CN111069702B - 全自动坡口***及方法 - Google Patents

Abstract

一种全自动坡口***及方法，涉及自动化坡口技术领域，全自动坡口***用于对零件进行坡口，包括移动装置、用于承载待坡口的零件的工作平台、采集装置、显示装置、输入装置、控制装置、坡口装置；全自动坡口方法包括七个步骤。整个坡口过程不需要操作人员到坡口工作现场进行实时监视并根据需要调整，大大降低了操作人员的劳动强度，并且因为操作人员远离坡口工作现场，不用长时间吸入废气，操作人员的工作环境大大优化。

Description

全自动坡口***及方法

技术领域

本发明涉及自动化坡口技术领域，具体涉及一种全自动坡口***及方法。

背景技术

坡口是指焊件的待焊部位加工并装配成的一定几何形状的沟槽，坡口主要是为了焊接工件，保证焊接紧实，因此，坡口是焊接前必不可少的工序之一。

目前多数备料分厂的坡口机为手动设备，包括导轨和坡口小车，需要操作人员移动导轨和坡口小车到待坡口的具***置，启动坡口小车沿导轨运动进行坡口，但是导轨形状固定，坡口小车只能沿导轨移动，需要操作人员实时监视并调整导轨改变坡口小车的移动方位，这无疑增加了操作人员的劳动强度，而且，坡口工作现场会产生大量废气，操作人员因实时在坡口工作现场监视坡口工作，导致操作人员长时间吸入废气，工作环境恶劣。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种既能够减少操作人员劳动强度，又能够优化操作人员的工作环境的全自动坡口***；

还有必要提供一种既能够减少操作人员劳动强度，又能够优化操作人员的工作环境的全自动坡口方法。

一种全自动坡口***，用于对零件进行坡口，包括移动装置、用于承载待坡口的零件的工作平台、采集装置、显示装置、输入装置、控制装置、坡口装置，移动装置靠近工作平台设置，移动装置上固定有采集装置，采集装置用于在设定三维空间基准点后，由移动装置响应操作人员的移动操作带动对工作平台上待坡口的所述零件进行扫描，以产生对应的零件信息，并将零件信息提供给显示装置，显示装置根据零件信息显示对应的三维模拟零件，输入装置响应操作人员对显示装置显示的三维模拟零件进行坡口的选定及设定操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置，控制装置根据坡口信息控制移动装置移动，移动装置上固定有坡口装置，坡口装置由移动装置带动移动至工作平台上对应零件的坡口位置，控制装置再控制坡口装置运动，以对所述工作平台上的对应零件进行坡口，其中，零件信息包括零件尺寸、零件位置坐标，零件位置坐标以所述三维空间基准点为坐标原点，坡口信息包括坡口位置坐标、坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长，坡口位置坐标的坐标原点与零件位置坐标的坐标原点相同；采集装置、控制装置、显示装置、坡口装置均在使用前设定相同的三维基准点，且此三维基准点位于工作平台上，以使提供给上述四者的坐标点相互对应。

优选的，采集装置为3D识别相机。

优选的，控制装置包括移动控制单元、坡口控制单元，移动控制单元与移动装置电性连接，坡口控制单元与坡口装置电性连接，移动控制单元用于接收输入装置提供的坡口信息并根据坡口信息中的坡口位置坐标控制移动装置移动到工作平台上对应的坡口位置坐标处，坡口控制单元用于接收输入装置提供的坡口信息并根据坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长控制位于移动装置上的坡口装置对对应工作平台上的零件进行坡口。

优选的，移动装置包括支撑架、定位杆、横移杆、第一驱动器、纵移杆、第二驱动器、第三驱动器，支撑架固定支撑定位杆，横移杆、纵移杆均高于工作平台设置，横移杆的端部与定位杆滑动连接且两者在同一平面内垂直，第一驱动器用于带动横移杆沿定位杆的方向滑动，纵移杆与横移杆滑动连接且两者在不同平面内垂直，第二驱动器用于带动纵移杆沿横移杆的方向滑动，第三驱动器用于带动纵移杆沿自身方向滑动，横移杆、纵移杆的三个移动方向分别为空间内三个坐标轴的方向，采集装置及坡口装置均固定在纵移杆上靠近工作平台的一端的端部，以通过驱动第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置及坡口装置在空间内移动；移动控制单元与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，以使移动控制单元接收坡口信息中的坡口位置坐标后根据此坐标值分别控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器，进而带动横移杆、纵移杆移动。

优选的，坡口装置包括坡口机机头、第四驱动器，第四驱动器用于驱动坡口机机头运动，坡口控制模块与第四驱动器电性连接，以通过坡口控制单元接收坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长后根据此信息控制第四驱动器，第四驱动器带动坡口机机头进行坡口。

本发明还提供一种全自动坡口方法，其特征在于：包括以下步骤：

设置用于承载待坡口的零件的工作平台、采集装置、显示装置，确定三维基准点，此三维基准点位于工作平台上，将此三维基准点设定给采集装置、显示装置，将零件放置在工作平台上；

设置移动装置，并将采集装置固定在移动装置上；

设置坡口装置，并将坡口装置固定在移动装置上；

操作人员控制移动装置移动，移动装置带动采集装置扫描工作平台上的零件以获取零件信息，并将零件信息提供给显示装置，显示装置根据零件信息显示对应的三维模拟零件；

设置控制装置、输入装置，并将所述三维基准点设定给控制装置；

操作人员根据所述三维模拟零件确定具体坡口内容，并通过输入装置对显示装置显示的三维模拟零件进行坡口的选定及设定操作，输入装置响应操作人员的上述操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置；

控制装置根据坡口信息控制移动装置移动，移动装置带动坡口装置移动至工作平台上对应零件的坡口位置，控制装置再控制坡口装置运动，以对所述工作平台上的对应零件进行坡口。

优选的，零件信息包括零件尺寸、零件位置坐标，零件位置坐标以所述三维空间基准点为坐标原点，所述坡口信息包括坡口位置坐标、坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长，坡口位置坐标的坐标原点与零件位置坐标的坐标原点相同；所述采集装置为3D识别相机。

优选的，步骤“设置移动装置，并将采集装置固定在移动装置上”具体为：设置支撑架、定位杆、横移杆、第一驱动器、纵移杆、第二驱动器、第三驱动器，并将采集装置固定在纵移杆靠近工作平台的一端的端部，支撑架固定支撑定位杆，横移杆、纵移杆均高于工作平台设置，横移杆的端部与定位杆滑动连接且两者在同一平面内垂直，第一驱动器用于带动横移杆沿定位杆的方向滑动，纵移杆与横移杆滑动连接且两者在不同平面内垂直，第二驱动器用于带动纵移杆沿横移杆的方向滑动，第三驱动器用于带动纵移杆沿自身方向滑动，横移杆、纵移杆的三个移动方向分别为空间内三个坐标轴的方向，控制装置与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，以通过控制装置驱动第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置在工作平台上部的空间内移动。

优选的，步骤“设置坡口装置，并将坡口装置固定在移动装置上”具体为：设置坡口机机头、第四驱动器，并将坡口机机头固定在纵移杆靠近工作平台的一端的端部，第四驱动器用于驱动坡口机机头运动，控制装置与第四驱动器电性连接，以通过控制装置驱动第四驱动器带动坡口机机头运动，进而对位于工作平台上的相应零件进行坡口。

优选的，步骤“设置控制装置”具体为：设置控制装置，其包括移动控制单元、坡口控制单元，移动控制单元与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，移动控制单元接收输入装置提供的坡口信息中的坡口位置坐标后根据此坐标值分别控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器驱动，从而带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置、坡口机机头移动；坡口控制单元与第四驱动器电性连接，坡口控制单元接收输入装置提供的坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长后根据此信息控制第四驱动器驱动，进而带动坡口机机头进行坡口。

本发明采用上述技术方案，其有益效果在于：零件信息通过采集装置、显示装置显示三维模拟零件，操作人员仅需要通过查看显示装置显示的三维模拟零件确定具体坡口内容，并通过输入装置对显示装置显示的三维模拟零件进行坡口的选定及设定操作，输入装置响应操作人员的上述操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置，控制装置根据坡口信息控制移动装置、坡口装置配合进行具体的坡口操作，整个坡口过程不需要操作人员到坡口工作现场进行实时监视并根据需要调整，大大降低了操作人员的劳动强度，并且因为操作人员远离坡口工作现场，不用长时间吸入废气，操作人员的工作环境大大优化。

附图说明

图1为全自动坡口***的功能模块示意图。

图2为坡口装置的结构示意图。

图3为全自动坡口方法的流程图。

图中：全自动坡口***10、零件20、移动装置30、支撑架31、定位杆32、横移杆33、纵移杆34、工作平台40、采集装置50、显示装置60、输入装置70、控制装置80、移动控制单元81、坡口控制单元82、坡口装置90、坡口机机头91。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

请参看图1，本发明实施例提供了一种全自动坡口***10，用于对零件20进行坡口，包括移动装置30、用于承载待坡口的零件20的工作平台40、采集装置50、显示装置60、输入装置70、控制装置80、坡口装置90，移动装置30靠近工作平台40设置，移动装置30上固定有采集装置50，采集装置50用于在设定三维空间基准点后，由移动装置30响应操作人员的移动操作带动对工作平台40上待坡口的所述零件20进行扫描，以产生对应的零件信息，并将零件信息提供给显示装置60，显示装置60根据零件信息显示对应的三维模拟零件，操作人员根据显示装置60显示的三维模拟零件确定具体的坡口内容，并通过输入装置70进行坡口内容的选定及设定操作，输入装置70响应操作人员的上述操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置80，控制装置80根据坡口信息控制移动装置30移动，移动装置30上固定有坡口装置90，坡口装置90由移动装置30带动移动至工作平台40上对应零件20的坡口位置，控制装置80再控制坡口装置90运动，以对所述工作平台40上的对应零件20进行坡口，其中，零件信息包括零件尺寸、零件位置坐标，零件位置坐标以所述三维空间基准点为坐标原点，坡口信息包括坡口位置坐标、坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长，坡口位置坐标的坐标原点与零件位置坐标的坐标原点相同；采集装置50、控制装置80、显示装置60、坡口装置90均在使用前设定相同的三维基准点，且此三维基准点位于工作平台40上，以使提供给上述四者的坐标点相互对应。采集装置50通过操作人员遥控移动装置30进行扫描，显示装置60为显示屏，输入装置70为鼠标或按键。

进一步的，采集装置50为3D识别相机，3D识别相机使用极光眼（ViEye线激光立体相机）。

进一步的，控制装置80包括移动控制单元81、坡口控制单元82，移动控制单元81与移动装置30电性连接，坡口控制单元82与坡口装置90电性连接，移动控制单元81用于接收输入装置70提供的坡口信息并根据坡口信息中的坡口位置坐标控制移动装置30移动到工作平台40上对应的坡口位置坐标处，坡口控制单元82用于接收输入装置70提供的坡口信息并根据坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长控制位于移动装置30上的坡口装置90对对应工作平台40上的零件20进行坡口。控制装置80使用PLC。

请参看图2，进一步的，移动装置30包括支撑架31、定位杆32、横移杆33、第一驱动器、纵移杆34、第二驱动器、第三驱动器，支撑架31固定支撑定位杆32，横移杆33、纵移杆34均高于工作平台40设置，横移杆33的端部与定位杆32滑动连接且两者在同一平面内垂直，第一驱动器用于带动横移杆33沿定位杆32的方向滑动，纵移杆34与横移杆33滑动连接且两者在不同平面内垂直，第二驱动器用于带动纵移杆34沿横移杆33的方向滑动，第三驱动器用于带动纵移杆34沿自身方向滑动，横移杆33、纵移杆34的三个移动方向分别为空间内三个坐标轴的方向，采集装置50及坡口装置90均固定在纵移杆34上靠近工作平台40的一端的端部，以通过驱动第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器带动横移杆33、纵移杆34移动，进而带动采集装置50及坡口装置90在空间内移动；移动控制单元81与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，以使移动控制单元81接收坡口信息中的坡口位置坐标后根据此坐标值分别控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器，进而带动横移杆33、纵移杆34移动。第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器均为可遥控电机。支撑架31的数量为四个，横移杆33的数量为两个，每两个支撑杆31分别设置在每一个横移杆33的两端。

请参看图2，进一步的，坡口装置90包括坡口机机头91、第四驱动器，第四驱动器用于驱动坡口机机头91运动，坡口控制模块与第四驱动器电性连接，以通过坡口控制单元82接收坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长后根据此信息控制第四驱动器，第四驱动器带动坡口机机头91进行坡口，坡口机机头91包括第一自由度旋转杆、第二自由度旋转杆、坡口刀，第一自由度旋转杆的一端与纵移杆34上靠近工作平台40的一端的端部转动连接，且第一自由度旋转杆与纵移杆34位于同一条直线上，以使第一自由度旋转杆能够轴向旋转，第一自由度旋转杆的另一端与第二自由度旋转杆的一端转动连接，且两者之间存在固定夹角，以使第二自由度旋转杆能够以第一自由度旋转杆为旋转中心轴旋转，第二自由度旋转杆的另一端与坡口刀固定连接，以通过旋转第一自由度旋转杆及第二自由度旋转杆带动坡口刀旋转，第四驱动器为两个，分别驱动第一自由度旋转杆及第二自由度旋转杆，第四驱动器为可遥控电机。

进一步的，移动控制单元81通过控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器的旋转圈数控制横移杆33、纵移杆34的移动距离，坡口控制单元82通过控制第四驱动器的旋转圈数及旋转角度控制第一自由度旋转杆、第二自由度旋转杆。

请参看图3，本发明实施例还提供一种全自动坡口方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S900，设置用于承载待坡口的零件的工作平台、采集装置、显示装置，确定三维基准点，此三维基准点位于工作平台上，将此三维基准点设定给采集装置、显示装置，将零件放置在工作平台上；采集装置为3D识别相机；

步骤S901，设置支撑架、定位杆、横移杆、第一驱动器、纵移杆、第二驱动器、第三驱动器，并将采集装置固定在纵移杆靠近工作平台的一端的端部，支撑架固定支撑定位杆，横移杆、纵移杆均高于工作平台设置，横移杆的端部与定位杆滑动连接且两者在同一平面内垂直，第一驱动器用于带动横移杆沿定位杆的方向滑动，纵移杆与横移杆滑动连接且两者在不同平面内垂直，第二驱动器用于带动纵移杆沿横移杆的方向滑动，第三驱动器用于带动纵移杆沿自身方向滑动，横移杆、纵移杆的三个移动方向分别为空间内三个坐标轴的方向，控制装置与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，以通过控制装置驱动第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置在工作平台上部的空间内移动；

步骤S902，设置坡口机机头、第四驱动器，并将坡口机机头固定在纵移杆靠近工作平台的一端的端部，第四驱动器用于驱动坡口机机头运动，控制装置与第四驱动器电性连接，以通过控制装置驱动第四驱动器带动坡口机机头运动，进而对位于工作平台上的相应零件进行坡口；

步骤S903，操作人员控制移动装置移动，移动装置带动采集装置扫描工作平台上的零件以获取零件信息，并将零件信息提供给显示装置，显示装置根据零件信息显示对应的三维模拟零件；零件信息包括零件尺寸、零件位置坐标，零件位置坐标以所述三维空间基准点为坐标原点；

步骤S904，设置控制装置，其包括移动控制单元、坡口控制单元，移动控制单元与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，移动控制单元接收输入装置提供的坡口信息中的坡口位置坐标后根据此坐标值分别控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器驱动，从而带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置、坡口机机头移动；坡口控制单元与第四驱动器电性连接，坡口控制单元接收输入装置提供的坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长后根据此信息控制第四驱动器驱动，进而带动坡口机机头进行坡口，设置输入装置，并将所述三维基准点设定给控制装置；

步骤S905，操作人员根据所述三维模拟零件确定具体坡口内容，并通过输入装置对显示装置显示的三维模拟零件进行坡口的选定及设定操作，输入装置响应操作人员的上述操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置；坡口信息包括坡口位置坐标、坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长，坡口位置坐标的坐标原点与零件位置坐标的坐标原点相同；

步骤S906，控制装置根据坡口信息控制移动装置移动，移动装置带动坡口装置移动至工作平台上对应零件的坡口位置，控制装置再控制坡口装置运动，以对所述工作平台上的对应零件进行坡口。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种全自动坡口***，用于对零件进行坡口，其特征在于：包括移动装置、用于承载待坡口的零件的工作平台、采集装置、显示装置、输入装置、控制装置、坡口装置，移动装置靠近工作平台设置，移动装置上固定有采集装置，采集装置用于在设定三维空间基准点后，由移动装置响应操作人员的移动操作带动对工作平台上待坡口的所述零件进行扫描，以产生对应的零件信息，并将零件信息提供给显示装置，显示装置根据零件信息显示对应的三维模拟零件，输入装置响应操作人员对显示装置显示的三维模拟零件进行坡口的选定及设定操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置，控制装置根据坡口信息控制移动装置移动，所述控制装置包括移动控制单元、坡口控制单元，移动控制单元与移动装置电性连接，坡口控制单元与坡口装置电性连接，移动控制单元用于接收输入装置提供的坡口信息并根据坡口信息中的坡口位置坐标控制移动装置移动到工作平台上对应的坡口位置坐标处，坡口控制单元用于接收输入装置提供的坡口信息，并根据坡口信息控制位于移动装置上的坡口装置对对应工作平台上的零件进行坡口，所述移动装置包括支撑架、定位杆、横移杆、第一驱动器、纵移杆、第二驱动器、第三驱动器，支撑架固定支撑定位杆，横移杆、纵移杆均高于工作平台设置，横移杆的端部与定位杆滑动连接且两者在同一平面内垂直，第一驱动器用于带动横移杆沿定位杆的方向滑动，纵移杆与横移杆滑动连接且两者在不同平面内垂直，第二驱动器用于带动纵移杆沿横移杆的方向滑动，第三驱动器用于带动纵移杆沿自身方向滑动，横移杆、纵移杆的三个移动方向分别为空间内三个坐标轴的方向，采集装置及坡口装置均固定在纵移杆上靠近工作平台的一端的端部，以通过驱动第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置及坡口装置在空间内移动；移动控制单元与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，以使移动控制单元接收坡口信息中的坡口位置坐标后根据此坐标值分别控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器，进而带动横移杆、纵移杆移动；移动装置上固定有坡口装置，坡口装置由移动装置带动移动至工作平台上对应零件的坡口位置，控制装置再控制坡口装置运动，以对所述工作平台上的对应零件进行坡口，其中，零件信息包括零件尺寸、零件位置坐标，零件位置坐标以所述三维空间基准点为坐标原点，坡口信息包括坡口位置坐标、坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长，坡口位置坐标的坐标原点与零件位置坐标的坐标原点相同；采集装置、控制装置、显示装置、坡口装置均在使用前设定相同的三维基准点，且此三维基准点位于工作平台上，以使提供给采集装置、控制装置、显示装置、坡口装置的坐标点相互对应。

2.如权利要求1所述的全自动坡口***，其特征在于：所述采集装置为3D识别相机。

3.如权利要求1所述的全自动坡口***，其特征在于：所述坡口装置包括坡口机机头、第四驱动器，第四驱动器用于驱动坡口机机头运动，坡口控制模块与第四驱动器电性连接，以通过坡口控制单元接收坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长后根据此信息控制第四驱动器，第四驱动器带动坡口机机头进行坡口。

4.一种全自动坡口方法，其特征在于：包括以下步骤：

设置用于承载待坡口的零件的工作平台、采集装置、显示装置，确定三维基准点，此三维基准点位于工作平台上，将此三维基准点设定给采集装置、显示装置，将零件放置在工作平台上；

设置移动装置，并将采集装置固定在移动装置上，具体为：设置支撑架、定位杆、横移杆、第一驱动器、纵移杆、第二驱动器、第三驱动器，并将采集装置固定在纵移杆靠近工作平台的一端的端部，支撑架固定支撑定位杆，横移杆、纵移杆均高于工作平台设置，横移杆的端部与定位杆滑动连接且两者在同一平面内垂直，第一驱动器用于带动横移杆沿定位杆的方向滑动，纵移杆与横移杆滑动连接且两者在不同平面内垂直，第二驱动器用于带动纵移杆沿横移杆的方向滑动，第三驱动器用于带动纵移杆沿自身方向滑动，横移杆、纵移杆的三个移动方向分别为空间内三个坐标轴的方向，控制装置与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，以通过控制装置驱动第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置在工作平台上部的空间内移动；所述采集装置为3D识别相机；

设置坡口装置，并将坡口装置固定在移动装置上；

操作人员控制移动装置移动，移动装置带动采集装置扫描工作平台上的零件以获取零件信息，并将零件信息提供给显示装置，显示装置根据零件信息显示对应的三维模拟零件；所述零件信息包括零件尺寸、零件位置坐标，零件位置坐标以所述三维空间基准点为坐标原点；

设置控制装置、输入装置，并将所述三维基准点设定给控制装置；

操作人员根据所述三维模拟零件确定具体坡口内容，并通过输入装置对显示装置显示的三维模拟零件进行坡口的选定及设定操作，输入装置响应操作人员的上述操作，产生对应的坡口信息，并将坡口信息传输给控制装置；所述坡口信息包括坡口位置坐标、坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长，坡口位置坐标的坐标原点与零件位置坐标的坐标原点相同；

控制装置根据坡口信息控制移动装置移动，移动装置带动坡口装置移动至工作平台上对应零件的坡口位置，控制装置再控制坡口装置运动，以对所述工作平台上的对应零件进行坡口。

5.如权利要求4所述的全自动坡口方法，其特征在于：所述步骤“设置坡口装置，并将坡口装置固定在移动装置上”具体为：设置坡口机机头、第四驱动器，并将坡口机机头固定在纵移杆靠近工作平台的一端的端部，第四驱动器用于驱动坡口机机头运动，控制装置与第四驱动器电性连接，以通过控制装置驱动第四驱动器带动坡口机机头运动，进而对位于工作平台上的相应零件进行坡口。

6.如权利要求4所述的全自动坡口方法，其特征在于：步骤“设置控制装置”具体为：设置控制装置，其包括移动控制单元、坡口控制单元，移动控制单元与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器电性连接，移动控制单元接收输入装置提供的坡口信息中的坡口位置坐标后根据此坐标值分别控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器驱动，从而带动横移杆、纵移杆移动，进而带动采集装置、坡口机机头移动；坡口控制单元与第四驱动器电性连接，坡口控制单元接收输入装置提供的坡口信息中的坡口角度、坡口倒角边长、坡口边长后根据此信息控制第四驱动器驱动，进而带动坡口机机头进行坡口。

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