CN111080757B - 基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算*** - Google Patents
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Abstract
一种基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***。该基于惯性测量单元的绘画方法包括步骤：获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中该运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
Description
技术领域
本发明涉及绘画技术领域，特别是涉及一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***。
背景技术
在传统的绘画邻域中，画笔通常都是具有具象化的笔、毛刷以及刻刀等等，这些画笔可以让创作者将线条在纸面或木板等物体上勾勒出来，绘制出栩栩如生的画作。
然而，由于传统的绘画领域受限于画笔必须在有形的载体(如纸面或木板)上进行绘制，因此传统绘画所创作出的作品就必须有一个具象化的载体。这样就不可避免地会受到载体空间形态的限制，导致创作者无法随心所欲的创造出更加开阔的艺术作品。
发明内容
本发明的一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其能够不需要任何具象化的载体，以摆脱具象化载体对绘画的限制。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法能够绘制出三维的虚拟线条，以便构建出三维作品。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法能够在绘画场景中作画，有助于提高绘画的灵活性。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法能够将绘画场景拓展到整个现实环境，有助于进行大场景的绘画。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法有助于增加绘画的趣味性，对用户而言是一种感官上的刺激，尤其是应用于儿童教育领域可以激发儿童对绘画的热爱和创作的热情。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法能够为用户提供绘画反馈，有助于保留传统绘画方法中的绘画优势。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法能够采取与传统画笔类似的绘画过程进行绘画，有利于用户快速上手。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法能够使创作者在绘画过程中保持原有的绘画习惯，并不需要专门的学习适应。
本发明的另一目的在于提供一基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画***和计算***，其中，在本发明的一实施例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法既能够在静止场景内进行绘画，又能够在运动场景内进行绘画，有助于进一步拓展所述基于惯性测量单元的绘画方法的应用范围。
为了实现上述至少一发明目的或其他目的和优点，本发明提供了一基于惯性测量单元的绘画方法，包括步骤：
获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和
通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
在本发明的一实施例中，在所述通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条的步骤中，包括步骤：
基于该绘画场景，建立一场景坐标系；
对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及
基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条。
在本发明的一实施例中，在所述通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条的步骤中，还包括步骤：
获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和
响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。
在本发明的一实施例中，所述线条参数选自由线条颜色、线条粗细和线条类型所组成的群组中的任一种或几种的组合。
在本发明的一实施例中，在所述基于该绘画场景，建立一场景坐标系的步骤中，
所述场景坐标系相对于世界坐标系处于静止状态。
在本发明的一实施例中，在所述基于该绘画场景，建立一场景坐标系的步骤中，
所述场景坐标系相对于世界坐标系处于匀速直线运动状态。
在本发明的一实施例中，所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
在本发明的一实施例中，所述虚拟线条相对静止于所述场景坐标系。
在本发明的一实施例中，所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
获得该绘画场景的场景数据；
对所述场景数据进行处理，以构建一虚拟场景；以及
通过将所述至少一虚拟线条融合于所述虚拟场景，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟融合物体用于模拟出该绘画工具在该绘画场景中的运动轨迹。
在本发明的一实施例中，所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟融合物体。
在本发明的一实施例中，所述虚拟线条相对静止于所述虚拟场景。
在本发明的一实施例中，所述虚拟线条具有立体结构，以构造出三维的绘画作品。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供了一基于惯性测量单元的绘画***，包括：
一第一获得模块，用于获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和
一绘制模块，用于通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
在本发明的一实施例中，所述绘制模块还用于基于该绘画场景，建立一场景坐标系；对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条。
在本发明的一实施例中，所述绘制模块还用于获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。
在本发明的一实施例中，所述的基于惯性测量单元的绘画***，还包括一输出模块，其中所述输出模块用于输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
在本发明的一实施例中，所述的基于惯性测量单元的绘画***，还包括一第二获得模块、一构建模块以及一融合模块，其中所述第二获得模块用于获得该绘画场景的场景数据；其中所述构建模块用于对所述场景数据进行处理，以构建一虚拟场景；其中所述融合模块用于通过将所述至少一虚拟线条融合于所述虚拟场景，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟融合物体用于模拟出该绘画工具在该绘画场景中的运动轨迹。
在本发明的一实施例中，所述的基于惯性测量单元的绘画***，还包括一输出模块，其中所述输出模块用于输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供了一计算***，包括：
一逻辑机，用于执行指令；和
一存储机，其中所述存储机被配置用于保存可由所述逻辑机执行以实现上述任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法的机器可读指令。
在本发明的一实施例中，所述的计算***，还包括一显示子***和一输入子***，其中所述显示子***用于显示通过所述逻辑机绘制的虚拟线条，其中所述输入子***用于输入各种控制指令。
在本发明的一实施例中，所述的计算***，还包括一显示子***和一输入子***，其中所述显示子***用于显示通过所述逻辑机融合成的虚拟融合物体，其中所述输入子***用于输入各种控制指令。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供了一计算可读存储介质，所述计算可读存储介质上存储有计算程序指令，当所述计算程序指令被计算装置执行时，可操作来执行上述任一项所述的基于惯性测量单元的绘画方法。
通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。
本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。
附图说明
图1是根据本发明的一实施例的基于惯性测量单元的绘画方法的流程示意图。
图2示出了通过根据本发明的上述实施例的所述基于惯性测量单元的绘画方法的一个示意性绘画场景。
图3示出了通过根据本发明的上述实施例的所述基于惯性测量单元的绘画方法的另一个示意性绘画场景。
图4是根据本发明的上述实施例的一绘画工具的框图示意图。
图5是根据本发明的一实施例的基于惯性测量单元的绘画方法的流程示意图。
图6是根据本发明的上述实施例的一绘画工具的框图示意图。
图7是根据本发明的一实施例的基于惯性测量单元的绘画***的框图示意图。
图8是根据本发明的一实施例的一计算***的框图示意图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
在本发明中，权利要求和说明书中术语“一”应理解为“一个或多个”，即在一个实施例，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个。除非在本发明的揭露中明确示意该元件的数量只有一个，否则术语“一”并不能理解为唯一或单一，术语“一”不能理解为对数量的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，属于“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，属于“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过媒介间接连结。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
示意性方法
由于传统的绘画领域受限于画笔必须在有形的载体(如纸面或木板)上进行绘制，因此传统绘画所创作出的作品就必须有一个具象化的载体。这样就不可避免地会受到载体空间形态的限制，导致创作者无法随心所欲的创造出更加开阔的艺术作品。
参考附图之图1至图4所示，根据本发明的一实施例的一基于惯性测量单元的绘画方法被阐明，其中所述基于惯性测量单元的绘画方法能够使用户在绘画的过程中不需要任何具象化的载体，以便摆脱具象化载体对绘画的限制。
如图1所示，所述基于惯性测量单元的绘画方法，包括步骤：
S110：获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的所述绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和
S120：通过对所述绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
进一步地，如图1所示，所述基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
S130：输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
本领域技术人员可以理解的是，惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)通常包括加速度计和陀螺仪，可以测量位移、加速度以及角速度等等惯性数据。因此，只需要将所述惯性测量单元固定于需要测量的物体上，就能够实时测量该运动物体的惯性数据，以便获得该物体的运动状态。例如，所述惯性测量单元通常被应用于智能手机、车辆、无人机等等需要导航的领域。
示例性地，如图2至图4所示，所述绘画工具800包括一被配置于所述绘画工具800的惯性测量单元810和一处理单元820，首先通过所述惯性测量单元810来测量所述绘画工具800在一绘画场景1000中的惯性数据(例如加速度和角速度)，以得到所述绘画工具800在所述绘画场景1000中的运动轨迹数据；接着通过所述处理单元820获得并对所述绘画工具800的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条，以使所述虚拟线条能够模拟出所述绘画工具800在该绘画场景1000中的运动轨迹。
例如，所述惯性测量单元810通过机械结构被严格地固定于所述绘画工具800，使得当所述绘画工具800在运动时，所述绘画工具800与所述惯性测量单元810无相对位移或/和旋转，以保证所述惯性测量单元810与所述绘画工具800的运动状态保持一致，从而通过所述惯性测量单元810能够模拟出所述绘画工具800的运动状体，以得到所述绘画工具800的运动轨迹。
此外，示例性地，所述处理单元820用于负责数据处理、交互、逻辑控制、渲染、绘图等操作。进一步地，所述处理单元820的处理对象主要是惯性数据和画笔控制指令。
值得注意的是，由于所述惯性测量单元810能够测量所述绘画工具800在三维的绘画场景中运动的惯性数据，使得所述虚拟线条能够模拟出所述绘画工具在三维的绘画场景中的运动轨迹，因此所述基于惯性测量单元的绘画方法能够将绘画空间拓展到三维的真实环境中，以摆脱具象化载体对绘画的限制。
优选地，如图2和图3所示，所述绘画工具800可以但不限于被实施为一配置有所述惯性测量单元810的画笔式电子设备，以通过用户手持的方式来在所述绘画场景中移动所述绘画工具800，这使得用户能够采取与传统画笔类似的绘画过程进行绘画，以便用户在绘画过程中保持原有的绘画习惯，并不需要专门的学习适应，有利于用户快速上手。当然，在本发明的其他示例中，所述绘画工具800也可以通过机械臂来相对于所述场景坐标系移动所述绘画工具。
更具体地，如图1所示，在所述基于惯性测量单元的绘画方法中，所述步骤S120包括步骤：
S121：基于该绘画场景，建立一场景坐标系；
S122：对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及
S123：基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条。
本领域技术人员可以理解的是，基于所述惯性测量单元810所采集的惯性数据，可以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的位姿数据。这里，所述绘画工具800相对于所述场景坐标系的位姿数据包括所述绘画工具相对于所述场景坐标系的位置向量和旋转向量。
值得注意的是，所述场景坐标系OC-XCYCZC可以但不限于被实施为相对静止于世界坐标系OW-XWYWZW的参考坐标系，以通过所述惯性测量单元采集所述绘画工具相对于静止的绘画场景(例如房间1001等等)的位姿数据，从而获得用于描述所述绘画工具800在该房间1001中的运动轨迹的虚拟线条。
示例性地，图2示出了根据本发明的所述基于惯性测量单元的绘画方法的一个示意性场景，其中以静止不动的房间1001建立所述场景坐标系OC-XCYCZC，当手持所述绘画工具800在该房间1001中做环形运动时，所述惯性测量单元810随着所述绘画工具800同步运动，以通过所述惯性测量单元810采集所述绘画工具800在该房间1001中的一组惯性数据，即所述绘画工具800在该房间1001中的运动轨迹数据，进而获得所述绘画工具800相对于所述场景坐标系OC-XCYCZC的一组位姿数据(图中以带箭头的点表示，其中箭头表示瞬时运动方向，点的坐标表示瞬时位置)；之后，根据所述位姿数据的时间顺序和方向，对所述位姿数据进行样条化处理，绘制出具有环形结构的所述虚拟线条，以通过所述虚拟线条模拟出所述绘画工具800在该房间1001内的运动轨迹。此时，所述位姿数据相对静止于所述场景坐标系，即所述位姿数据相对静止于该房间1001，使得所述位姿数据相对静止于所述世界坐标系。
在本发明的其他示例中，所述场景坐标系OC-XCYCZC也可以被实施为一相对于所述世界坐标系OW-XWYWZW处于匀速直线运动状态的参考坐标系，以通过所述惯性测量单元810采集所述绘画工具800相对于运动的绘画场景(例如匀速行驶的车辆1002等等)的位姿数据，从而获得用于模拟所述绘画工具800在该车辆1002中的运动轨迹的虚拟线条。
示例性地，附图3示出了根据本发明的所述基于惯性测量单元的绘画方法的另一个示意性场景，其中以匀速直线行驶的车辆1002建立所述场景坐标系OC-XCYCZC，当手持所述绘画工具800在该车辆1002内做环形运动时，所述惯性测量单元810随着所述绘画工具800同步运动，以通过所述惯性测量单元810采集所述绘画工具800在该车辆1002中的一组惯性数据，即所述绘画工具800在该车辆1002中的运动轨迹数据，进而获得所述绘画工具800相对于所述场景坐标系OC-XCYCZC的一组位姿数据(图中以带箭头的点表示，其中箭头表示瞬时运动方向，点的坐标表示瞬时位置)；之后，通过对所述位姿数据进行拟合，以绘制出一条环形的虚拟线条，从而通过所述虚拟线条模拟出所述绘画工具800在该车辆1002中的运动轨迹。此时，所述位姿数据相对静止于所述场景坐标系，即所述位姿数据相对静止于该车辆1002，使得所述位姿数据相对于所述世界坐标系处于匀速直线运动状态。
值得一提的是，在获得所述绘画工具800的运动轨迹数据之后，对所获得的所述绘画工具800的运动轨迹数据进行处理，绘制至少一虚拟线条。这样就能够通过所述虚拟线条来模拟所述绘画工具800相对于所述场景坐标系的运动轨迹，使得用户能够在不借助任何具象化的载体的情况下，仅通过挥舞所述绘画工具800就能够绘制所需的线条，以便摆脱具象化载体的限制而进行绘画创作。
此外，由于所述惯性测量单元810能够采集所述绘画工具800相对于三维的所述场景坐标系的位姿数据，因此可以通过所述虚拟线条的不同形态或形状来构造出三维的虚拟物体(虚拟的立体物体)，从而获得三维的绘画作品。当然，在本发明的其他示例中，可以对所述虚拟线条进行降维处理，以获得二维的虚拟线条，从而通过所述二维的虚拟线条来构建出二维的虚拟物体(虚拟的平面物体)，从而获得二维的绘画作品。
值得注意的是，如图1所示，在本发明的所述基于惯性测量单元的绘画方法中，所述步骤120还包括步骤：
S124：获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和
S125：响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。
值得注意的是，所述虚拟线条的线条参数可包括线条颜色、线条粗细以及线条类型中的一种或多种。
示例性地，如图4所示，所述绘画工具800还包括一绘画控制单元830，其中所述绘画控制单元830由用于控制线条的颜色、粗细、类型三个主要属性/参数的旋钮和开关按钮组成。所述三个属性通过安装在绘画工具800上的三个旋钮进行切换，所述旋钮为普通机械旋钮，通过角度的旋转调节属性状态以产生相应的线条参数控制指令，根据软件定义的切换逻辑，不同的角度范围对应不同的属性值；所述开关按钮为主动恢复式的弹簧按钮，按压为激活状态，此时将产生IMU信号以激活绘图指令，松开按键弹簧会自动将按键回复到非激活状态，此时所述IMU信号将消失而不会激活绘图指令。
根据本发明的这个实施例，在绘制出所述虚拟线条之后，还可以将所述虚拟线条输出至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
示例性地，如图4所示，所述绘画工具800还包括一显示单元840，其中所述显示单元840可以将所述虚拟线条的图像显示出来，从而让用户能够得到绘图反馈。可以理解的是，所述显示单元可以具有不同的展示形态。
例如，所述显示单元840可以通过投影的方式来显示所述虚拟线条，以通过诸如投影仪或AR眼镜等等之类的显示单元840将所述虚拟线条直接投影至所述绘画场景1000，以便供人们直观地观察所述虚拟线条以获得绘画反馈，为用户提供极其丰富和引人注目的增强现实体验。这样所述虚拟线条将相对静止于所述绘画场景1000，而不会相对于所述绘画场景1000发生移动或旋转以保持所述虚拟线条的姿态稳定，有助于用户的绘画创作。
当然，在本发明的其他示例中，所述显示单元840也可以通过显影的方式来显示所述虚拟线条，以通过诸如显示屏、VR眼镜、智能手机或电视等等之类的显示单元840将所述虚拟线条叠加至一虚拟场景，以便用户或/和他人能够直观地观察已绘制的所述虚拟线条以获得绘画反馈，有助于对已绘制的虚拟线条做调整或继续绘制后续的虚拟线条。可以理解的是，所述虚拟场景可以是任何三维的虚拟空间，以模拟现实中的绘画场景1000，进而通过所述虚拟线条与所述虚拟场景之间的位置关系来模拟所述绘画工具800在所述绘画场景1000中的运动轨迹。
此时，所述虚拟线条相对静止于所述虚拟场景，以使所述虚拟线条相对于所述虚拟场景来讲看起来是固定不变的，以便真实地模拟出所述绘画工具800在所述绘画场景1000中的运动轨迹。
优选地，在所述步骤S130中，实时输出所述虚拟线条至所述显示单元，以通过所述显示单元实时显示所述虚拟线条，使得人们能够实时获得绘画反馈，以便及时掌握已绘制的线条，有助于保留传统绘画方法中的绘画优势。
示例性地，如图4所示，所述绘画工具800还包括一通信单元850，其中所述通信单元850将所述惯性测量单元810、所述绘画控制单元830以及所述显示单元840分别与所述处理单元820可通信地连接，用于将所述惯性数据和所述线条参数控制指令实时传输到所述处理单元820，并将所绘制的虚拟线条数据实时传输至所述显示单元840以显示，从而实现实时的数据通信。
例如，在本发明的这个实施例中，所述通信单元850可以但不限于被实施为诸如WIFI或蓝牙等等之类的无线传输模块，以通过无线传输的方式来实现数据通信。当然，在本发明的其他示例中，所述通信单元850也可以通过诸如数据线、光纤、电线等等之类的有线传输模块，以通过有线传输的方式来实现数据通信。
参考附图之图5所示，根据本发明的另一实施例的一基于惯性测量单元的绘画方法被阐明，其中所述基于惯性测量单元的绘画方法，包括步骤：
S210：获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括至少一组通过所述惯性测量单元采集的所述绘画工具在绘画场景中的惯性数据；
S220：通过对所述运动轨迹数据进行处理，绘制至少一虚拟线条；
S230：获得该绘画场景的场景数据；
S240：通过对所述场景数据进行处理，构建一虚拟场景；以及
S250：通过将所述至少一虚拟线条与所述虚拟场景融合，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟线条相对静止于所述虚拟场景。
进一步地，在本发明的这个实施例中，如图5所示，所述基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：S260：输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过所述显示单元显示所述虚拟融合物体。
值得注意的是，所述场景数据可通过诸如摄像头、相机和/或距离传感器(如激光雷达或毫米波激光雷达)等等传感器采集所述绘画工具800所处的绘画场景1000(例如房间1001或车辆1002)而获得，这使得所述虚拟场景能够模拟出所述绘画工具800所处的绘画场景1000。这样由于所述虚拟线条相对静止于所述虚拟场景，也就是说，所述虚拟线条相对于所述虚拟场景来讲看起来是固定的，使得所述至少一虚拟线条能够按照某一空间对应关系被叠加至所述虚拟场景，以获得所述虚拟融合物体，因此所述虚拟融合物体能够模拟出所述绘画工具800在所述绘画场景1000中的运动轨迹。
优选地，所述虚拟场景相对静止于所述场景坐标系，并且所述虚拟线条也相对静止于所述场景坐标系。这样所述虚拟线条相对静止于所述绘画场景1000，以使所述虚拟线条相对于所述绘画场景1000来讲看起来是固定不变的，因此所述虚拟融合物体能够真实地模拟出所述绘画工具800在绘画场景1000中的运动轨迹。
示例性地，如图6所示，所述绘画工具800除了包括所述惯性测量单元810、所述处理单元820、所述绘画控制单元830、所述显示单元840以及所述通信单元850之外，还包括一场景采集单元860，其中所述场景采集单元860用于采集该绘画场景1000的场景数据，并通过所述通信单元850将所述场景采集单元860传输至所述处理单元820，以通过所述处理单元820对所述场景数据进行处理而获得所述虚拟场景。所述场景采集单元860可以通过多传感器的信息融合来实现。例如，所述场景采集单元860可以通过CMOS或者CCD摄像头提取周围环境的彩色图像，并将图像信息实时传输到处理单元820中，摄像头可以在空间中实现6自由度的运动(平移旋转)，这种运动可以通过6自由度机械臂实现，或者是简单的手持式移动；所述场景采集单元860可以根据具体的创作要求，通过温度传感器采用分布式温度传感器或者简单的温敏电阻，用于采集环境温度信息；所述场景采集单元860可以通过诸如激光雷达或者毫米波雷达等等之类的距离传感器对周围环境位置的精确建模，同时，距离传感器必须与摄像头同步运动，以达到环境位置与画面匹配的目的。
此外，所述环境采集单元860可以按照实际需要增加或减少传感器配置，即所述环境采集单元860可以是单一或者多个传感器的随机组合。
值得一提的是，在本发明的一示例中，所述基于惯性测量单元的绘画方法可以包括以下操作流程：
(1)用户通过所述绘画工具800上的设置旋钮830调整当前绘画所需的线条参数设置。
(2)所述通信单元850将当前设置的线条参数控制指令发送给所述处理单元820。
(3)所述处理单元820通过中断监测，获取所述绘画工具800的控制指令，并将指令同步到画笔线条设置中，作为当前绘图线条设置值，并通过所述显示单元840给用户实时的反馈。
(4)用户按压画笔上的开关按钮进行绘图激活，同时移动所述绘画工具800，以通过所述惯性测量单元810采集所述绘画工具800的惯性数据。
(5)所述通信单元850将绘图指令与惯性数据实时传输到所述处理单元820。
(6)所述处理单元820实时获取绘图信息，将这种信息生成绘图指令，进而生成虚拟的数字线条(虚拟线条)，并通过所述显示单元840给用户实时的绘图反馈。
(7)重复(1)-(6)的过程，用户便可以轻松绘制虚拟的三维空间画作。
(8)当绘画完成之后，保存当前场景中的虚拟线条数据与通过所述场景采集单元860采集的场景数据，从而生成三维空间的绘画作品。
示意性绘画***
参考附图之图7所示，根据本发明的一实施例的一基于惯性测量单元的绘画***被阐明，其中所述基于惯性测量单元的绘画***400包括一第一获得模块410和一绘制模块420，其中所述第一获得模块410用于获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；其中所述绘制模块420用于通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
进一步地，如图7所示，所述基于惯性测量单元的绘画***400还包括一输出模块430，其中所述输出模块430用于输出输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
在本发明的一示例中，所述绘制模块420还用于基于该绘画场景，建立一场景坐标系；对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条。
在本发明的一示例中，所述绘制模块420还用于获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。
根据本发明的这个实施例，如图7所示，所述基于惯性测量单元的绘画***400还包括一第二获得模块440、一构建模块450和一融合模块460，其中所述第二获得模块440用于获得该绘画场景的场景数据；其中所述构建模块450用于对所述场景数据进行处理，以构建一虚拟场景；其中所述融合模块460用于通过将所述至少一虚拟线条融合于所述虚拟场景，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟融合物体用于模拟出该绘画工具在该绘画场景中的运动轨迹。
在本发明的一示例中，所述基于惯性测量单元的绘画***400还包括一输出模块430，其中所述输出模块430用于输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
示意性计算***
附图8示出了可执行上述方法或过程中的一个或多个的计算***的非限制性实施例，并以简化形式示出了一计算***900。所述计算***900可采取以下形式：一个或多个配置有惯性测量单元的电子设备，或与配置有惯性测量单元的电子设备连接的一个或多个设备(例如，个人计算机、服务器计算机、平板计算机、家庭娱乐计算机、网络计算设备、游戏设备、移动计算设备、移动通信设备(例如，智能手机)和/或其他计算设备)。
如图8所示，所述计算***900包括一逻辑机901和一存储机902。所述计算***900可任选地包括一显示子***903、一输入子***904、一通信子***905和/或在图8中未示出的其他组件。
所述逻辑机901包括被配置成执行指令的一个或多个物理设备。例如，所述逻辑机901可被配置成执行作为以下各项的一部分的指令：一个或多个应用、服务、程序、例程、库、对象、组件、数据结构、或其他逻辑构造。这种指令可被实现以执行任务、实现数据类型、转换一个或多个部件的状态、实现技术效果、或以其他方式得到期望结果。
所述逻辑机901可包括被配置成执行软件指令的一个或多个处理器。作为补充或替换，所述逻辑机901可包括被配置成执行硬件或固件指令的一个或多个硬件或固件逻辑机。所述逻辑机901的处理器可以是单核或多核，且在其上执行的指令可被配置为串行、并行和/或分布式处理。所述逻辑机901的各个组件可任选地分布在两个或更多单独设备上，这些设备可以位于远程和/或被配置成进行协同处理。所述逻辑机901的各方面可由以云计算配置进行配置的可远程访问的联网计算设备来虚拟化和执行。
所述存储机902包括被配置成保存可由所述逻辑机901执行以实现此处所述的方法和过程的机器可读指令的一个或多个物理设备。在实现这些方法和过程时，可以变换所述存储机902的状态(例如，保存不同的数据)。
所述存储机902可以包括可移动和/或内置设备。所述存储机902可包括光学存储器(例如，CD、DVD、HD-DVD、蓝光盘等)、半导体存储器(例如，RAM、EPROM、EEPROM等)和/或磁存储器(例如，硬盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、MRAM等)等等。所述存储机902可包括易失性、非易失性、动态、静态、读/写、只读、随机存取、顺序存取、位置可寻址、文件可寻址和/或内容可寻址设备。
可以理解，所述存储机902包括一个或多个物理设备。然而，本文描述的指令的各方面可另选地通过不由物理设备在有限时长内持有的通信介质(例如，电磁信号、光信号等)来传播。
所述逻辑机901和所述存储机902的各方面可被一起集成到一个或多个硬件逻辑组件中。这些硬件逻辑组件可包括例如现场可编程门阵列(FPGA)、程序和应用专用的集成电路(PASIC/ASIC)、程序和应用专用的标准产品(PSSP/ASSP)、片上***(SOC)以及复杂可编程逻辑器件(CPLD)。
值得注意的是，当所述计算***900包括所述显示子***903时，所述显示子***903可用于呈现由所述存储机902保存的数据的视觉表示。该视觉表示可采用图形用户界面(GUI)的形式。由于此处所描述的方法和过程改变了由存储机保持的数据，并由此变换了所述存储机902的状态，因此同样可以转变所述显示子***903的状态以视觉地表示底层数据的改变。所述显示子***903可包括利用实际上任何类型的技术的一个或多个显示设备。可将这样的显示设备与所述逻辑机901和/所述或所述存储机902组合在共享封装中，或者这样的显示设备可以是***显示设备。
示例性地，所述计算***900的所述显示子***903可用于显示所述虚拟线条或所述虚拟融合物体，以便供用户直观地观察已绘制的所述虚拟线条或所述虚拟融合物体。
此外，在所述计算***900包括所述输入子***904时，所述输入子***904可以包括诸如键盘、鼠标、触摸屏或游戏控制器之类的一个或多个用户输入设备或者与其对接。在一些实施例中，所述输入子***904可以包括所选择的自然用户输入(NUI)部件或与其对接。这种元件部分可以是集成的或***的，并且输入动作的转导和/或处理可以在板上或板外被处理。示例NUI部件可包括用于语言和/或语音识别的话筒；用于机器视觉和/或姿势识别的红外、色彩、立体显示和/或深度相机；用于运动检测和/或意图识别的头部***、眼睛***、加速计和/或陀螺仪；以及用于评估脑部活动和/或身体运动的电场感测部件；和/或任何其他合适的传感器。
示例性地，所述计算***900的所述输入子***904可用于输入诸如颜色、粗细或/和线型等等之类的各种控制指令，以便控制并调节所述虚拟线条的颜色、粗细或/和线型。
而当所述计算***900包括所述通信子***905时，所述通信子***905可被配置成将所述计算***900与一个或多个其他计算设备，或者各种传感器通信地耦合。所述通信子***905可以包括与一个或多个不同通信协议兼容的有线和/或无线通信设备。作为非限制性示例，通信子***可被配置成用于经由无线电话网络或者有线或无线局域网或广域网来进行通信。在一些实施例中，所述通信子***905可允许所述计算***900经由诸如因特网这样的网络将消息发送至其他设备以及/或者从其它设备接收消息。
示例性地，所述计算***900的所述通信子***905可用于将通过各种传感器采集的所述绘画工具的所述运动轨迹数据和所述现实场景数据储存至所述存储机902，以便获得所述绘画工具的所述运动轨迹数据和所述现实场景数据。
将会理解，此处描述的配置和/或方法本质是示例性的，这些具体实施例或示例不应被视为限制性的，因为许多变体是可能的。此处描述的具体例程或方法可以表示任何数量的处理策略中的一个或多个。如此，所示和/或所述的各种动作可以以所示和/或所述顺序、以其他顺序、并行地执行，或者被省略。同样，上述过程的次序可以改变。
示意性计算程序产品
除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算程序产品，其包括计算程序指令，所述计算程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示意性方法”部分中描述的根据本发明各种实施例的基于惯性测量单元的绘画方法中的部分步骤。
所述计算程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“，还语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本发明的实施例还可以是计算可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示意性方法”部分中描述的根据本发明各种实施例的基于惯性测量单元的绘画方法中的部分步骤。
所述计算可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
还需要指出的是，在本发明的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
Claims (18)
1.一基于惯性测量单元的绘画方法，其特征在于，包括步骤：
获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和
通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条；
其中，在所述通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条的步骤中，包括步骤：
基于该绘画场景，建立一场景坐标系；
对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及
基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条；
其中，在所述基于该绘画场景，建立一场景坐标系的步骤中，所述场景坐标系相对于世界坐标系处于匀速直线运动状态。
2.如权利要求1所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，在所述通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条的步骤中，还包括步骤：
获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和
响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。
3.如权利要求2所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述线条参数选自由线条颜色、线条粗细和线条类型所组成的群组中的任一种或几种的组合。
4.如权利要求1至3中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
5.如权利要求4所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述虚拟线条相对静止于所述场景坐标系。
6.如权利要求1至3中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
获得该绘画场景的场景数据；
对所述场景数据进行处理，以构建一虚拟场景；以及
通过将所述至少一虚拟线条融合于所述虚拟场景，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟融合物体用于模拟出该绘画工具在该绘画场景中的运动轨迹。
7.如权利要求6所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：
输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟融合物体。
8.如权利要求7所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述虚拟线条相对静止于所述虚拟场景。
9.如权利要求1至3中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述虚拟线条具有立体结构，以构造出三维的绘画作品。
10.一基于惯性测量单元的绘画***，其特征在于，包括：
一第一获得模块，用于获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和
一绘制模块，用于通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条；
其中，所述绘制模块还用于基于该绘画场景，建立一场景坐标系；对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条；
其中，该场景坐标系相对于世界坐标系处于匀速直线运动状态。
11.如权利要求10所述的基于惯性测量单元的绘画***，其中，所述绘制模块还用于获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。
12.如权利要求11所述的基于惯性测量单元的绘画***，还包括一输出模块，其中所述输出模块用于输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
13.如权利要求10或11所述的基于惯性测量单元的绘画***，还包括一第二获得模块、一构建模块以及一融合模块，其中所述第二获得模块用于获得该绘画场景的场景数据；其中所述构建模块用于对所述场景数据进行处理，以构建一虚拟场景；其中所述融合模块用于通过将所述至少一虚拟线条融合于所述虚拟场景，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟融合物体用于模拟出该绘画工具在该绘画场景中的运动轨迹。
14.如权利要求13所述的基于惯性测量单元的绘画***，还包括一输出模块，其中所述输出模块用于输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。
15.一计算***，其特征在于，包括：
一逻辑机，用于执行指令；和
一存储机，其中所述存储机被配置用于保存可由所述逻辑机执行以实现如权利要求1至9中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法的机器可读指令。
16.如权利要求15所述的计算***，还包括一显示子***和一输入子***，其中所述显示子***用于显示通过所述逻辑机绘制的虚拟线条，其中所述输入子***用于输入各种控制指令。
17.如权利要求15所述的计算***，还包括一显示子***和一输入子***，其中所述显示子***用于显示通过所述逻辑机融合成的虚拟融合物体，其中所述输入子***用于输入各种控制指令。
18.一计算可读存储介质，其特征在于，所述计算可读存储介质上存储有计算程序指令，当所述计算程序指令被计算装置执行时，可操作来执行如权利要求1至9中任一项所述的基于惯性测量单元的绘画方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
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Application publication date: 20200428 Assignee: Zhejiang Shunwei Technology Co.,Ltd. Assignor: SUNNY OPTICAL (ZHEJIANG) RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Contract record no.: X2024330000055 Denomination of invention: Drawing Method and Drawing System and Computing System Based on Inertial Measurement Unit Granted publication date: 20230822 License type: Common License Record date: 20240515 |