CN111075352A - 一种煤矿用智能遥控深孔钻车 - Google Patents

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CN111075352A CN202010066214.4A CN202010066214A CN111075352A CN 111075352 A CN111075352 A CN 111075352A CN 202010066214 A CN202010066214 A CN 202010066214A CN 111075352 A CN111075352 A CN 111075352A
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Abstract

本发明涉及的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，它包括主机机体、设置钻杆的工作机构、支撑机构、存储钻杆的钻杆箱、履带行走装置和机械臂；所述履带行走装置固定在主机机体的两侧并与地面接触，工作机构固定于主机机体上，主机机体上固定设有竖向设置的支撑机构，所述工作机构的一侧设置不少于一个钻杆箱，另一侧设置支撑机构；所述钻杆箱的一侧设置机械臂；所述工作机构包括滑架、滑座、动力头、六方连接器、钻杆、夹持器和加销装置。本发明智能遥控钻孔，实现井下无人操作，降低人力成本，避免安全隐患。

Description

一种煤矿用智能遥控深孔钻车
技术领域
本发明涉及煤矿井下掘进机构技术领域，尤其涉及一种煤矿用智能遥控深孔钻车。
背景技术
煤炭是古代植物埋藏在地下经历了复杂的生物化学和物理化学变化逐渐形成的固体可燃性矿物；是一种固体可燃有机岩，主要由植物遗体经生物化学作用，埋藏后再经地质作用转变而成。
在实际钻孔过程中，受复杂地层影响极易出现塌孔现象，进而引发卡钻和抱钻事故，造成人员伤亡，因此，未来煤矿井下的钻孔施工将逐步实现自动化、智能化。目前，煤矿井下钻孔施工所使用的煤矿用钻机，是由驾驶室内的司机通过搬动手工操纵机构的手柄和方向盘来完成的，机上需要有人操作，当地下发生塌矿、透水等事故时，极易造成重大的人员伤亡；作业区劳动条件恶劣；生产率低，因此亟需一种煤矿用智能遥控深孔钻车。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种煤矿用智能遥控深孔钻车，实现井下无人作业。
本发明的目的是这样实现的：
一种煤矿用智能遥控深孔钻车，它包括主机机体、设置钻杆的工作机构、支撑机构、存储钻杆的钻杆箱、履带行走装置和机械臂；所述履带行走装置固定在主机机体的两侧并与地面接触，工作机构固定于主机机体上，主机机体上固定设有竖向设置的支撑机构，所述工作机构的一侧设置不少于一个钻杆箱，另一侧设置支撑机构；所述钻杆箱的一侧设置机械臂；
所述工作机构包括滑架、滑座、动力头、六方连接器、钻杆、夹持器和加销装置；所述滑架上设置可移动的滑座，滑座上设置动力头，所述滑座与第一推进油缸连接，所述动力头的一端连接限位油缸，另一端连接六方连接器；所述滑架上还设置有夹持器，所述夹持器的上方设有举升油缸，所述举升油缸连接加销装置；所述加销装置包括壳体，壳体内设有销盒、第一拉伸弹簧、第一拉伸弹簧和第二推进油缸，所述销盒的一端设有一个开口，该开口通过顶板与第二推进油缸连接，顶板一端卡在开口内，所述销盒内布满有钻杆销，所述销盒两侧分别设有第一拉伸弹簧和第一拉伸弹簧，第一拉伸弹簧和第一拉伸弹簧的一端通过推板连接，所述销盒的两侧面各设有一个滑槽，所述推板通过滑槽贯穿销盒；所述销盒的顶面和底面各设有一个长条孔，长条孔的中心对应销盒的开口处的钻杆销；所述加销装置上方设有上油缸，下方设有下油缸，上油缸和下油缸穿过长条孔向下或向上推进钻杆销。
进一步地，所述六方连接器内部中心设有钻杆孔，钻杆孔的上方和下方对称设置T型卡柱，T型卡柱通过压紧弹簧与加压油缸连接。
进一步地，所述六方连接器和夹持器之间设有钻杆；所述钻杆包括钻杆体、六方接管、六方接头体、叶片和钻杆内销，所述钻杆体的一端设有六方接管，另一端设有六方接头体，所述钻杆体的上绕设有叶片。
进一步地，所述六方接管包括管体，所述管体内横向设置有导入孔，竖向设置有贯穿管体的第一销孔，导入孔包括卡合段和导入段。
进一步地，所述六方接头体包括接头本体，所述接头本体包括依次设置的前插段和连接段，前插段的外径与导入段匹配，连接段的外径与卡合段匹配，所述前插段内横向设有一个内销孔，竖向设置有贯穿前插段的第二销孔；所述内销孔包括圆柱段和弹头段，圆柱段的内径大于弹头段，弹头段呈圆柱体一端盖有半球体的子弹头形状；所述弹头段的一端***第二销孔内。
进一步地，所述内销孔内设有一个钻杆内销，所述钻杆内销包括依次设置的前柱、卡柱和后柱，前柱与后柱的连接处设有垂直连接的卡柱，所述前柱的形状和尺寸与内销孔的弹头段匹配卡合，所述卡柱抵在内销孔的圆柱段的一端，所述卡柱与压缩弹簧连接。
进一步地，当一个钻杆的六方接头体***另一个钻杆的六方接管时，六方接头体的第二销孔与六方接管的第一销孔相互重合，并***钻杆插销连接，所述钻杆插销包括销体，所述销体的中部设有一圈弧形凹槽，所述弧形凹槽的位置和尺寸与钻杆内销的前的前端半球体相匹配卡合。
进一步地，所述钻杆箱包括框架体、提升链条、第一驱动变速箱、第二驱动变速箱、液压马达和钻杆提成架；所述框架体的底部设有一个液压马达，所述液压马达与第一驱动变速箱连接，所述第一驱动变速箱通过传送轴与第二驱动变速箱连接，所述第一驱动变速箱和第二驱动变速箱的输出转向相反；所述第一驱动变速箱和第二驱动变速箱的上方为结构相同且位置相对应的左链条区和右链条区，左链条区和右链条区之间为钻杆区。
进一步地，所述左链条区包括两个链条上支座、两个链条下支座、两个提升链条和多个钻杆提成架，两个链条上支座并排设置在框架体上方，两个链条下支座并排设置在框架体下方，链条上支座上设有卡槽放置驱动链轮，链条下支座包括左右两个夹板，两个夹板之间固定有另一个驱动链轮，上下驱动链轮之间设有提升链条；所述提升链条的内侧设有一列平行布置的钻杆提成架，所述钻杆提成架为顶面开口的中空长方槽体，所述钻杆提成架的相对的两个侧面上设有三组对称的托槽；右侧的两个提升链条由第一驱动变速箱驱动，左侧的两个提升链条由第二驱动变速箱驱动，由于第一驱动变速箱和第二驱动变速箱的输出转向相反，因此左右两侧的提升链条的旋转方向相反。
进一步地，左右相对应的两个钻杆提成架之间设有多个钻杆，每个钻杆的两端设置在托槽内；最上方的钻杆两端均设有导向板组，所述导向板组包括一个外导板和两个内导板，均固定在框架体上；所述外导板设置在钻杆端头的外侧，向钻杆端头外侧倾斜；所述两个内导板对称设置在钻杆端头下方，两个内导板相对倾斜设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）本发明通过设置加销装置与上下油缸以及推进油缸的配合，实现自动加销，以此实现自动装配和拆卸钻杆，降低人力成本，避免安全隐患；
（2）本发明通过设置六方连接器与限位油缸的配合，实现自动夹紧钻杆推进钻孔，以及自动停止钻孔并松开钻杆，降低人力成本，避免安全隐患；
（3）本发明的钻杆通过在钻杆体一端设置六方接管，另一端设置六方接头体，两者可匹配***，且两者均设有销孔，当一个钻杆的六方接头体***另一个钻杆的六方接管时，两者的销孔相互重合，此时***钻杆插销即可连接，钻杆插销与销孔的结构可实现钻机自动拆卸，可以在远程控制下实现钻机自动安装和拆卸钻杆，自动化程度高，替代人工安装和拆卸钻杆，安装、拆卸效率高，减少了人工辅助拆卸装配的环节，降低人力成本，避免安全隐患；
（4）本发明的钻杆箱通过设置左右链条区提升钻杆，钻杆区设有钻杆阵列，钻杆两端设置在钻杆提升架的托槽内，钻杆提升架与提升链条连接，通过提升链条的上升和下降控制钻杆提升架的上下，从而控制钻杆的上升和下降，钻杆阵列增加了钻杆箱内钻杆的数量，满足深孔钻机的需求；同时可用于智能遥控深孔钻车，实现无人下井操作，消除安全隐患，提高钻孔效率；最上排的钻杆两端均设有导向板，确保引导钻杆提升架顺着提升链条的旋转方向前进，降低钻杆错位或掉落的故障。
（5）本发明的机械臂通过连接套连接抓取装置和横柱举升油缸，横柱举升油缸再通过带六角头的回转减速器连接立柱举升油缸，连接套内设置SSI绝对值编码器，为智能遥控钻车提供技术支撑，应用该机械臂，各部件相互配合使钻杆在安装过程中无需人工参与，不仅可减小劳动强度，而且还可保证使钻机持续不断地进行作业，因此，可以有效地提高煤矿用钻车的安全性和工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的正视图。
图3为本发明的侧视图。
图4为本发明的俯视图。
图5为本发明装有机械臂的结构示意图。
图6为本发明的工作机构的结构示意图。
图7为本发明的工作机构的主视图。
图8为本发明的工作机构的俯视图。
图9为本发明的六方连接器的剖视图。
图10为本发明的加销装置的结构示意图。
图11为本发明的加销装置的俯视图。
图12为本发明的加销装置的内部结构图。
图13为本发明的钻杆的结构示意图。
图14为本发明的钻杆的六方接管的结构示意图。
图15为图14的剖面示意图。
图16为本发明的钻杆的六方接头体的结构示意图。
图17为图16的剖面示意图。
图18为本发明的钻杆的叶片的结构示意图。
图19为本发明的钻杆内销的结构示意图。
图20为本发明的钻杆插销的结构示意图。
图21为本发明的钻杆箱的结构示意图。
图22为本发明的钻杆箱的正视图。
图23为本发明的钻杆箱的侧视图。
图24为本发明的钻杆箱的俯视图。
图25为本发明的钻杆提成架的结构示意图。
图26为本发明的机械臂的结构示意图。
图27为本发明的机械臂的抓取装置的结构示意图。
图28为图27的剖面示意图。
其中：
主机机体1、工作机构2、滑架2.1、滑座2.2、动力头2.3、六方连接器2.4、钻杆孔2.41、加压油缸2.42、压紧弹簧2.43、T型卡柱2.44、第一推进油缸2.5、限位油缸2.6、油缸支座2.61、挡块2.62、夹持器2.8、加销装置2.9、销盒2.91、钻杆销2.92、销体2.921、弧形凹槽2.922、第一拉伸弹簧2.93、第一拉伸弹簧2.94、推板2.95、分隔板2.96、第二推进油缸2.97、顶板2.98、滑槽2.99、长条孔2.910、上油缸2.10、下油缸2.11、下底板2.111、举升油缸2.12、支撑机构3、第一可伸缩支撑杆3.1、第一可伸缩支撑杆3.2、钻杆箱4、框架体4.1、链条上支座4.2、链条下支座4.3、驱动链轮4.4、提升链条4.5、第一驱动变速箱4.6、第二驱动变速箱4.7、液压马达4.8、传送轴4.9、钻杆提成架4.10、托槽4.101、导向板组4.11、外导板4.111、内导板4.112、履带行走装置5、机械臂6、立柱组件6.1、立柱油缸6.11、立柱内套6.12、立柱外套6.13、第一回转减速器6.2、横柱组件6.3、横柱油缸6.31、横柱内套6.32、横柱外套6.33、第二回转减速器6.4、连接套6.5、绝对值编码器6.6、抓取装置6.7、夹板座6.71、第一夹爪6.72、第二夹爪6.73、第一拉伸油缸6.74、第二拉伸油缸6.75、连接板6.76、第一销轴6.77、第二销轴6.78、中心销轴6.79、钻杆7、钻杆体7.1、六方接管7.2、管体7.21、导入孔7.22、卡合段7.221、导入段7.222、第一销孔7.23、六方接头体7.3、接头本体7.31、前插段7.311、中间段7.312、连接段7.313、内销孔7.32、第二销孔7.33、叶片7.4、钻杆内销7.5、前柱7.51、卡柱7.52、后柱7.53、压缩弹簧7.6、弹性挡圈7.7。
具体实施方式
为更好地理解本发明的技术方案，以下将结合相关图示作详细说明。应理解，以下具体实施例并非用以限制本发明的技术方案的具体实施态样，其仅为本发明技术方案可采用的实施态样。需先说明，本文关于各组件位置关系的表述，如A部件位于B部件上方，其系基于图示中各组件相对位置的表述，并非用以限制各组件的实际位置关系。
实施例1：
参见图1-图25，图1绘制了一种煤矿用智能遥控深孔钻车的结构示意图。如图所示，本发明的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，它包括主机机体1、设置钻杆7的工作机构2、支撑机构3、存储钻杆7的钻杆箱4、履带行走装置5以及机械臂6；所述履带行走装置5固定在主机机体1的两侧并与地面接触，用于移动主机机体1；工作机构2固定于主机机体1上，主机机体1上固定设有竖向设置的支撑机构3，用于稳固主机机体1；所述工作机构2的一侧设置两个钻杆箱4，另一侧设置支撑机构3，支撑机构3还起到平衡作用；两个钻杆箱4之间设置一个机械臂6，用于抓取钻杆7。
参见图6-图9，所述工作机构2包括滑架2.1、滑座2.2、动力头2.3、六方连接器2.4、钻杆7、夹持器2.8和加销装置2.9，所述滑架2.1固定在主机机体1上。
所述滑架2.1上设置可移动的滑座2.2，滑座2.2上设置动力头2.3，所述滑座2.2与第一推进油缸2.5连接，以推动动力头2.3，所述动力头2.3的一端连接限位油缸2.6，另一端连接六方连接器2.4；所述限位油缸2.6与动力头2.3的主轴连接，以此保证六方连接器2.4的钻杆孔2.41的中心轴线始终保持与钻杆7中心轴方向一致；所述限位油缸2.6和动力头2.3之间设置三角挡块2.62，在动力头2.3停止旋转至限位油缸套弹入动力头2.3主轴压盘的过程中转移受力，避免限位油缸2.6受力，起到保护作用；所述限位油缸2.6下方设置油缸支座2.61支撑。
所述六方连接器2.4内部中心设有钻杆孔2.41，钻杆孔2.41的上方和下方对称设置T型卡柱2.44，T型卡柱2.44通过压紧弹簧2.43与加压油缸2.42连接。
所述滑架2.1上还设置有夹持器2.8，所述夹持器2.8的上方设有举升油缸2.12，所述举升油缸2.12连接加销装置2.9。
参见图10-图12，所述加销装置2.9包括长方体壳体，壳体内设有销盒2.91、第一拉伸弹簧2.93、第一拉伸弹簧2.94和第二推进油缸2.97，所述销盒2.91的截面呈酒瓶状，瓶口一端设有两个圆弧片，两个圆弧片之间形成一个开口，该开口通过顶板2.98与第二推进油缸2.97连接，顶板2.98一端卡在开口内，所述销盒2.91内布满有钻杆销2.92，所述销盒2.91两侧分别设有第一拉伸弹簧2.93和第一拉伸弹簧2.94，第一拉伸弹簧2.93和第一拉伸弹簧2.94的一端通过推板2.95连接，另一端设置在L型卡板上，L型卡板固定在壳体内壁；所述销盒2.91的两侧面各设有一个滑槽2.99，所述推板2.95通过滑槽2.99贯穿销盒2.91，便于推板2.95滑动；所述销盒2.91的顶面和底面各设有一个长条孔2.910，长条孔2.910的中心对应销盒2.91的瓶口处的钻杆销2.92。
所述销盒2.91内还设有分隔板2.96，所述分隔板2.96的一端设置在销盒2.91底部，中部穿过钻杆销2.92组，另一端不到达销盒2.91瓶口，所述分隔板2.96上也设有对应的滑槽，既使得推板2.95通过滑槽滑动，又起到分隔钻杆销2.92的作用，使得钻杆销2.92有序递出。
所述加销装置2.9上方设有上油缸2.10，下方设有下油缸2.11，上油缸2.10和下油缸2.11穿过长条孔2.910向下或向上推进钻杆销2.92，下油缸2.11设置在下底板2.111上，下底板2.111固定在滑架2.1上。
所述六方连接器2.4和夹持器2.8之间设有钻杆7。
参见图13-图20，所述钻杆7包括钻杆体7.1、六方接管7.2、六方接头体7.3、叶片7.4和钻杆内销7.5，所述钻杆体7.1的一端设有六方接管7.2，另一端设有六方接头体7.3，所述钻杆体7.1的上绕设有叶片7.4。
所述六方接管7.2包括管体7.21，所述管体7.21内横向设置有导入孔7.22，竖向设置有贯穿管体7.21的第一销孔7.23，导入孔7.22包括卡合段7.221和导入段7.222，导入段7.222的内径小于卡合段7.221，导入孔7.22截面呈六方形。
所述六方接头体7.3包括接头本体7.31，所述接头本体7.31包括依次设置的前插段7.311、中间段7.312和连接段7.313，前插段7.311的外径与导入段7.222匹配，连接段7.313的外径与卡合段7.221匹配，中间段7.312为前插段7.311和连接段7.313的过渡段，使前插段7.311和连接段7.313圆滑连接，所述前插段7.311内横向设有一个内销孔7.32，竖向设置有贯穿前插段7.311的第二销孔7.33；所述内销孔7.32包括圆柱段和弹头段，圆柱段的内径大于弹头段，弹头段呈圆柱体一端盖有半球体的子弹头形状；所述弹头段的一端***第二销孔7.33内。
所述内销孔7.32内设有一个钻杆内销7.5，所述钻杆内销7.5包括依次设置的前柱7.51、卡柱7.52和后柱7.53，前柱7.51与后柱7.53的连接处设有垂直连接的卡柱7.52，所述前柱7.51的形状和尺寸与内销孔7.32的弹头段匹配卡合，所述卡柱7.52抵在内销孔7.32的圆柱段的一端，所述卡柱7.52与压缩弹簧7.6连接，压缩弹簧7.6的末端设有弹性挡圈7.7。
当一个钻杆的六方接头体7.3***另一个钻杆的六方接管7.2时，六方接头体7.3的第二销孔7.33与六方接管7.2的第一销孔7.23相互重合，并***钻杆销2.92连接，
所述钻杆销2.92包括销体2.921，所述销体2.921两端均设有端头，端头呈圆台形，所述销体2.921的中部设有一圈弧形凹槽2.922，所述弧形凹槽2.922的位置和尺寸与钻杆内销7.5的前柱7.51的前端半球体相匹配卡合。
所述叶片7.4的表面热处理硬度为38~42HRC。
所述支撑机构3包括支撑座本体，所述支撑座本体的左右两侧对称设有第一可伸缩支撑杆3.1和第一可伸缩支撑杆3.2，所述第一可伸缩支撑杆3.1和第一可伸缩支撑杆3.2均由液压缸和支撑杆组成，通过液压缸带动支撑杆运动，液压缸伸出端固定连接支撑杆，使得第一可伸缩支撑杆3.1和第一可伸缩支撑杆3.2向上伸出，从而抵住矿山顶部，在钻进时，能够稳固主机机体1，防止主机机体1滑动。
参见图21-图25，所述钻杆箱4包括框架体4.1、提升链条4.5、第一驱动变速箱4.6、第二驱动变速箱4.7、液压马达4.8和钻杆提成架4.10。
所述框架体4.1的底部设有一个液压马达4.8，所述液压马达4.8与第一驱动变速箱4.6连接，所述第一驱动变速箱4.6通过传送轴4.9与第二驱动变速箱4.7连接，所述第一驱动变速箱4.6和第二驱动变速箱4.7的输出转向相反；所述第一驱动变速箱4.6和第二驱动变速箱4.7的上方为结构相同且位置相对应的左链条区和右链条区，左链条区和右链条区之间为钻杆区。
所述左链条区包括两个链条上支座4.2、两个链条下支座4.3、两个提升链条4.5和六个钻杆提成架4.10，两个链条上支座4.2并排设置在框架体4.1上方，两个链条下支座4.3并排设置在框架体4.1下方，链条上支座4.2上设有卡槽放置驱动链轮4.4，链条下支座4.3包括左右两个夹板，两个夹板之间固定有另一个驱动链轮4.4，上下驱动链轮4.4之间设有提升链条4.5；所述提升链条4.5的内侧设有一列平行布置的钻杆提成架4.10，所述钻杆提成架4.10为顶面开口的中空长方槽体，所述钻杆提成架4.10的相对的两个侧面上设有三组对称的托槽4.101，所述托槽4.101呈半圆弧状。
右侧的两个提升链条4.5由第一驱动变速箱4.6驱动，左侧的两个提升链条4.5由第二驱动变速箱4.7驱动，由于第一驱动变速箱4.6和第二驱动变速箱4.7的输出转向相反，因此左右两侧的提升链条4.5的旋转方向相反。
左右相对应的两个钻杆提成架4.10之间设有三个钻杆7，每个钻杆7的两端设置在托槽4.101内，左右分别设置六个钻杆提成架4.10，每个钻杆提成架4.10上设置三个托槽4.101放置钻杆7，由此形成六排三列的钻杆区。
最上方的钻杆7两端均设有导向板组4.11，所述导向板组4.11包括一个外导板4.111和两个内导板4.112，均固定在框架体4.1上；所述外导板4.111设置在钻杆7端头的外侧，向钻杆7端头外侧倾斜，倾斜角度为100°~160°；所述两个内导板4.112对称设置在钻杆7端头下方，两个内导板4.112相对倾斜设置。
参见图26-28，所述机械臂6包括立柱组件6.1、横柱组件6.3、连接套6.5、绝对值编码器6.6和抓取装置6.7；所述立柱组件6.1底端设置第一回转减速器6.2，并固定在钻车机体上，所述立柱组件6.1顶部通过第二回转减速器6.4与横柱组件6.3的一端连接，所述横柱组件6.3的另一端下方通过连接套6.5连接抓取装置6.7，所述连接套6.5内设有SSI绝对值编码器6.6。
所述立柱组件6.1包括立柱油缸6.11、立柱内套6.12和立柱外套6.13，所述立柱油缸6.11底端与第一回转减速器6.2连接，所述立柱油缸6.11外套设立柱内套6.12，所述立柱内套6.12外套设立柱外套6.13；
所述横柱组件6.3包括横柱油缸6.31、横柱内套6.32和横柱外套6.33，所述横柱油缸6.31一端与第二回转减速器6.4连接，所述横柱油缸6.31外套设横柱内套6.32，所述横柱内套6.32外套设横柱外套6.33；
所述抓取装置6.7包括夹板座6.71、第一夹爪6.72、第二夹爪6.73、第一拉伸油缸6.74和第二拉伸油缸6.75，所述连接套6.5的底端与夹板座6.71的顶端中心连接，所述夹板座6.71分别连接对称设置的第一夹爪6.72和第二夹爪6.73，所述第一夹爪6.72内均设有第一销轴6.77，所述第二夹爪6.73内设有第二销轴6.78，所述夹板座6.71底部中心设有中心销轴6.79，所述中心销轴6.79的前端和后端分别连接第一拉伸油缸6.74和第二拉伸油缸6.75，所述中心销轴6.79分别通过连接板6.76与第一销轴6.77和第二销轴6.78连接。
工作原理：
（1）接钻杆：
1、机械臂从钻杆箱中抓取钻杆1放置于动力头与夹持器中间，推进油缸1将动力头从初始位置推进至指定位置A，使钻杆1***六方连接器中，打开液压阀给六方连接器中通油加压使连接器中插销***钻杆六方连接头的销孔中锁住钻杆1，机械臂松开钻杆1（该过程中限位油缸不供油）；
2、主轴带动钻杆1开始旋转，第一推进油缸带动动力头推进至指定位置B，夹持器夹紧钻杆1，关闭液压阀，靠六方连接器中弹簧弹性使插销回退，从而松开钻杆1，动力头回退至初始位置；
3、机械臂从钻杆箱中抓取钻杆2放置于动力头与夹持器中间，推进油缸2将动力头从初始位置推进至指定位置A，使钻杆2***六方连接器中，打开液压阀给六方连接器中通油加压使连接器中插销***钻杆六方连接头的销孔中锁住钻杆2，机械臂松开钻杆2；
4、举升油缸带动加装销装置下降至一定位置后，推进油缸推动动力头前进使钻杆2尾部接管与钻杆1的六方连接头相连，与通过夹持器上安装的上油缸将钻杆销推入钻杆2与钻杆1连接的销孔，使钻杆2与钻杆1锁紧连接，上油缸杆回退至初始位置，该过程中第二推进油缸始终不动，钻杆不旋转，夹持器夹紧；
5、接下一个钻杆，重复上述步骤。
（2）退钻杆：
1、动力头边旋转边带动钻杆2回退，钻杆2回退至夹持器后指定位置B，夹持器夹紧钻杆1，钻杆停止旋转，第二推进油缸不动，下油缸推进将钻杆销推出至钻杆销安放盒（该过程中下油缸与第二推进油缸联动，下油缸推进时，推进油缸2缓慢收缩16mm——一个销子的直径），第二推进油缸推进将钻杆销推进钻杆销安放盒中，下油缸回退至初始位置；
2、推进油缸回退带动动力头后退至指定位置，机械臂夹紧钻杆2，关闭液压阀靠六方连接器中弹簧弹性使插销回退，从而松开钻杆2，推进油缸带动动力头继续回退至初始位置，机械臂将钻杆2放回钻杆箱中；
3、重复上述布骤。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：它包括主机机体、设置钻杆的工作机构、支撑机构、存储钻杆的钻杆箱、履带行走装置和机械臂；所述履带行走装置固定在主机机体的两侧并与地面接触，工作机构固定于主机机体上，主机机体上固定设有竖向设置的支撑机构，所述工作机构的一侧设置不少于一个钻杆箱，另一侧设置支撑机构；所述钻杆箱的一侧设置机械臂；
所述工作机构包括滑架、滑座、动力头、六方连接器、钻杆、夹持器和加销装置；所述滑架上设置可移动的滑座，滑座上设置动力头，所述滑座与第一推进油缸连接，所述动力头的一端连接限位油缸，另一端连接六方连接器；所述滑架上还设置有夹持器，所述夹持器的上方设有举升油缸，所述举升油缸连接加销装置；所述加销装置包括壳体，壳体内设有销盒、第一拉伸弹簧、第一拉伸弹簧和第二推进油缸，所述销盒的一端设有一个开口，该开口通过顶板与第二推进油缸连接，顶板一端卡在开口内，所述销盒内布满有钻杆销，所述销盒两侧分别设有第一拉伸弹簧和第一拉伸弹簧，第一拉伸弹簧和第一拉伸弹簧的一端通过推板连接，所述销盒的两侧面各设有一个滑槽，所述推板通过滑槽贯穿销盒；所述销盒的顶面和底面各设有一个长条孔，长条孔的中心对应销盒的开口处的钻杆销；所述加销装置上方设有上油缸，下方设有下油缸，上油缸和下油缸穿过长条孔向下或向上推进钻杆销。
2.根据权利要求1所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述六方连接器内部中心设有钻杆孔，钻杆孔的上方和下方对称设置T型卡柱，T型卡柱通过压紧弹簧与加压油缸连接。
3.根据权利要求1所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述六方连接器和夹持器之间设有钻杆；所述钻杆包括钻杆体、六方接管、六方接头体、叶片和钻杆内销，所述钻杆体的一端设有六方接管，另一端设有六方接头体，所述钻杆体的上绕设有叶片。
4.根据权利要求3所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述六方接管包括管体，所述管体内横向设置有导入孔，竖向设置有贯穿管体的第一销孔，导入孔包括卡合段和导入段。
5.根据权利要求4所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述六方接头体包括接头本体，所述接头本体包括依次设置的前插段和连接段，前插段的外径与导入段匹配，连接段的外径与卡合段匹配，所述前插段内横向设有一个内销孔，竖向设置有贯穿前插段的第二销孔；所述内销孔包括圆柱段和弹头段，圆柱段的内径大于弹头段，弹头段呈圆柱体一端盖有半球体的子弹头形状；所述弹头段的一端***第二销孔内。
6.根据权利要求4所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述内销孔内设有一个钻杆内销，所述钻杆内销包括依次设置的前柱、卡柱和后柱，前柱与后柱的连接处设有垂直连接的卡柱，所述前柱的形状和尺寸与内销孔的弹头段匹配卡合，所述卡柱抵在内销孔的圆柱段的一端，所述卡柱与压缩弹簧连接。
7.根据权利要求6所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：当一个钻杆的六方接头体***另一个钻杆的六方接管时，六方接头体的第二销孔与六方接管的第一销孔相互重合，并***钻杆插销连接，所述钻杆插销包括销体，所述销体的中部设有一圈弧形凹槽，所述弧形凹槽的位置和尺寸与钻杆内销的前的前端半球体相匹配卡合。
8.根据权利要求1所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述钻杆箱包括框架体、提升链条、第一驱动变速箱、第二驱动变速箱、液压马达和钻杆提成架；所述框架体的底部设有一个液压马达，所述液压马达与第一驱动变速箱连接，所述第一驱动变速箱通过传送轴与第二驱动变速箱连接，所述第一驱动变速箱和第二驱动变速箱的输出转向相反；所述第一驱动变速箱和第二驱动变速箱的上方为结构相同且位置相对应的左链条区和右链条区，左链条区和右链条区之间为钻杆区。
9.根据权利要求8所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：所述左链条区包括两个链条上支座、两个链条下支座、两个提升链条和多个钻杆提成架，两个链条上支座并排设置在框架体上方，两个链条下支座并排设置在框架体下方，链条上支座上设有卡槽放置驱动链轮，链条下支座包括左右两个夹板，两个夹板之间固定有另一个驱动链轮，上下驱动链轮之间设有提升链条；所述提升链条的内侧设有一列平行布置的钻杆提成架，所述钻杆提成架为顶面开口的中空长方槽体，所述钻杆提成架的相对的两个侧面上设有三组对称的托槽；右侧的两个提升链条由第一驱动变速箱驱动，左侧的两个提升链条由第二驱动变速箱驱动，由于第一驱动变速箱和第二驱动变速箱的输出转向相反，因此左右两侧的提升链条的旋转方向相反。
10.根据权利要求9所述的一种煤矿用智能遥控深孔钻车，其特征在于：左右相对应的两个钻杆提成架之间设有多个钻杆，每个钻杆的两端设置在托槽内；最上方的钻杆两端均设有导向板组，所述导向板组包括一个外导板和两个内导板，均固定在框架体上；所述外导板设置在钻杆端头的外侧，向钻杆端头外侧倾斜；所述两个内导板对称设置在钻杆端头下方，两个内导板相对倾斜设置。
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