CN111091108B - 一种电缆电阻检测*** - Google Patents

一种电缆电阻检测*** Download PDF

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Abstract

一种电缆电阻检测***，包括无人机、电缆检测模块、无线传输模块和远程监测终端，所述无人机上安装有图像采集装置，用于对电缆图像进行采集，所述电缆检测模块安装于电缆上，用于采集电缆的信号，无人机采集得到的电缆图像和电缆检测模块采集的信号通过无线传输模块传输至远程监测终端，远程监测终端用于对采集得到的信号进行处理、分析和显示。本发明的有益效果为：提供一种电缆电阻检测***，通过电缆电阻和温度对电缆的运行状态进行判断，电缆的电阻可以通过电缆检测模块采集的电缆的电压信号和电流信号计算得到。

Description

一种电缆电阻检测***
技术领域
本发明创造涉及电线电缆安全检测领域，具体涉及一种电缆电阻检测***。
背景技术
伴随着社会的日益发展，电力资源的需求量呈现出飞速发展的趋势，电线电缆的作用更加凸显。不管是日常生活用电还是工业生产用电，无不需要借助电线电缆的重要作用。电线电缆的性能直接关系到用户的最终用电和生产效果，基于这种背景下，电线电缆的安全检测日渐成为了相关工作人员的必要工作环节。在针对电线电缆设备的各种检测工作中，电线电缆的阻值的高低严重影响着电线电缆的供电安全和供电能效，电线电缆的温度能够有效反应电线电缆的运行情况，通过对电线电缆电阻和温度的检测，能够有效实现电线电缆的安全检测。
发明内容
针对上述问题，本发明旨在提供一种电缆电阻检测***。
本发明创造的目的通过以下技术方案实现：
一种电缆电阻检测***，包括无人机、电缆检测模块、无线传输模块和远程监测终端，所述无人机上安装有图像采集装置，用于对电缆图像进行采集，所述电缆检测模块安装于电缆上，包括电流检测单元、电压检测单元、温度检测单元和GPS定位单元，所述电流检测单元用于采集电缆的电流信号，所述电压检测单元用于采集电缆的电压信号，所述温度检测单元用于采集电缆的温度信号，所述GPS定位单元用于采集该电缆检测模块所在的位置信息，无人机采集得到的电缆图像和电缆检测模块采集的信号通过无线传输模块传输至远程监测终端，远程监测终端包括第一信号调理单元、第二信号调理单元、图像处理单元、数据分析单元、无人机控制单元和信息可视化单元，所述第一信号调理单元用于对接收到的电压和电流信号进行调理，所述第二信号调理单元用于对接收到的温度信号进行平滑处理，所述图像处理单元用于对无人机采集得到的电缆图像进行处理，所述数据分析单元用于根据调理后的电压和电流数据计算电缆电阻，当计算所得的电缆电阻高于预设的电阻安全阈值或处理后的温度数据高于预设的温度安全阈值时，无人机控制单元根据接收到的位置信息控制无人机对所述位置的电缆进行图像采集，所述信息可视化单元用于对温度的变化曲线，计算所得的电缆电阻和处理后的电缆图像进行可视化显示；所述图像处理单元用于对采集得到的电缆图像进行增强处理，设t时刻采集得到的电缆图像为h(t)，采用双边滤波器将电缆图像h(t)分解为平滑图像h1(t)和细节图像h2(t)，对分解所得的平滑图像h1(t)进行处理，设h1(i，j)为平滑图像h1(t)中坐标(i，j)处像素的灰度值，h′1(i，j)为处理后的平滑图像h′1(t)中坐标(i，j)处像素的灰度值，则h′1(i，j)的表达式为：
Figure BDA0002332525160000021
式中，h1(max)为平滑图像h1(t)中像素灰度值的最大值，λ为校正因子，设K1为平滑图像h1(t)的灰度直方图，则校正因子λ的表达式为：
Figure BDA0002332525160000022
式中，k1(max)表示灰度直方图K1中像素数最多的灰度级，k1(min)表示灰度直方图K1中像素数最少的灰度级。
优选地，对分解所得的细节图像h2(t)进行处理，建立细节图像h2(t)的灰度直方图K2，对灰度直方图K2中的灰度级进行检验，具体为：
Figure BDA0002332525160000023
式中，p2(i)表示灰度直方图K2中第i个灰度级的检验值，m2(i)表示灰度值直方图K2中第i个灰度级中的像素数，m2(j)表示灰度直方图K2中第j个灰度级中的像素数，D为给定的灰度级阈值，h2(max)和h2(min)分别为细节图像h2(t)中像素灰度值的最大值和最小值，F为灰度直方图K2的最大灰度级，J(i)＝∑i-2≤j≤i+2f(m2(j)，D)，其中，f(m2(j)，D)为判断函数，当m2(j)＜D时，则f(m2(j)，D)＝1，当m2(j)≥D时，则f(m2(j)，D＝0；
去掉灰度直方图K2中检验值为0的灰度级，采用下式对灰度直方图K2中剩余的灰度级进行均衡化处理：
Figure BDA0002332525160000024
式中，k2(i)为灰度直方图K2中第i个灰度级经均衡化处理后的值，L(K2)为灰度直方图K2中检验值不为0的灰度级数，p2(j)为灰度直方图K2中的第j个灰度级的检验值；
根据均衡化处理后的灰度级组成的灰度直方图计算其对应的细节图像h′2(t)。
优选地，第一信号调理单元采用小波阈值去噪算法去除所述电压或电流信号中的干扰信号，设t时刻接收到的电压或电流信号为x(t)，采用下式对信号x(t)进行小波变换：
Figure BDA0002332525160000031
式中，β(a，τ)为时间τ尺度a下的小波系数，X(f)为信号x(t)的傅里叶变换，ψa，τ(f)是小波母函数ψa，τ(t)的傅里叶变换，且
Figure BDA0002332525160000032
其中，a为尺度因子，τ为时移变量，ωb为带宽参数，ωc是中心频率，将ωc的表达式定义为：
Figure BDA0002332525160000033
其中，K为设置的分解层总数，k为当前的分解层数，f(x(t))为信号x(t)的采样频率。
优选地，对分解所得的小波系数β(a，τ)进行阈值化处理，设β′(a，τ)为小波系数β(a，τ)经阈值化处理后的小波系数，则β′(a，τ)的表达式为：
Figure BDA0002332525160000034
式中，α为调节参数，且α＞1，k为当前的分解层数，Yk为第k层对应的阈值，且令
Figure BDA0002332525160000035
Figure BDA0002332525160000036
其中，k为当前的分解层数，L为待处理的信号x(t)的长度，σk为第k层上的噪声水平。
本发明创造的有益效果：提供一种电缆电阻检测***，通过电缆电阻和温度对电缆的运行状态进行判断，电缆的电阻可以通过电缆检测模块采集的电缆的电压信号和电流信号计算得到，为提高运算结果的准确性，本优选实施例采用小波阈值去噪算法对采集得到的电压或电流信号进行去噪处理，在采用的小波阈值去噪算法中，对小波母函数中的中心频率进行重新定义，本优选实施例定义的中心频率随着小波分解层数的增加而下降，从而使得小波母函数更为平缓，有利于提取信号中的细节信息；采用阈值函数对分解所得的小波系数进行处理，采用的阈值函数为连续曲线，避免了阈值函数在正负阈值处的跳变；此外，相较于传统的阈值函数，本优选实施例定义的阈值函数在信号和噪声的混叠区具有较好的处理能力，定义的收缩区域更加的符合信号和噪声的混叠区的分布，当小波系数的值远离阈值时，收缩的比例以较快的速度减小，从而避免了有用信号的损失，更好的保留了信号的特征；采用图像处理单元对无人机采集得到的电缆图像进行增强处理，以便在信息可视化单元中进行更加清晰的显示，图像采集单元将采集得到的电缆图像分解为平滑图像和细节图像，并分别对分解的平滑图像和细节图像进行增强处理，提高了电缆图像的对比度，实现了电缆图像的有效增强；在对分解所得的平滑图像进行增强处理时，通过校正因子λ的值改变输入输出的映射关系，本优选实施例根据平滑图像中像素的分布特性确定校正因子λ的值，使得确定的校正因子λ更加的符合平滑图像的特性；在校正因子中综合考虑了像素数最多的灰度级和像素数值最少的灰度级，使得校正因子λ能够对平滑图像中的目标像素进行有效的拉伸、增强平滑图像整体亮度的同时，避免平滑图像的灰度级超出可调范围，从而造成平滑图像中有效信息的丢失；此外，本优选实施例定义的校正因子λ可以根据不同特性的平滑图像进行自适应的调整，使得确定的校正因子更加的合理，提高了图像处理的智能化；在对细节图像h2(t)进行增强处理时，通过去除细节图像h2(t)中无用的灰度级，增加了细节图像中目标灰度级的增强范围，从而提高了细节图像h2(t)的局部对比度；本优选实施例在对细节图像h2(t)的灰度级进行检验时，综合考虑了灰度级自身的像素数和该灰度级的邻域灰度级的像素数，当该灰度级的像素数较少，而其邻域灰度级的像素数较多时，即将该灰度级视为噪声灰度级予以去除；当该灰度级的像素数大于给定的灰度级阈值时，即将该灰度级视为目标灰度级进行保留；而当该灰度级的像素数较少，而其邻域灰度级的像素数也较少时，即将该灰度级视为背景灰度级进行保留，并对该灰度级赋予一个小于目标灰度级检验值的检验值，使得在后期的灰度级直方图均衡化过程中，提高了目标和背景的对比度，增强了细节图像h2(t)中的细节信息。
附图说明
利用附图对发明创造作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明创造的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是本发明结构示意图。
附图标记：
无人机；电缆检测模块；无线传输模块；远程监测终端。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
参见图1，本实施例的一种电缆电阻检测***，包括无人机、电缆检测模块、无线传输模块和远程监测终端，所述无人机上安装有图像采集装置，用于对电缆图像进行采集，所述电缆检测模块安装于电缆上，包括电流检测单元、电压检测单元、温度检测单元和GPS定位单元，所述电流检测单元用于采集电缆的电流信号，所述电压检测单元用于采集电缆的电压信号，所述温度检测单元用于采集电缆的温度信号，所述GPS定位单元用于采集该电缆检测模块所在的位置信息，无人机采集得到的电缆图像和电缆检测模块采集的信号通过无线传输模块传输至远程监测终端，远程监测终端包括第一信号调理单元、第二信号调理单元、图像处理单元、数据分析单元、无人机控制单元和信息可视化单元，所述第一信号调理单元用于对接收到的电压和电流信号进行调理，所述第二信号调理单元用于对接收到的温度信号进行平滑处理，所述图像处理单元用于对无人机采集得到的电缆图像进行增强处理，所述数据分析单元用于根据调理后的电压和电流数据计算电缆电阻，当计算所得的电缆电阻高于预设的电阻安全阈值或处理后的温度数据高于预设的温度安全阈值时，无人机控制单元根据接收到的位置信息控制无人机对所述位置的电缆进行图像采集，所述信息可视化单元用于对温度的变化曲线，计算所得的电缆电阻和处理后的电缆图像进行可视化显示；所述图像处理单元用于对采集得到的电缆图像进行增强处理，设t时刻采集得到的电缆图像为h(t)，采用双边滤波器将电缆图像h(t)分解为平滑图像h1(t)和细节图像h2(t)，对分解所得的平滑图像h1(t)进行处理，设h1(i，j)为平滑图像h1(t)中坐标(i，j)处像素的灰度值，h′1(i，j)为处理后的电缆图像h′1(t)中坐标(i，j)处像素的灰度值，则h′1(i，j)的表达式为：
Figure BDA0002332525160000051
式中，h1(max)为平滑图像h1(t)中像素灰度值的最大值，λ为校正因子，设K1为平滑图像h1(t)的灰度直方图，则校正因子λ的表达式为：
Figure BDA0002332525160000052
式中，k1(max)表示灰度直方图K1中像素数最多的灰度级，k1(min)表示灰度直方图K1中像素数最少的灰度级。
本优选实施例提供一种电缆电阻检测***，通过电缆检测模块采集的电缆的电压信号和电流信号计算得到的电缆电阻和温度对电缆的运行状态进行判断，当判断电缆运行状态存在危险时，即控制无人机对该位置的电缆图像进行采集，并在信息显示单元进行显示，以便工作人员对电缆当前的运行状态进行分析和判断；本优选实施例采用图像处理单元对无人机采集得到的电缆图像进行增强处理，以便在信息可视化单元中进行更加清晰的显示，图像采集单元将采集得到的电缆图像分解为平滑图像和细节图像，并分别对分解的平滑图像和细节图像进行增强处理，提高了电缆图像的对比度，实现了电缆图像的有效增强，在对分解所得的平滑图像h1(t)进行增强处理时，通过校正因子λ的值改变输入输出的映射关系，本优选实施例根据平滑图像h1(t)中像素的分布特性确定校正因子λ的值，使得确定的校正因子λ更加的符合平滑图像h1(t)的特性；在校正因子中综合考虑了像素数最多的灰度级和像素数值最少的灰度级，使得校正因子λ能够对平滑图像h1(t)中的目标像素进行有效的拉伸、增强平滑图像整体亮度的同时，避免了平滑图像h1(t)的灰度级超出可调范围，从而造成平滑图像h1(t)中有效信息的丢失；此外，本优选实施例定义的校正因子λ可以根据不同特性的平滑图像进行自适应的调整，使得确定的校正因子更加的合理，提高了图像处理的智能化。
优选地，对分解所得的细节图像h2(t)进行处理，建立细节图像h2(t)的灰度直方图K2，对灰度直方图K2中的灰度级进行检验，具体为：
Figure BDA0002332525160000061
式中，p2(i)表示灰度直方图K2中第i个灰度级的检验值，m2(i)表示灰度值直方图K2中第i个灰度级中的像素数，m2(j)表示灰度直方图K2中第j个灰度级中的像素数，D为给定的灰度级阈值，h2(max)和h2(min)分别为电缆图像h2(t)中像素灰度值的最大值和最小值，F为灰度直方图K2的最大灰度级，J(i)＝∑i-2≤j≤i+2f(m2(j)，D)，其中，f(m2(j)，D)为判断函数，当m2(j)＜D时，则f(m2(j)，D)＝1，当m2(j)≥D时，则f(m2(j)，D)＝0；
去掉灰度直方图K2中检验值为0的灰度级，采用下式对灰度直方图K2中剩余的灰度级进行均衡化处理：
Figure BDA0002332525160000062
式中，k2(i)为灰度直方图K2中第i个灰度级经均衡化处理后的值，L(K2)为灰度直方图K2中检验值不为0的灰度级数，p2(j)为灰度直方图K2中的第j个灰度级的检验值；
根据均衡化处理后的灰度级组成的灰度直方图计算其对应的细节图像h′2(t)。
优选地，设h′(t)表示电缆图像h(t)经图像处理单元处理后的电缆图像，则h′(t)的表达式为：
h′(t)＝h′1(t)+μ*h′2(t)
式中，h′1(t)表示处理后的平滑图像，h′2(t)表示处理后的细节图像，μ表示调节系数。
本优选实施例用于对细节图像h2(t)进行增强处理，通过去除细节图像h2(t)中无用的灰度级，增加了细节图像中目标灰度级的增强范围，从而提高了细节图像h2(t)的局部对比度；本优选实施例在对细节图像h2(t)的灰度级进行检验时，综合考虑了灰度级自身的像素数和该灰度级的邻域灰度级的像素数，当该灰度级的像素数较少，而其邻域灰度级的像素数较多时，即将该灰度级视为噪声灰度级予以去除；当该灰度级的像素数大于给定的灰度级阈值时，即将该灰度级视为目标灰度级进行保留；而当该灰度级的像素数较少，而其邻域灰度级的像素数也较少时，即将该灰度级视为背景灰度级进行保留，并对该灰度级赋予一个小于目标灰度级检验值的检验值，使得在后期的灰度级直方图均衡化过程中，提高了目标和背景的对比度，增强了细节图像h2(t)中的细节信息。
优选地，第一信号调理单元采用小波阈值去噪算法去除所述电压或电流信号中的干扰信号，设t时刻接收到的电压或电流信号为x(t)，采用下式对信号x(t)进行小波变换：
Figure BDA0002332525160000071
式中，β(a，τ)为时间τ尺度a下的小波系数，X(f)为信号x(t)的傅里叶变换，ψa，τ(f)是小波母函数ψa，τ(t)的傅里叶变换，且
Figure BDA0002332525160000072
其中，a为尺度因子，τ为时移变量，ωb为带宽参数，ωc是中心频率，将ωc的表达式定义为：
Figure BDA0002332525160000073
其中，K为设置的分解层总数，k为当前的分解层数，f(x(t))为信号x(t)的采样频率。
本优选实施例为提高电缆电阻计算结果的准确性，采用小波阈值去噪算法对采集得到的电压或电流信号进行去噪处理，在采用的小波阈值去噪算法中，对小波母函数中的中心频率进行重新定义，本优选实施例定义的中心频率随着小波分解层数的增加而下降，从而使得小波母函数更为平缓，有利于提取信号中的细节信息。
优选地，对分解所得的小波系数β(a，τ)进行阈值化处理，设β′(a，τ)为小波系数β(a，τ)经阈值化处理后的小波系数，则β′(a，τ)的表达式为：
Figure BDA0002332525160000081
式中，α为调节参数，且α＞1，k为当前的分解层数，Yk为第k层对应的阈值，且令
Figure BDA0002332525160000082
Figure BDA0002332525160000083
其中，k为当前的分解层数，L为待处理的信号x(t)的长度，σk为第k层上的噪声水平。
本优选实施例采用阈值函数对分解所得的小波系数进行处理，采用的阈值函数为连续曲线，避免了阈值函数在正负阈值处的跳变；此外，相较于传统的阈值函数，本优选实施例定义的阈值函数在信号和噪声的混叠区具有较好的处理能力，定义的收缩区域更加的符合信号和噪声的混叠区的分布，当小波系数的值远离阈值时，收缩的比例以较快的速度减小，从而避免了有用信号的损失，更好的保留了信号的特征。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (3)

1.一种电缆电阻检测***，其特征是，包括无人机、电缆检测模块、无线传输模块和远程监测终端，所述无人机上安装有图像采集装置，用于对电缆图像进行采集，所述电缆检测模块安装于电缆上，包括电流检测单元、电压检测单元、温度检测单元和GPS定位单元，所述电流检测单元用于采集电缆的电流信号，所述电压检测单元用于采集电缆的电压信号，所述温度检测单元用于采集电缆的温度信号，所述GPS定位单元用于采集该电缆检测模块所在的位置信息，无人机采集得到的电缆图像和电缆检测模块采集的信号通过无线传输模块传输至远程监测终端，远程监测终端包括第一信号调理单元、第二信号调理单元、图像处理单元、数据分析单元、无人机控制单元和信息可视化单元，所述第一信号调理单元用于对接收到的电压和电流信号进行调理，所述第二信号调理单元用于对接收到的温度信号进行平滑处理，所述图像处理单元用于对无人机采集得到的电缆图像进行增强处理，所述数据分析单元用于根据调理后的电压和电流数据计算电缆电阻，当计算所得的电缆电阻高于预设的电阻安全阈值或处理后的温度数据高于预设的温度安全阈值时，无人机控制单元根据接收到的位置信息控制无人机对所述位置的电缆图像进行采集，所述信息可视化单元用于对温度的变化曲线，计算所得的电缆电阻和处理后的电缆图像进行可视化显示；所述图像处理单元用于对采集得到的电缆图像进行增强处理，设t时刻采集得到的电缆图像为h(t)，采用双边滤波器将电缆图像h(t)分解为平滑图像h1(t)和细节图像h2(t)，对分解所得的平滑图像h1(t)进行处理，设h1(i,j)为平滑图像h1(t)中坐标(i,j)处像素的灰度值，h′1(i,j)为处理后的平滑图像h′1(t)中坐标(i,j)处像素的灰度值，则h′1(i,j)的表达式为：
Figure FDA0002537535170000011
式中，h1(max)为平滑图像h1(t)中像素灰度值的最大值，λ为校正因子，设K1为平滑图像h1(t)的灰度直方图，则校正因子λ的表达式为：
Figure FDA0002537535170000012
式中，k1(max)表示灰度直方图K1中像素数最多的灰度级，k1(min)表示灰度直方图K1中像素数最少的灰度级；对分解所得的细节图像h2(t)进行处理，建立细节图像h2(t)的灰度直方图K2，对灰度直方图K2中的灰度级进行检验，具体为：
Figure FDA0002537535170000021
式中，p2(i)表示灰度直方图K2中第i个灰度级的检验值，m2(i)表示灰度值直方图K2中第i个灰度级中的像素数，m2(j)表示灰度直方图K2中第j个灰度级中的像素数，D为给定的灰度级阈值，h2(max)和h2(min)分别为细节图像h2(t)中像素灰度值的最大值和最小值，F为灰度直方图K2的最大灰度级，J(i)表示第i个灰度级的判断系数，且J(i)＝∑i-2≤j≤i+2f(m2(j),D)，其中，f(m2(j),D)为判断函数，当m2(j)<D时，则f(m2(j),D)＝1，当m2(j)≥D时，则f(m2(j),D)＝0；
去掉灰度直方图K2中检验值为0的灰度级，采用下式对灰度直方图K2中剩余的灰度级进行均衡化处理：
Figure FDA0002537535170000022
式中，k2(i)为灰度直方图K2中第i个灰度级经均衡化处理后的值，L(K2)为灰度直方图K2中检验值不为0的灰度级数，p2(j)为灰度直方图K2中的第j个灰度级的检验值；
根据均衡化处理后的灰度级组成的灰度直方图计算其对应的细节图像h′2(t)；
设h′(t)表示电缆图像h(t)经图像处理单元处理后的电缆图像，则h′(t)的表达式为：
h′(t)＝μ1*h′1(t)+μ2*h′2(t)
式中，h′1(t)表示处理后的平滑图像，h′2(t)表示处理后的细节图像，μ1和μ2表示调节系数，且μ1+μ2＝1。
2.根据权利要求1所述的一种电缆电阻检测***，其特征是，第一信号调理单元采用小波阈值去噪算法去除所述电压或电流信号中的干扰信号，设t时刻接收到的电压或电流信号为x(t)，采用下式对信号x(t)进行小波变换：
Figure FDA0002537535170000023
式中，β(a,τ)为时间τ尺度a下的小波系数，X(f)为信号x(t)的傅里叶变换，ψa,τ(f)是小波母函数ψa,τ(t)的傅里叶变换，且
Figure FDA0002537535170000024
其中，a为尺度因子，τ为时移变量，ωb为带宽参数，ωc是中心频率，将ωc的表达式定义为：
Figure FDA0002537535170000031
其中，K为设置的分解层总数，k为当前的分解层数，f(x(t))为信号x(t)的采样频率。
3.根据权利要求2所述的一种电缆电阻检测***，其特征是，对分解所得的小波系数β(α,τ)进行阈值化处理，设β′(a,τ)为小波系数β(a,τ)经阈值化处理后的小波系数，则β′(a,τ)的表达式为：
Figure FDA0002537535170000032
式中，ε为调节参数，且ε>1，k为当前的分解层数，Yk为第k层对应的阈值，且令
Figure FDA0002537535170000033
Figure FDA0002537535170000034
其中，L为待处理的信号x(t)的长度，σk为第k层上的噪声水平。
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