位方法，包括：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
优选地，所述基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：
基于所述预设个格网点数据获取最终定位结果；
基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。
优选地，基于所述预设数量格网点数据获取最终定位结果包括：
基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，获得对应的解算数据；
基于所述解算数据获取最终定位结果。
优选地，基于所述预设个格网点的VRS数据进行解算，获得对应的解算结果包括：
基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；
基于所述基线网进行解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据。
优选地，基于所述解算数据获取最终定位结果包括：
基于所述解算数据基线计算每一条基线的相对坐标；
基于所述每一条基线的相对坐标计算所述流动站的精密位置数据，以所述精密位置数据作为最终定位结果。
本发明还提供一种基于CORS***的云定位装置，包括：
接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
计算单元，用于基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
评估定位单元，用于基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本发明还提供一种定位***，所述定位***包括基于CORS***的云定位装置，所述定位装置包括：
接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
计算单元，用于基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
评估定位单元，用于基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本发明还提供一种云端服务器，包括一种定位***，所述定位***包括基于CORS***的云定位装置，所述定位装置包括：
接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
计算单元，用于基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
评估定位单元，用于基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本发明还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本发明实施例中，通过获取过预设数量VRS数据作为参考站，构建基线网，可快速判定模糊度的正确性，显著缩短获取固定解的时间。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提供的一种基于CORS***的云定位装置的结构图；
图3为本发明第一实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的部分格网示意图；
图4为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的流程图
图5为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的一优选实施方式的步骤S2的具体流程图；
图6为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的另一优选实施方式的步骤S2的具体流程图本发明第四实施例提供的一种基于CORS***的云定位装置的结构图；；
图7为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S3的具体流程图；
图8为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S31的具体流程图；
图9为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S311的具体流程图；
图10为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S312的具体流程图；
图11为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S4的具体流程图；
图12为本发明第四实施例提供的一种基于CORS***的云定位装置的结构图；
图13为本发明第五实施例提供的一种定位终端的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例中，一种基于CORS***的定位方法，包括：接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距及载波残差；基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了本发明第一实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的流程图，该方法包括：
步骤A1，接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
具体地，CORS***(连续运行参考站***)利用连续运行参考站的数据解算，并按照等距离间隔(如5km)划分的格网点生成虚拟参考站数据，并存储在VRS(虚拟参考站)格网数据库中。当需要定位时，流动站实时向云端上传数据，该数据可包括该流动站的观测数据及该流动站的概略位置数据，该概略位置数据是自身获取的大概位置。该概略位置数据包括该流动站的坐标位置(如经纬度数据等)。
步骤A2，基于概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近流动站的预设数量格网点的VRS数据；
具体地，基于该概略位置数据获取离该流动站最近的预设数量格网点，并从VRS格网数据库中获取该预设数量格网点对应的VRS数据，该VRS数据可包括虚拟观测数据及格网点对应的高精度坐标信息。该预设数量可根据实际情况而定，此处对此不作限制，在本实施例中，优选地，预设格网点的数量为四个，该数据库包括VRS格网数据库。
步骤A3，基于流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；
步骤A4，基于最终位置结果计算流动站的伪距及载波残差；
步骤A5，基于伪距残差及载波残差评估流动站是否适合作为临时参考站；
具体地，根据伪距残差及载波残差来评估流动站是否作为参考站的条件，当满足时，转到步骤A5，当不满足时，停止进程，不将该流动站作为临时参考站。该作为临时参考站的条件可根据实际情况而设，此处对此不作限制。
步骤A6，当评估为合适时，以流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
具体地，当该流动站满足作为参考站的条件时，以辅助其他流动站进行定位，即基于该临时参考站的观测数据和位置数据和其它流动站的观测数据来进行定位。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为参考站时，基于该流动站的观测数据和位置数据辅助其它流动站来进行定位，可提高定位精度。
在本实施例的一个优选方案中，所述预设数量格网点为四个格网点，该步骤A2具体包括：
基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；
从VRS格网数据库中获取四个格网点对应的VRS数据；
在本实施例中，通过下述方法来获取离该流动站最近的格网点：
根据概略位置数据从VRS格网数据库中获取最近的格网点，采样距离公式：
Figure BDA0001845957880000101
来计算每一格网点与流动站之间的距离，其中，i为格网点，其中满足{i＝1，2，3，L，ΔDi＜7.1km}，假设流动站的概略位置数据为A(X，Y，Z)，在本实施例中，设置在流动站A周围的格网点的数量通常不止四个，此时选距离最近的四个格网点，见图3所示，1，2，3，4为离流动站A最近的四个格网点。需要说明的是，当采用5km格网划分时，流动站与虚拟参考站(即格网点)的最远距离为7.1km，可提高解算过程中的固定成功率。
在本实施例的另一个优选方案中，该步骤A2具体包括：
判断当前格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
具体地，首先判断当前格网中是否有可作为临时参考站的流动站，当判断存在时，获取合适作为临时参考站的流动站对应的数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，获取该流动站的数据(包括VRS数据)，优选地，所述临时参考点的个数为2个或三个，然后从数据库中获取最靠近流动站的若干个临时参考站数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，只需要获取2或3个临时参考站即可，于是基于数据库获取与上传数据的流动站距离最近的2个或3个临时参考站，并获取距离流动站最近的4个格网点对应的VRS数据。
当不存在时，基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；然后从数据库中获取四个格网点对应的VRS数据。
在本实施例的一个优选方案中，该步骤A3具体包括：
基于流动站与格网点的VRS数据组建基线网；
基于预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；
利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果。
具体地，基于基线网中所有基线进行逐条基线的载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据；
例如，首先采用单基线模式解算基线1-A，2-A，3-A，4-A，计算过程如下：
Figure BDA0001845957880000111
Figure BDA0001845957880000112
其中，m、n表示观测站，p、q表示卫星，k表示频点，λ表示频点k对应的波长，
Figure BDA0001845957880000113
表示伪距站间星间双差：
Figure BDA0001845957880000114
表示卫地距的站间星间双差(卫地距基于前述的概略位置数据计算得到)，
Figure BDA0001845957880000121
表示载波站间星间双差(以米为单位)
Figure BDA0001845957880000122
表示站间星间双差模糊度，
Figure BDA0001845957880000123
表示电离层双差，
Figure BDA0001845957880000124
表示对流层双差，
Figure BDA0001845957880000125
表示伪距多路径，
Figure BDA0001845957880000126
表示伪距噪声，
Figure BDA0001845957880000127
表示载波多路径，
Figure BDA0001845957880000128
表示载波噪声，均为站星间双差值。
此时由于采用双差模式，可认为I、T、M已基本消除，待估参数只剩下位置参数及模糊度参数。
故计算公式可调整为：
Figure BDA0001845957880000129
Figure BDA00018459578800001210
其中，依据上述方程采用卡尔曼滤波解算得到载波差分定位结果，并采用lambda算法固定模糊度，并利用多基线模糊度间的关系判定模糊度是否固定正确。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性，即判断该流动站的基线网的模糊度是否正确；该公式具体如下：
Figure BDA00018459578800001211
其中，1、2、3、A均为观测站，p、q分别为卫星，
Figure BDA00018459578800001212
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
在本实施例的一个优选方案中，该步骤A4具体包括：
基于预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；
基于最终定位结果计算流动站的伪距及载波残差。
具体地，基于解算数据进行模糊度固定，得到固定结果；
基于固定结果计算每一条基线的相对坐标；
首先，由于四个格网点的VRS数据中携带对应的高精度坐标数据，不必对四个格网点间的基线进行解算，只需计算与流动站组成的每一条基线的相对坐标，可利用格网点高精度坐标直接获取四个格网点中的任意两个格网点间的双差模糊度。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性：
Figure BDA0001845957880000131
其中1、2、3、A均为测站，p、q为卫星，
Figure BDA0001845957880000132
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。当判断该流动站的模糊度固定正确时，基于每一条基线的相对坐标计算流动站的精密位置数据，以该精密位置数据作为最终定位结果；
具体地，当流动站模糊度固定正确后，计算各条基线的相对坐标，并基于相对坐标通过平差方式计算流动站精密坐标，以该精密位置数据作为最终定位结果；
在本实施例的一个优选方案中，步骤A5具体包括：
判断伪距残差是否小于第一预设值；
具体地，首先判断伪距残差是否小于第一预设值，当小于时，进一步判断载波残差是否小于第二预设值，当判断为是时，确认流动站适合作为临时参考站；当判断伪距残差不小于第一预设值时，停止进程；当所述载波残差不小于第二预设值时，停止进程，该第一预设值及第二预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，该第一预设值为1.5m，第二预设值为2cm。在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，并获取固定解位置结果，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为临时参考站时，基于该流动站的观测数据用于辅助其它流动站定位，可提高定位精度。
其次，采用等距离间隔划分的格网点作为参考站，大大缩短流动站与参考站之间的距离，提高解算效率。
再者，流动站与多个格网点进行组网，可有效检验模糊度是否准确固定，加快固定速度。而不直接使用连续运行参考站数据，而使用格网点的数据，可提高数据的安全性。
实施例二：
图2示出了本发明第二实施例提供的一种基于CORS***的云定位装置的结构图，该云定位装置包括：数据接收单元21、与数据接收单元21连接的数据获取单元22、与数据获取单元22连接的第一计算单元23、与第一计算单元23连接的第二计算单元24、与第二计算单元24连接的评估定位单元25，其中：
数据接收单元21，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
具体地，CORS***(连续运行参考站***)利用连续运行参考站的数据解算，并按照等距离间隔(如5km)划分的格网点生成虚拟参考站数据，并存储在VRS(虚拟参考站)格网数据库中。当需要定位时，流动站实时向云端上传数据，该数据可包括该流动站的观测数据及该流动站的概略位置数据，该概略位置数据是自身获取的大概位置。该概略位置数据包括该流动站的坐标位置(如经纬度数据等)。
数据获取单元22，用于基于概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近流动站的预设数量格网点的VRS数据；
具体地，基于该概略位置数据获取离该流动站最近的预设数量格网点，并从VRS格网数据库中获取该预设数量格网点对应的VRS数据，该VRS数据可包括虚拟观测数据及格网点对应的高精度坐标信息。该预设个的数量可根据实际情况而定，此处对此不作限制，在本实施例中，优选地，预设格网点的数量为四个，该数据库包括VRS格网数据库。
第一计算单元23，用于基于流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；
第二计算单元24，用于基于最终位置结果计算流动站的伪距及载波残差；
评估定位单元25，用于基于伪距残差及载波残差评估流动站是否适合作为临时参考站；
具体地，根据伪距残差及载波残差来评估流动站是否作为参考站的条件，当满足时，以流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位，当该流动站满足作为参考站的条件时，以辅助其他流动站进行定位，即基于该临时参考站的观测数据和位置数据和其它流动站的观测数据来进行定位。
当不满足时，停止进程，不将该流动站作为临时参考站。该作为临时参考站的条件可根据实际情况而设，此处对此不作限制。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为参考站时，基于该流动站的观测数据和位置数据辅助其它流动站来进行定位，可提高定位精度。
在本实施例的一个优选方案中，所述预设数量格网点为四个格网点，该数据获取单元22具体用于：
基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；
从VRS格网数据库中获取四个格网点对应的VRS数据；
在本实施例中，通过下述方法来获取离该流动站最近的格网点：
根据概略位置数据从VRS格网数据库中获取最近的格网点，采样距离公式：
Figure BDA0001845957880000161
来计算每一格网点与流动站之间的距离，其中，i为格网点，其中满足{i＝1，2，3，L，ΔDi＜7.1km}，假设流动站的概略位置数据为A(X，Y，Z)，在本实施例中，设置在流动站A周围的格网点的数量通常不止四个，此时选距离最近的四个格网点，见图3所示，1，2，3，4为离流动站A最近的四个格网点。需要说明的是，当采用5km格网划分时，流动站与虚拟参考站(即格网点)的最远距离为7.1km，可提高解算过程中的固定成功率。
在本实施例的另一个优选方案中，该数据获取单元22具体用于：
判断当前格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
具体地，首先判断当前格网中是否有可作为临时参考站的流动站，当判断存在时，获取合适作为临时参考站的流动站对应的数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，获取该流动站的数据(包括VRS数据)，优选地，所述临时参考点的个数为2个或三个，然后从数据库中获取最靠近流动站的若干个临时参考站数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，只需要获取2或3个临时参考站即可，于是基于数据库获取与上传数据的流动站距离最近的2个或3个临时参考站，并获取距离流动站最近的4个格网点对应的VRS数据。
当不存在时，基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；然后从数据库中获取四个格网点对应的VRS数据。
在本实施例的一个优选方案中，第一计算单元23具体用于：
基于流动站与格网点的VRS数据组建基线网；
基于预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；
利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果。
具体地，基于基线网中所有基线进行逐条基线的载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据；
例如，首先采用单基线模式解算基线1-A，2-A，3-A，4-A，计算过程如下：
Figure BDA0001845957880000171
Figure BDA0001845957880000172
其中，m、n表示观测站，p、q表示卫星，k表示频点，λ表示频点k对应的波长，
Figure BDA0001845957880000173
表示伪距站间星间双差：
Figure BDA0001845957880000174
表示卫地距的站间星间双差(卫地距基于前述的概略位置数据计算得到)，
Figure BDA0001845957880000175
表示载波站间星间双差(以米为单位)
Figure BDA0001845957880000176
表示站间星间双差模糊度，
Figure BDA0001845957880000177
表示电离层双差，
Figure BDA0001845957880000178
表示对流层双差，
Figure BDA0001845957880000179
表示伪距多路径，
Figure BDA00018459578800001710
表示伪距噪声，
Figure BDA00018459578800001711
表示载波多路径，
Figure BDA00018459578800001712
表示载波噪声，均为站星间双差值。
此时由于采用双差模式，可认为I、T、M已基本消除，待估参数只剩下位置参数及模糊度参数。
故计算公式可调整为：
Figure BDA00018459578800001713
Figure BDA00018459578800001714
其中，依据上述方程采用卡尔曼滤波解算得到载波差分定位结果，并采用1ambda算法固定模糊度，并利用多基线模糊度间的关系判定模糊度是否固定正确。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性，即判断该流动站的基线网的模糊度是否正确；该公式具体如下：
Figure BDA0001845957880000181
其中1、2、3、A均为观测站，p、q分别为卫星，
Figure BDA0001845957880000182
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
在本实施例的一个优选方案中，该第二计算单元24具体用于：
基于预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；
基于最终定位结果计算流动站的伪距及载波残差。
具体地，基于解算数据进行模糊度固定，得到固定结果；
基于固定结果计算每一条基线的相对坐标；
首先，由于四个格网点的VRS数据中携带对应的高精度坐标数据，不必对四个格网点间的基线进行解算，只需计算与流动站组成的每一条基线的相对坐标，可利用格网点高精度坐标直接获取四个格网点中的任意两个格网点间的双差模糊度。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性：
Figure BDA0001845957880000183
其中1、2、3、A均为测站，p、q为卫星，
Figure BDA0001845957880000184
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。当判断该流动站的模糊度固定正确时，基于每一条基线的相对坐标计算流动站的精密位置数据，以该精密位置数据作为最终定位结果；
具体地，当流动站模糊度固定正确后，计算各条基线的相对坐标，并基于相对坐标通过平差方式计算流动站精密坐标，以该精密位置数据作为最终定位结果；
在本实施例的一个优选方案中，该评估定位单元具体用于：
判断伪距残差是否小于第一预设值；
具体地，首先判断伪距残差是否小于第一预设值，当小于时，进一步判断载波残差是否小于第二预设值，当判断为是时，确认流动站适合作为临时参考站；当判断伪距残差不小于第一预设值时，停止进程；当所述载波残差不小于第二预设值时，停止进程，该第一预设值及第二预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，该第一预设值为1.5m，第二预设值为2cm。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，并获取固定解位置结果，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为临时参考站时，基于该流动站的观测数据用于辅助其它流动站定位，可提高定位精度。
其次，采用等距离间隔划分的格网点作为参考站，大大缩短流动站与参考站之间的距离，提高解算效率。
再者，流动站与多个格网点进行组网，可有效检验模糊度是否准确固定，加快固定速度。而不直接使用连续运行参考站数据，而使用格网点的数据，可提高数据的安全性。
实施例三：
图4示出了本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的流程图，该方法包括：
步骤S1，接收流动站上传的数据；
具体地，CORS***(连续运行参考站***)利用连续运行参考站的数据解算，并按照等距离间隔(如5km)划分的格网点生成虚拟参考站数据，并存储在VRS(虚拟参考站)格网数据库中。当需要定位时，流动站实时向云端上传数据，该数据可包括该流动站的观测数据及该流动站的概略位置数据，该概略位置数据是自身获取的大概位置。该概略位置数据包括该流动站的坐标位置(如经纬度数据等)。
步骤S2，基于概略位置数据从数据库中获取最靠近流动站的预设数量格网点的VRS数据；
具体地，基于该概略位置数据获取离该流动站最近的预设数量格网点，并从VRS格网数据库中获取该预设数量格网点对应的VRS数据，该VRS数据可包括虚拟观测数据及格网点对应的高精度坐标信息。该预设个的数量可根据实际情况而定，此处对此不作限制，在本实施例中，优选地，预设格网点的数量为四个，该数据库包括VRS格网数据库。
步骤S3，基于预设个格网点的VRS数据计算流动站的伪距及载波残差；
具体地，基于所获取的格网点的VRS数据及该流动站的数据计算对应的伪距偏差及载波残差。
步骤S4，基于伪距及载波残差评估流动站是否适合作为临时参考站；
具体地，根据伪距残差及载波残差来评估流动站是否作为参考站的条件，当满足时，转到步骤S5，当不满足时，停止进程，不将该流动站作为临时参考站。该作为临时参考站的条件可根据实际情况而设，此处对此不作限制。
步骤S5，以流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位；
具体地，当该流动站满足作为参考站的条件时，以辅助其他流动站进行定位，即基于该临时参考站的观测数据和位置数据和其它流动站的观测数据来进行定位。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为参考站时，基于该流动站的观测数据和位置数据辅助其它流动站来进行定位，可提高定位精度。
在本实施例的一个优选方案中，所述预设数量格网点为四个格网点，如图5所示，为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的一优选实施方式的步骤S2的具体流程图，该步骤S2具体包括：
步骤S21，基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；
步骤S22，从VRS格网数据库中获取四个格网点对应的VRS数据；
在本实施例中，通过下述方法来获取离该流动站最近的格网点：
根据概略位置数据从VRS格网数据库中获取最近的格网点，采样距离公式：
Figure BDA0001845957880000211
来计算每一格网点与流动站之间的距离，其中，i为格网点，其中满足{i＝1，2，3，L，ΔDi＜7.1km}，假设流动站的概略位置数据为A(X，Y，Z)，在本实施例中，设置在流动站A周围的格网点的数量通常不止四个，此时选距离最近的四个格网点，见图3所示，1，2，3，4为离流动站A最近的四个格网点。需要说明的是，当采用5km格网划分时，流动站与虚拟参考站(即格网点)的最远距离为7.1km，可提高解算过程中的固定成功率。
在本实施例的另一个优选方案中，如图6所示，为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的另一优选实施方式的步骤S2的具体流程图，该步骤S2具体包括：
步骤S201，判断当前格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
具体地，首先判断当前格网中是否有可作为临时参考站的流动站，判断过程可参考前述步骤S4的判断过程，二者的原理一致。当不存在时，转到步骤S202，当存在时转到步骤S204；
步骤S202，基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；
步骤S203，从数据库中获取四个格网点对应的VRS数据；
需要说明的是，本实施例的步骤S202及步骤S203分别与图3对应的步骤S21及步骤S22的实现过程一致，此处步骤具体描述。
步骤S204，获取合适作为临时参考站的流动站对应的数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，获取该流动站的数据(包括VRS数据)，优选地，所述临时参考点的个数为2个或三个，然后转到步骤S205；例如从数据库中搜索，是否有可作为临时参考站的流动站。
步骤S205，从数据库中获取最靠近流动站的若干个临时参考站数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，只需要获取2或3个临时参考站即可，于是基于数据库获取与上传数据的流动站距离最近的2个或3个临时参考站，并获取距离流动站最近的4个格网点对应的VRS数据。
在本实施例的一个优选方案中，如图7所示，为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S3的具体流程图，该步骤S3具体包括：
步骤S31，基于预设数量格网点数据获取最终定位结果；
具体地，根据所获取的四个格网点对应的VRS数据来计算流动站的最终定位结果(即精密位置数据)，需要说明的是，该精密位置数据与前述的概略位置数据有严格的精度上的差距，概略位置数据指的是流动站主动上传的自身所处的位置，该精密位置数据指的是基于概略位置数据获取的四个格网点的VRS数据，并进行载波相位差分定位解算得到的位置。
步骤S32，基于最终定位结果计算流动站的伪距及载波残差；
具体地，根据所计算的精密位置数据计算该流动站的伪距偏差及载波偏差。
进一步地，通过以下公式来计算伪距残差及载波残差，该公式具体为：
Figure BDA0001845957880000221
其中，
Figure BDA0001845957880000222
表示固定解伪距残差，
Figure BDA0001845957880000223
表示载波残差，k表示频点，mn表示测站，pq表示卫星，λ表示频点k对应的波长，
Figure BDA0001845957880000224
表示伪距站间星间双差，
Figure BDA0001845957880000225
表示卫地距的站间星间双差(卫地距基于固定解即精密位置数据结果计算得到)，
Figure BDA0001845957880000231
表示载波站间星间双差(以米为单位)
Figure BDA0001845957880000232
表示站间星间双差固定解模糊度。
在本实施例的进一步优选方案中，如图8所示，为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S31的具体流程图，该步骤S31具体包括：
步骤S311，基于预设数量格网点的VRS数据进行解算，获得对应的解算数据；
具体地，根据所获取的预设数量格网点的VRS数据来进行载波相位差分定位解算，获得对应的解算数据；
步骤S312，基于解算数据获取最终定位结果；
具体地，根据前述解算数据来计算最终定位结果。
如图9所示，为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S311的具体流程图，该步骤S311具体包括：
步骤S3111，基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；
具体地，以图3为例，建立四个格网点(1、2、3、4)及流动站A之间的基线网。
步骤S3112，基于基线网进行解算，在判断基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据；
具体地，基于基线网中所有基线进行逐条基线的载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据；
例如，首先采用单基线模式解算基线1-A，2-A，3-A，4-A，计算过程如下：
Figure BDA0001845957880000233
Figure BDA0001845957880000234
其中，m、n表示观测站，p、q表示卫星，k表示频点，λ表示频点k对应的波长，
Figure BDA0001845957880000241
表示伪距站间星间双差：
Figure BDA0001845957880000242
表示卫地距的站间星间双差(卫地距基于前述的概略位置数据计算得到)，
Figure BDA0001845957880000243
表示载波站间星间双差(以米为单位)
Figure BDA0001845957880000244
表示站间星间双差模糊度，
Figure BDA0001845957880000245
表示电离层双差，
Figure BDA0001845957880000246
表示对流层双差，
Figure BDA0001845957880000247
表示伪距多路径，
Figure BDA0001845957880000248
表示伪距噪声，
Figure BDA0001845957880000249
表示载波多路径，
Figure BDA00018459578800002410
表示载波噪声，均为站星间双差值。
此时由于采用双差模式，可认为I、T、M已基本消除，待估参数只剩下位置参数及模糊度参数。
故计算公式可调整为：
Figure BDA00018459578800002411
Figure BDA00018459578800002412
其中，依据上述方程采用卡尔曼滤波解算得到载波差分定位结果，并采用lambda算法固定模糊度，并利用多基线模糊度间的关系判定模糊度是否固定正确。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性，即判断该流动站的基线网的模糊度是否正确；该公式具体如下：
Figure BDA00018459578800002413
其中1、2、3、A均为观测站，p、q分别为卫星，
Figure BDA00018459578800002414
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
如图10所示，为本发明第三实施例提供的一种基于C0RS***的云定位方法的步骤S312的具体流程图，该步骤S312具体包括：
步骤S3121，基于解算数据计算基线每一条基线的相对坐标；
具体地，该步骤S3121具体包括以下步骤：
基于解算数据进行模糊度固定，得到固定结果；
基于固定结果计算每一条基线的相对坐标；
首先，由于四个格网点的VRS数据中携带对应的高精度坐标数据，不必对四个格网点间的基线进行解算，只需计算与流动站组成的每一条基线的相对坐标，可利用格网点高精度坐标直接获取四个格网点中的任意两个格网点间的双差模糊度。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性：
Figure BDA0001845957880000251
其中1、2、3、A均为测站，p、q为卫星，
Figure BDA0001845957880000252
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。当判断该流动站的模糊度固定正确时，转到步骤S3122。
步骤S3122，基于每一条基线的相对坐标计算流动站的精密位置数据，以该精密位置数据作为最终定位结果；
具体地，当流动站模糊度固定正确后，计算各条基线的相对坐标，并基于相对坐标通过平差方式计算流动站精密坐标，以该精密位置数据作为最终定位结果；
在本实施例的一个优选方案中，如图11所示，为本发明第三实施例提供的一种基于CORS***的云定位方法的步骤S4的具体流程图，该步骤S4具体包括：
步骤S41，判断伪距残差是否小于第一预设值；
具体地，首先判断伪距偏差是否小于第一预设值，当小于时，转到步骤S42，否则停止进程；该第一预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，该第一预设值为1.5m。
步骤S42，判断载波残差是否小于第二预设值；
具体地，进一步判断该载波残差是否小于第二预设值，当判断为是时，转到步骤S43，否则停止进程。该第二预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，该第二预设值为2cm。
步骤S43，确认流动站适合作为临时参考站；
具体地，当评估该流动站可作为临时参考站时，将其作为临时参考站，用于增强与之临近的其他流动站的定位可靠性，于是转到步骤S5，基于该流动站的精密位置数据、观测数据及临时参考站的观测数据来进行定位。并将该流动站的数据(包括观测数据及位置数据)存储在格网数据库中，便于后续应用时进行搜索。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，并获取固定解位置结果，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为临时参考站时，基于该流动站的观测数据用于辅助其它流动站定位，可提高定位精度。
其次，采用等距离间隔划分的格网点作为参考站，大大缩短流动站与参考站之间的距离，提高解算效率。
再者，流动站与多个格网点进行组网，可有效检验模糊度是否准确固定，加快固定速度。而不直接使用连续运行参考站数据，而使用格网点的数据，可提高数据的安全性。
实施例四：
如图12所示，为本发明第四实施例提供的一种基于CORS***的云定位装置的结构图，该云定位装置包括：接收单元1、与接收单元1连接的获取单元2、与获取单元2连接的计算单元3、与计算单元3连接的评估单元4，其中：
接收单元1，用于接收流动站上传的数据；
具体地，CORS***(连续运行参考站***)利用连续运行参考站的数据解算，并按照等距离间隔(如5km)划分的格网点生成虚拟参考站数据，并存储在VRS(虚拟参考站)格网数据库中。当需要定位时，流动站实时向云端上传数据，该数据可包括该流动站的观测数据及该流动站的概略位置数据，该概略位置数据是自身获取的大概位置。该概略位置数据包括该流动站的坐标位置(如经纬度数据等)。
获取单元2，用于基于概略位置数据从数据库中获取最靠近流动站的预设数量格网点的VRS数据；
具体地，基于该概略位置数据获取离该流动站最近的预设个格网点，并从VRS格网数据库中获取该预设数量格网点对应的VRS数据，该VRS数据可包括虚拟观测数据及格网点对应的高精度坐标信息。该预设数量可根据实际情况而定，此处对此不作限制，在本实施例中，优选地，预设数量格网点的为四个。
计算单元3，用于基于预设个格网点的VRS数据计算流动站的伪距及载波残差；
具体地，基于所获取的格网点的VRS数据及该流动站的数据计算对应的伪距偏差及载波残差。
评估单元4，用于基于伪距及载波残差评估流动站是否适合作为临时参考站，并在评估合适时，以流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
具体地，根据伪距残差及载波残差来评估流动站是否作为参考站的条件，当满足时，以流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位；当不满足时，停止进程，不将该流动站作为临时参考站。该作为临时参考站的条件可根据实际情况而设，此处对此不作限制。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为参考站时，基于该流动站的观测数据和位置数据辅助其它流动站来进行定位，可提高定位精度。
在本实施例的一个优选方案中，该获取单元2具体包括：第一获取子单元、与第一获取子单元连接的第二获取子单元，其中：
第一获取子单元，用于基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点；
第二获取子单元，用于从VRS格网数据库中获取四个格网点对应的VRS数据；
具体地，根据概略位置数据从VRS格网数据库中获取最近的格网点，采样距离公式：
Figure BDA0001845957880000281
来计算每一格网点与流动站之间的距离，其中，i为格网点，其中满足{i＝1，2，3，L，ΔDi＜7.1km}，假设流动站的概略位置数据为A(X，Y，Z)，在本实施例中，设置在流动站A周围的格网点的数量通常不止四个，此时选距离最近的四个格网点，见图2所示，1，2，3，4为离流动站A最近的四个格网点。需要说明的是，当采用5km格网划分时，流动站与虚拟参考站(即格网点)的最远距离为7.1km，可提高解算过程中的固定成功率。
在本实施例的另一个优选方案中，该获取单元2具体包括：判断子单元、与判断子单元连接的获取子单元，其中：
判断子单元，用于判断当前格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
具体地，首先判断当前格网中是否有可作为临时参考站的流动站，判断过程与前述的评估单元4的评估过程基本一致，此处不再赘述。然后将判断结果反馈给获取子单元；
获取子单元，当不存在可作为临时参考站的流动站时，用于基于概略位置数据获取与流动站距离最近的四个格网点，及从VRS格网数据库中获取四个格网点对应的VRS数据；
还用于：当存在可作为临时参考站的流动站时，获取合适作为临时参考站的流动站对应的数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，获取该流动站的数据(包括VRS数据)，优选地，所述临时参考点的个数为2个或3个；
还用于：从数据库中获取最靠近流动站的若干个临时参考站数据；
具体地，若当前格网中存在可作为临时参考站的流动站时，只需要获取2或3个临时参考站即可，于是基于数据库获取与上传数据的流动站距离最近的2个或3个临时参考站，并获取距离流动站最近的4个格网点对应的VRS数据。
在本实施例的一个优选方案中，该计算单元3具体包括：第一计算子单元及与其连接的第二计算子单元，其中：
第一计算子单元，用于基于预设数量格网点数据获取最终定位结果；
具体地，根据所获取的四个格网点对应的VRS数据来计算流动站的最终定位结果(即精密位置数据)，需要说明的是，该精密位置数据与前述的概略位置数据有严格的精度上的差距，概略位置数据指的是流动站主动上传的自身所处的位置，该精密位置数据指的是基于概略位置数据获取的四个格网点的VRS数据，并进行载波相位差分定位解算得到的位置。
第二计算子单元，用于基于精密坐标位置数据计算流动站的伪距及载波残差；
具体地，根据所计算的精密位置数据计算该流动站的伪距偏差及载波偏差。
进一步地，通过以下公式来计算伪距残差及载波残差，该公式具体为：
Figure BDA0001845957880000291
其中，
Figure BDA0001845957880000292
表示固定解伪距残差，
Figure BDA0001845957880000293
表示载波残差，k表示频点，m、n表示测站，pq表示卫星，λ表示频点k对应的波长，
Figure BDA0001845957880000294
表示伪距站间星间双差，
Figure BDA0001845957880000295
表示卫地距的站间星间双差(卫地距基于固定解结果即精密位置数据计算得到)，
Figure BDA0001845957880000296
表示载波站间星间双差(以米为单位)
Figure BDA0001845957880000297
表示站间星间双差固定解模糊度
在本实施例的进一步优选方案中，该第一计算子单元具体包括：解算子单元及与其连接的定位结果获取子单元，其中：
解算子单元，基于预设数量格网点的VRS数据进行解算，获得对应的解算数据；
具体地，根据所获取的预设数量格网点的VRS数据来进行载波相位差分定位解算，获得对应的解算数据；
定位结果获取子单元，用于基于解算数据获取最终定位结果；
具体地，根据前述解算数据来计算最终定位结果。
在本实施例的进一步优选方案中，该解算子单元具体用于：
基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；
具体地，以图3为例，建立四个格网点(1、2、3、4)及流动站A之间的基线网。
还用于基于基线网进行载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据；
具体地，基于所述基线网进行解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据，例如：首先采用单基线模式解算基线1-A，2-A，3-A，4-A，计算过程如下：
Figure BDA0001845957880000301
Figure BDA0001845957880000302
其中，m、n表示观测站，p、q表示卫星，k表示频点，λ表示频点k对应的波长，
Figure BDA0001845957880000303
表示伪距站间星间双差：
Figure BDA0001845957880000304
表示卫地距的站间星间双差(卫地距基于前述的概略位置数据计算得到)，
Figure BDA0001845957880000305
表示载波站间星间双差(以米为单位)，
Figure BDA0001845957880000311
表示站间星间双差模糊度，
Figure BDA0001845957880000312
表示电离层双差，
Figure BDA0001845957880000313
表示对流层双差，
Figure BDA0001845957880000314
表示伪距多路径，
Figure BDA0001845957880000315
表示伪距噪声，
Figure BDA0001845957880000316
表示载波多路径，
Figure BDA0001845957880000317
表示载波噪声，均为站星间双差值。
此时由于采用双差模式，可认为I、T、M已基本消除，待估参数只剩下位置参数及模糊度参数。
故计算公式可调整为：
Figure BDA0001845957880000318
Figure BDA0001845957880000319
其中，各字母定义同上，依据上述方程采用卡尔曼滤波解算得到载波差分定位结果，并采用1ambda算法固定模糊度，并利用多基线模糊度间的关系判定模糊度是否固定正确。
还用于利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性，即判断该流动站的基线网的模糊度是否正确；该公式具体如下：
Figure BDA00018459578800003110
其中1、2、3、A均为观测站，p、q分别为卫星，
Figure BDA00018459578800003111
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
在本实施例的进一步优选方案中，该定位结果获取子单元具体用于：
基于解算数据计算基线每一条基线的相对坐标；
基于解算数据进行模糊度固定，得到固定结果；
基于固定结果计算每一条基线的相对坐标；
首先，由于四个格网点的VRS数据中携带对应的高精度坐标数据，不必对四个格网点间的基线进行解算，只需计算与流动站组成的每一条基线的相对坐标，可利用格网点高精度坐标直接获取四个格网点中的任意两个格网点间的双差模糊度。
接着，利用下述公式来固定并检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性：
Figure BDA0001845957880000321
其中1、2、3、A均为测站，p、q为卫星，
Figure BDA0001845957880000322
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
基于每一条基线的相对坐标计算流动站的精密位置数据，以该精密位置数据作为最终定位结果；
具体地，当流动站模糊度固定正确后，计算各条基线的相对坐标，并基于相对坐标通过平差方式计算流动站精密坐标，以该精密位置数据作为最终定位结果；
在本实施例的一个优选方案中，该评估单元4具体包括：第一判断子单元、与第一判断子单元连接的第二判断子单元、与第二判断子单元连接的确认子单元，其中：
第一判断子单元，用于判断伪距残差是否小于第一预设值；
具体地，首先判断伪距偏差是否小于第一预设值，当小于时，转到步骤S42，否则停止进程；该第一预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，该第一预设值为1.5m。
第二判断子单元，用于判断载波残差是否小于第二预设值；
具体地，进一步判断该载波残差是否小于第二预设值，当判断为是时，反馈给确认子单元，否则停止进程。该第二预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，该第二预设值为2cm。
确认子单元，用于确认流动站适合作为临时参考站；
具体地，当评估该流动站可作为临时参考站时，将其作为临时参考站，用于增强与之临近的其他流动站的定位可靠性，基于该流动站的精密位置数据、观测数据及临时参考站的观测数据来进行定位。并将该流动站的数据(包括观测数据及位置数据)存储在格网数据库中，便于后续应用时进行搜索。
在本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据组建基线网，并完成逐条基线的载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，并获取固定解位置结果，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为参考站时，基于该流动站的观测数据和位置数据辅助其它流动站来进行定位，可提高定位精度。
其次，采用等距离间隔划分的格网点作为参考站，大大缩短流动站与参考站之间的距离，提高解算效率。
再者，流动站与多个格网点进行组网，可有效检验模糊度是否准确固定，加快固定速度。而不直接使用连续运行参考站数据，而使用格网点的数据，可提高数据的安全性。
本发明还提出一种定位***，该定位***包括如上述实施例四所述的基于CORS***的云定位装置，该云定位装置的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例四的描述基本一致，此处不再赘述。
本发明还提出一种云端服务器，该云端服务器包括数据库(包括格网VRS数据库)、CORS***，还包括定位***，该定位***包括如上述实施例四所述的基于CORS***的云定位装置，该云定位装置的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例四的描述基本一致，此处不再赘述。
实施例五：
图13示出了本发明第五实施例提供的一种定位终端的结构图，该定位终端包括：存储器(memory)131、处理器(processor)132、通信接口(Communications Interface)133和总线134，该处理器132、存储器131、通信接口133通过总线134完成相互之间的交互通信。
存储器131，用于存储各种数据；
具体地，存储器131用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。
通信接口133，用于该定位终端的通信设备之间的信息传输；
处理器132，用于调用存储器131中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种基于CORS***的云定位方法，例如：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。
本实施例中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，并获取固定解位置结果，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为临时参考站时，可使用该临时参考站辅助其它流动站定位可提高定位精度。
本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种基于CORS***的云定位方法。
本发明中，首先获取流动站上传的数据，利用格网点VRS数据完成载波相位差分定位解算，利用基线网模糊度关系判定模糊度是否正确固定，并获取固定解位置结果，利用解算位置结果计算该流动站对应的伪距残差及载波残差，基于伪距残差及载波残差来评估该流动站是否适合作为临时参考站，在确认适合作为临时参考站时，可使用该临时参考站辅助其它流动站定位，可提高定位精度。
其次，采用等距离间隔划分的格网点作为参考站，大大缩短流动站与参考站之间的距离，提高解算效率。
再者，流动站与多个格网点进行组网，可有效检验模糊度是否准确固定，加快固定速度。而不直接使用连续运行参考站数据，而使用格网点的数据，可提高数据的安全性。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种基于CORS***的云定位方法，其特征在于，
包括：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的四个格网点的VRS数据；
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；
基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位；
其中，所述利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，包括：
获取四个格网点中的任意两个格网点间的双差模糊度；
利用下述公式来检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性：
Figure FDA0003964491380000011
其中1、2代表任意两个格网点，A代表流动站，p、q为卫星，
Figure FDA0003964491380000012
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
2.根据权利要求1所述的云定位方法，其特征在于，
基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：
基于预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；
基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。
3.根据权利要求2所述的云定位方法，其特征在于，
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网；
基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；
利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果。
4.根据权利要求3所述的云定位方法，其特征在于，
基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据包括：
基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；
基于所述基线网逐条完成载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据。
5.根据权利要求3所述的云定位方法，其特征在于，
利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：
基于所述基线网各条基线解算数据，计算每一条基线的相对坐标；
基于所述每一条基线的相对坐标计算所述流动站的精密位置数据，平差获取所述精密位置数据作为最终定位结果。
6.据权利要求5所述的云定位方法，其特征在于，
所述基于所述基线网各条基线解算数据，计算每一条基线的相对坐标，进一步包括：
基于所述解算数据对所述流动站的进行模糊度固定，得到固定结果；
基于所述固定结果计算每一条基线的相对坐标。
7.据权利要求1所述的云定位方法，其特征在于，
基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为参考站包括：
判断所述伪距残差是否小于第一预设值；
当所述伪距残差小于第一预设值时，判断所述载波残差是否小于第二预设值；
当所述载波残差小于第二预设值时，确认所述流动站适合作为临时参考站。
8.根据权利要求1所述的云定位方法，其特征在于，
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：
判断所述格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
当存在时，获取所述合适作为临时参考站所对应的数据，从VRS数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据。
9.一种基于CORS***的云定位装置，其特征在于，
包括：
数据接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
数据获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的四个格网点的VRS数据；
第一计算单元，用于基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；
第二计算单元，利用所述最终位置结果计算所述流动站的伪距及载波残差；
评估单元，用于基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站，并当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位；
其中，所述利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，包括：
获取四个格网点中的任意两个格网点间的双差模糊度；
利用下述公式来检验闭合环模糊度中流动站基线模糊度的正确性：
Figure FDA0003964491380000041
其中1、2代表任意两个网格点，A代表流动站，p、q为卫星，
Figure FDA0003964491380000042
表示固定模糊度，以上均为站间星间双差模糊度。
10.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任意一项所述的基于CORS***的云定位方法的步骤。
11.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的基于CORS***的云定位方法的步骤。
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