CN111065042B - 改善路侧单元位置确定的方法、路侧单元和提供位置信息的*** - Google Patents

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Abstract

改善路侧单元位置确定的方法、路侧单元和提供位置信息的***。本发明涉及一种提高路侧单元(RSU)(10)的位置信息(22)的精度的方法，该RSU(10)至少包括数据通信单元(12)、存储器单元(14)和处理器单元(16)，其中，保存的RSU位置(62)作为RSU(10)的位置信息(22)保存在存储器单元(12)中。此外，本发明涉及一种路侧单元(RSU)(10)，其至少包括数据通信单元(12)、存储器单元(14)和处理器单元(16)。另外，本发明涉及一种提供区域(30)中的位置信息(22)的***(100)，优选地，关于高级驾驶员辅助***(ADAS)和/或自主驾驶。

Description

改善路侧单元位置确定的方法、路侧单元和提供位置信息的 ***
技术领域
本发明涉及提高路侧单元(RSU)的位置信息的精度的方法，该RSU至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元，其中，保存的RSU位置作为RSU的位置信息保存在存储器单元中。此外，本发明涉及路侧单元(RSU)，其至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元。另外，本发明涉及提供区域中的位置信息的***，优选地关于高级驾驶员辅助***(ADAS)和/或自主驾驶。
背景技术
在高级驾驶员辅助***(ADAS)以及最终自主驾驶的背景下，通常假定使用车辆与基础设施之间的通信(V2I-车辆到基础设施)。与车辆进行通信的设备将永久位于城市和道路基础设施的要素中。这种基于V2I通信的***可以执行各种任务。例如，这种包含多个路侧单元(RSU)的***可以将可能影响驾驶安全的各种异常交通情况告知车辆。在能见度较差的情况下，例如雾、转弯和/或各种影响能见度的障碍，此类信息将特别重要。此外，这种***可以提供关于事故和/或交通堵塞的信息。特别地，如果***包括适当分布且密集的RSU网络，则该***可以成为行驶中的车辆的参考系，尤其是在自主驾驶方面。
在上述每种情况下，重要的问题是以适当的精度确定各个RSU设备相对于行驶中的车辆的位置。所需的定位准确度将取决于此信息对行驶中的车辆的安全的重要程度。在直接支持自主驾驶的情况下，高精度将尤为重要。
根据现有技术，已知RSU设备包含用于主动确定相应RSU的确切位置的GPS设备。这些基于GPS的解决方案仍然存在局限性。重要的问题之一是此类设备的功耗，因为在大多数情况下，需要直接接入电源线。此外，特别是在密集的市区，这些GPS设备可能例如由于卫星接收受阻而遭受接收误差。
对RSU设备进行定位的方法的另一种可能性是该设备与单个过往车辆之间直接通信。该通信可以包含行驶中的车辆的多个定位信息，例如，基于车辆的GPS数据以及由车辆的车载传感器提供的数据确定的车辆轨迹，以确定偏航率、速度和车辆的类似测量值。同样，这种确定RSU位置的方法可能是有误差的。一方面，外部条件(例如温度和/或湿度)会影响RSU设备的反应时间。另一个不利因素是确定车辆轨迹所基于的车辆的车载传感器的准确度有限。因此，车辆的定位信息中的误差会向下传递到所确定的RSU位置中。同样，当从车辆的定位信息中确定RSU单元的一组位置而不是单个位置时，由于模糊度引起的误差也会对位置确定的总误差产生贡献。
发明内容
鉴于以上所述，本发明的目的是提供一种提高路侧单元的位置信息的精度的改进方法、一种路侧单元以及一种提供区域中的位置信息的***，它们不具有现有技术的上述缺点。
根据本发明的第一方面，通过一种提高路侧单元(RSU)的位置信息的精度的方法来解决所述问题，该RSU至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元，其中，保存的RSU位置作为RSU的位置信息保存在存储器单元中。根据本发明的方法包括以下步骤：
a)与RSU附近的正在移动的通信伙伴建立数据通信，
b)经由步骤a)中建立的数据通信，接收通信伙伴的多个定位信息，
c)从步骤b)中接收到的多个定位信息计算初始RSU位置，
d)将保存的RSU位置从RSU的存储器单元加载到处理器单元中，
e)利用步骤c)中计算出的初始RSU位置以及步骤d)中加载的保存的RSU位置，计算改善的RSU位置，
f)将步骤e)中计算出的改善的RSU位置作为新的保存的RSU位置并且作为RSU的位置信息保存到RSU的存储器单元中。
根据本发明的方法的目的是确定位置信息，特别是提高路侧单元的该位置信息的精度。这样的RSU可以优选安装在路侧基础设施上，并且可以是包含多个这样的RSU的***的一部分。如果***中所有RSU的位置信息的精度都足够高并且***在区域中包含密集的分布式RSU设备网络，则这些RSU可以提供已知位置的网络，特别是为该区域中的车辆提供自主驾驶的基础。这样的RSU设备至少包括处理器单元和存储器单元，其中，在存储器单元中保存RSU的位置信息。该保存的RSU位置可以通过也是RSU一部分的数据通信单元传输到过往车辆。
根据本发明的本方法提高了保存在RSU的存储器单元中的位置信息的精度。在本发明方法的第一步骤a)中，建立与RSU附近的正在移动的通信伙伴的数据通信。正在移动的通信伙伴可以是例如车辆，优选地是汽车。换句话说，在根据本发明的方法的步骤a)之后，在正在移动的通信伙伴与RSU之间建立了数据通信，特别是双向数据通信，并且可以在RSU与通信伙伴之间交换数据。
在根据本发明的方法的下一步骤b)中，利用该数据通信来接收通信伙伴的多个定位信息。当通信伙伴移动时，该定位信息可以是通信伙伴的轨迹和/或沿着通信伙伴的路径的多个点。例如，作为通信伙伴的车辆可以配备有GPS设备和/或若干内部传感器，以确定通信伙伴在其在RSU附近移动期间的轨迹。该轨迹可以被分成多个定位信息，这些定位信息可以经由数据通信从正在移动的通信伙伴发送到RSU。定位信息的发送和接收可以在通信伙伴在RSU附近移动期间连续进行，和/或在通信伙伴在RSU附近移动期间和/或移动结束时组合在一个或更多个通信片段(slice)中。
根据本发明的方法的下一步骤c)包括从步骤b)中接收到的多个定位信息计算初始RSU位置。换句话说，通信伙伴的多个定位信息用于确定RSU相对于正在移动的通信伙伴的位置。例如，各定位信息可以包括RSU与相应位置处的通信伙伴之间的距离和/或通信伙伴的相应位置。该信息可用于计算RSU自身的初始位置。
进一步地，在根据本发明的方法的下一步骤d)中，已经存在于RSU的存储器单元中的保存的RSU位置从存储器单元被加载到RSU的处理器单元中。换句话说，在步骤d)之后，在处理器单元中存在两个不同的位置信息，即，步骤c)中计算出的初始RSU位置以及从存储器单元中加载的保存的RSU位置，其中，该保存的RSU位置到目前为止被用作RSU的位置信息。
在根据本发明的方法的后续步骤e)中使用这两个位置信息，以通过基于根据本发明的方法的步骤c)中计算出的初始RSU位置以及在步骤d)中加载到处理器单元中的保存的RSU位置计算改善的RSU位置来改善RSU位置。为了计算改善的RSU位置，计算出例如初始RSU位置和保存的RSU位置的平均值(优选地，加权平均值)。这样，改善的RSU位置基于相对于保存的RSU位置的扩大数据集，因为初始RSU位置被添加到从其计算改善的RSU位置数据库中。因此，可以降低改善的RSU位置的误差。
在根据本发明的方法的最后步骤f)中，将改善的RSU位置作为新的保存的RSU位置并且作为RSU的位置信息保存到RSU的存储器单元中。换句话说，改善的RSU位置作为新的保存的RSU位置替换了先前保存的RSU位置。由于将保存的RSU位置用作RSU的位置信息，因此也可以改善RSU的位置信息。
总之，根据本发明的方法，可以将到RSU附近的正在移动的通信伙伴(优选地，到行驶中的车辆)的数据通信用作计算和改善已经存在的RSU位置信息的基础。优选地，可以针对若干(特别是针对多个)正在移动的通信伙伴执行根据本发明的方法。因此，根据本发明的方法，可以将与RSU附近的多个正在移动的通信伙伴的通信的使用用作计算和改善RSU的位置信息的基础。这些数据连接中的每一个提供了初始位置信息，在根据本发明的方法中，利用该初始位置信息来改善保存在RSU中的位置信息。如上所述，RSU的位置信息可以优选地被计算为已经保存的RSU位置和新计算出的初始RSU位置的加权平均值。结果，由于这些多次测量，可以降低RSU的位置信息的总误差。此外，RSU(特别是作为包括多个RSU设备的***的一部分)可以提供可靠的位置信息，特别是作为自主驾驶的基础。
此外，根据本发明的方法的特征可以在于，针对不同的通信伙伴和/或在不同的时刻，在至少两次确定重复(特别是超过100次确定重复，优选地超过1000次确定重复)中连续执行步骤a)至步骤f)。每次确定重复包含根据本发明的方法的所有步骤a)至步骤f)。因此，在每次确定重复中，通信伙伴(优选地，不同通信伙伴)用于获得定位信息，并且基于这些信息来改善已经保存的RSU位置。因此通常，使用的确定重复越多，RSU的位置信息的误差将越低。已经发现100次(优选1000次)确定重复是精度与工作量之间的合理折衷。通过使用不同的通信伙伴，可以消除由于特定通信伙伴的特定缺陷而导致的误差。另外，多次确定重复的不同时刻使得能够考虑变化的环境条件，例如一天中和/或一年中的不同时间、温度、湿度等。通过使用不同的通信伙伴和/或不同的时刻进行确定重复，可以进一步提高RSU的位置信息的精度。
根据本发明的方法可以进一步改进为：在至少两次确定重复期间，在步骤f)之后，在下一次确定重复之前至少执行一次附加步骤g)，其中步骤g)包括在下一次确定重复之前的中断，特别是超过1分钟的中断，优选为超过180分钟的中断。通过至少一次将具有中断的附加步骤g)***确定重复中，可以以简单且经济的方式来确保利用不同的通信伙伴和/或在不同的时刻执行确定重复。因此，可以特别容易地实现基于针对确定重复的不同的通信伙伴和/或不同的时刻的上述优点。
根据本发明的方法可以进一步改进为：在最后一次确定重复之后，特别地，在控制重复中反复(优选地，连续地)执行步骤a)至步骤d)以及附加步骤h)，其中在步骤h)中，将初始RSU位置与基于保存的RSU位置的最大位置偏差进行比较，其中，如果初始RSU位置超出最大位置偏差则优选地从头开始步骤a)至步骤f)。在最后一次确定重复之后，停止对RSU的RSU位置的改善，并且保存的RSU位置连续用作RSU的位置信息。通过执行步骤a)至步骤d)，初始RSU位置仍然被计算出。在附加步骤h)中，将该初始RSU位置与基于保存的RSU位置的最大位置偏差进行比较。换句话说，这形成控制回路，在该控制回路中，监控初始RSU位置和保存的RSU位置在最大位置偏差内是否匹配。这使得能够检测RSU自身的严重错误，例如RSU是否移动到另一位置和/或RSU的取向是否改变。换句话说，通过执行步骤a)至步骤d)以及步骤h)，可以提供RSU的自我监控。如果检测到初始RSU位置超出最大位置偏差，则第一个可能的反应是关闭RSU。替代地，作为第二且优选的反应，RSU可以从头开始并进行根据本发明的方法的步骤a)至步骤f)(优选地在多次确定重复中)，以提供对RSU的位置信息的重新校准。
此外，根据本发明的方法的特征可以在于，在步骤c)中，在全局坐标系(GCS)中计算初始RSU位置和/或在步骤e)中，在全局坐标系(GCS)中计算改善的RSU位置。全局坐标系的这种使用使得由数据通信单元经由建立的数据通信提供的RSU的位置信息的特别广泛的可用性成为可能。优选地，全局坐标系基于GPS***。
另外，根据本发明的方法的特征可以在于，在步骤e)中，递归地计算改善的RSU位置。这使得能够最小化需要存储在RSU的存储器单元中的数据量。此外，这带来低能量消耗，因为可以使用功率较小、功耗较低的处理器单元。总计算成本也可以降低。例如，改善的RSU位置可以被迭代地计算为初始RSU位置和保存的RSU位置的加权平均值，其中，对于该加权，通过初始RSU位置和保存的RSU位置的带符号偏差除以完成的确定重复的次数来改变保存的RSU。作为进一步的简化，可以通过下一个较大的2的幂来近似得到完成的确定重复次数。特别是对于较大的确定重复次数，在对计算出的改善的RSU位置的准确度没有影响或者影响至少可以忽略不计的情况下，这被证明是适当的近似值。特别地，将完成的确定重复次数替换为2的幂使得能够通过简单的移位操作替换除法运算，从而可以进一步降低计算量。
此外，根据本发明的方法的特征可以在于，步骤e)中计算出的改善的RSU位置包括准确度信息，特别是改善的RSU位置的方差。这样的准确度信息是对所计算位置的质量的度量。此外，准确度信息在关于改善的RSU位置及其是否有价值的更多信息中提供了更多数据。同样，如上所述，关于改善的RSU位置，可以优选地递归地和/或迭代地计算该准确度信息。
根据本发明的方法可以改进为：在步骤e)中，将初始RSU位置与基于保存的RSU位置和准确度信息的最大准确度偏差进行比较，其中，如果初始RSU位置超出最大准确度偏差，则将保存的RSU位置不变地用作改善的RSU位置。换句话说，保存的RSU位置包括准确度信息，并且基于保存的RSU位置和该准确度信息来计算最大准确度偏差。如果初始RSU位置超出此最大准确度偏差，换句话说，如果初始RSU位置是远离保存的RSU位置的位置，则如果使用此特定的初始RSU位置，则得到的改善RSU位置将具有较低的准确度。因此，如果分别拒绝和跳过该特定的初始RSU位置并且将保存的RSU位置不变地用作新的改善的RSU位置，则可以提高RSU位置信息的准确度。总之，在根据本发明的方法的该优选实施方式中，避免了具有低准确度的初始RSU位置的数据点。总体上，可以获得高准确度的改善的RSU位置。
根据本发明的第二方面，所述目的通过一种路侧单元来解决，该路侧单元至少包括数据通信单元、存储器单元和处理器单元。根据本发明的路侧单元的特征在于，数据通信单元、存储器单元和处理器单元被配置为执行根据本发明的第一方面的方法。上面关于根据本发明的方法描述的所有优点，也可以由根据本发明的路侧单元提供，该路侧单元的数据通信单元、存储器单元和处理器单元被配置为执行根据本发明的第一方面的方法。
此外，根据本发明的路侧单元的特征可以在于，存储器单元是非易失性存储器单元，优选地是闪存型存储器单元。这样的非易失性存储器单元特别地无功耗或至少具有低功耗。因此，可以降低根据本发明的路侧单元的总功耗。
另外，根据本发明的路侧单元的特征可以在于，处理器单元包括附加的处理器存储器单元，优选地是RAM处理器存储器单元。这样的附加处理器存储器单元使得能够在处理器单元中进行快速处理和计算。这使得能够以特别快速且同时精确的方式执行根据本发明的方法。
此外，根据本发明的路侧单元的特征可以在于，RSU包括适于安装在路侧基础设施(特别是路侧立柱和/或交通标志)上的装配部分。这样的装配部分使RSU易于安装在路侧基础设施上。路侧基础设施自身优选地可以包括与RSU的装配部分接合的对接装配部分。装配部分可以优选地以标准化的方式构造以降低制造成本。
根据本发明的第三方面，所述目的通过一种提供区域中的位置信息的***来解决，该***优选地关于高级驾驶员辅助***(ADAS)和/或自主驾驶。根据本发明的***的特征在于，该***包括多个根据本发明的第二方面的路侧单元，其中，RSU经由数据通信为相应RSU附近的通信伙伴提供RSU的位置信息，并且优选地，其中，RSU至少基本上覆盖该区域和/或至少基本上均匀地分布在该区域中。根据本发明第二方面的RSU包括被配置为执行根据本发明第一方面的方法的数据通信单元、存储器单元和处理器单元。总之，根据本发明的第三方面的***包括关于根据本发明第二方面的RSU单元以及关于根据本发明第一方面的方法描述的所有优点。
通过包含覆盖该区域和/或基本上均匀地分布在该区域中的多个路侧单元，由于该区域中的每个点都应在至少一个RSU附近，因此可以基本上在该区域中的任何地方提供位置信息。因此，可以基于由根据本发明的***提供的位置信息来提供高级驾驶员辅助***和/或优选地自主驾驶。
优选地，根据本发明的***的特征可以在于，RSU在该区域内被定位成至少基本上处于相应地平面上方的相同高度处。如果RSU定位在相同的高度处，则RSU的位置信息可以基本上以二维形式提供。第三个维度对于所有RSU都是相同的，因为RSU定位在RSU的相应地平面上方的相同高度处。因此，可以实现较低的数据通信量、较低的计算量以及因此较低的成本。
此外，根据本发明的***的特征可以在于，RSU包括适于安装在路侧基础设施上的装配部分并且安装在路侧基础设施上，该路侧基础设施特别是路侧立柱和/或交通标志。将RSU安装在路侧基础设施上是确保将RSU安装在道路附近的一种特别简便的方法。路侧基础设施(例如路侧的立柱和/或交通标志)在道路上广泛可获得。因此，可以实现无安装RSU的附加费用，或者至少实现了较低的安装RSU的附加费用。此外，如果利用路侧基础设施来安装RSU，则还可以容易地将RSU定位在相应地平面上方的相同高度处。
附图说明
在下文中，参照附图中示出的例示实施方式进一步描述本发明。在所有附图中，具有相同功能的要素具有相同的附图标记。在下文中，关于组件的方向做出的任何陈述都是相对于附图中所示的位置做出的，并且自然可以在应用的实际位置中变化。这些附图以示意性方式示出：
图1示出了根据本发明的方法，
图2示出了根据本发明的路侧单元，以及
图3示出了根据本发明的***。
附图标记
10 路侧单元(RSU)
12 数据通信单元
14 存储器单元
16 处理器单元
18 处理器存储器单元
20 装配部分
22 位置信息
30 区域
32 路侧基础设施
34 路侧立柱
36 对接装配部分
38 道路
40 通信伙伴
42 车辆
44 定位信息
50 数据通信
60 初始RSU位置
62 保存的RSU位置
64 改善的RSU位置
66 准确度信息
70 确定重复
72 中断
74 控制重复
80 最大位置偏差
82 最大准确度偏差
90 高度
92 地平面
100 ***
具体实施方式
图1示出了根据本发明的可以通过如图2所示的路侧单元(RSU)10执行的方法。这种RSU 10可以是***100的一部分，在该***100中，多个RSU 10优选均匀地分布在区域30中。通过覆盖区域30，RSU 10可以提供区域30中的位置信息22，优选地关于高级驾驶员辅助***(ADAS)和/或自主驾驶。在下文中，将一起描述图1至图3这三个附图。
如图3所示的***100可以包括多个如图2所示的路侧单元10。路侧单元10可以沿着道路38放置，例如安装在诸如路侧立柱34的路侧基础设施32上，参见图2。如图3所示，RSU10可以向路侧单元10附近的通信伙伴40(特别是车辆42)提供位置信息22。根据本发明的路侧单元10能够执行根据本发明的方法，以提高由路侧单元10提供的位置信息22的精度。
为了能够执行根据本发明的方法，根据本发明的路侧单元10至少包括数据通信单元12、存储器单元14和处理器单元16。此外，路侧单元10可以另外包括处理器存储器单元18(特别是RAM处理器存储器单元18)以增强路侧单元10的计算能力。另外，存储器单元14可以是非易失性存储器单元14，例如闪存型存储器单元14，从而降低RSU 10的总功耗。装配部分20可用于确保容易地安装在路侧基础设施32上，其中，路侧基础设施32自身可包括对接装配部分36。如图2所示，区域30中的***100的路侧单元10可以优选地安装在地平面92上方的相同高度90处。在这种情况下，路侧单元10的位置信息22可以是二维的，从而这使得能够降低路侧单元10与路侧单元10附近的通信伙伴40之间的数据通信量。
为了提高路侧单元10的位置信息22的精度，可以使RSU 10能够执行如图1所示的根据本发明的方法。在第一步骤a)(图1中的A)中，建立与RSU 10附近的正在移动的通信伙伴40的数据通信50。这针对位于图3的中部的RSU 10示出。在这种情况下，正在移动的通信伙伴40是车辆42，其在相应RSU 10附近的三个不同位置中示出。该车辆42可以包括沿着其在相应RSU 10附近的路径的定位信息44，该定位信息例如基于GPS测量和/或基于车辆42的内部传感器。在根据本发明的方法的下一步骤b)中，参见图1中的B，该定位信息44由相应的RSU 10经由数据通信50接收。下一步骤c)(图1中的C)包括从先前步骤b)中接收到的多个定位信息44计算初始RSU位置60。所有这些计算都在RSU 10的处理器单元16中执行。下一步骤d)(参见图1中的D)包括将已经保存的RSU位置62从RSU 10的存储器单元14加载到处理器单元16中。步骤e)(参见图1中的E)包括利用步骤c)中计算出的初始RSU位置60以及在步骤d)中加载到处理器单元16中的保存的RSU位置62来计算改善的RSU位置64。优选地，这些计算包括附加的准确度信息并且被递归地和/或迭代地进行。优选地，步骤e)包括在初始RSU位置60与准确度偏差82之间进行比较，该比较基于保存的RSU位置62和准确度信息66。这使得能够拒绝超出最大准确度偏差82的初始RSU位置60，因此，避免了具有特别低的准确度和/或与当前保存的RSU位置62有很大的偏差的数据点。因此，可以提高路侧单元10的位置信息22的总体准确度。根据本发明的方法的最后步骤f)(参见图1中的F)包括将步骤e)中计算出的改善的RSU位置64保存到RSU 10的存储器单元14中，作为新的保存的RSU位置62并且作为RSU 10的位置信息22。
换句话说，根据本发明的方法优选地使用与RSU 10附近的多个通信伙伴40的多个连接，以改善路侧单元10的位置信息22。各连接提供初始RSU位置60，该初始RSU位置60继而用于将已经保存的RSU位置62改善为改善的RSU位置64。由于多次测量，可以降低路侧单元10的位置信息22的误差。步骤a)至步骤f)可以在至少两次确定重复70(优选地，多于100次甚至是1000次确定重复70)中连续地执行。这些确定重复70中的至少一次可以通过附加步骤g)(参见图1中的G)延迟，步骤G包括下一次确定重复70之前的中断72，以确保确定重复70在不同的时刻进行。另外，可以针对不同的通信伙伴40执行不同的确定重复70。这使得能够消除由于作为通信伙伴40的特定缺陷车辆42而引起的误差和/或消除由于与时间有关的环境条件(例如昼夜时间、季节、温度和/或湿度)而引起的误差。在最后的确定重复70之后，可以执行包括步骤a)至步骤d)以及附加步骤h)(参见图1中的H)的控制重复74。在步骤h)中，将步骤d)中计算出的初始RSU位置60与最大位置偏差80进行比较，以确定实际的初始RSU位置60是否在最大位置偏差80内。如果不是这种情况，则可以关闭RSU 10。优选地，不是关闭RSU 10，而是从头开始步骤a)至步骤f)(特别是在多次确定重复70中)，以提供路侧单元10的位置测量的重新校准。

Claims (25)

1.一种提高路侧单元RSU(10)的位置信息(22)的精度的方法，所述RSU(10)至少包括数据通信单元(12)、存储器单元(14)和处理器单元(16)，其中，保存的RSU位置(62)作为所述RSU(10)的位置信息(22)保存在所述存储器单元(12)中，
所述方法包括在至少两次确定重复(70)中针对不同的通信伙伴(40)和/或在不同的时刻连续执行的以下步骤：
a)与所述RSU(10)附近的正在移动的通信伙伴(40)建立数据通信(50)，
b)经由步骤a)中建立的所述数据通信(50)接收所述通信伙伴(40)的多个定位信息(44)，
c)从步骤b)中接收到的所述多个定位信息(44)计算初始RSU位置(60)，
d)将所述保存的RSU位置(62)从所述RSU(10)的所述存储器单元(14)加载到所述处理器单元(16)中，
e)利用步骤c)中计算出的所述初始RSU位置(60)以及步骤d)中加载的所述保存的RSU位置(62)计算改善的RSU位置(64)，
f)将步骤e)中计算出的所述改善的RSU位置(64)作为新的保存的RSU位置(62)并且作为所述RSU(10)的所述位置信息(22)保存到所述RSU(10)的所述存储器单元(14)中，以及
g)在所述至少两次确定重复(70)中的下一次确定重复之前至少执行一次中断。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，在超过100次确定重复(70)中，针对不同的通信伙伴(40)和/或在不同的时刻连续执行步骤a)至步骤f)。
3.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，在超过1000次确定重复(70)中，针对不同的通信伙伴(40)和/或在不同的时刻连续执行步骤a)至步骤f)。
4.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，所述中断(72)超过1分钟。
5.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，所述中断(72)超过180分钟。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，
其特征在于，
在最后一次确定重复(70)之后，执行步骤a)至步骤d)以及附加步骤h)，其中，在步骤h)中，将所述初始RSU位置(60)与基于所述保存的RSU位置(62)的最大位置偏差(80)进行比较，其中，如果所述初始RSU位置(60)超出所述最大位置偏差(80)则从头开始步骤a)至步骤f)。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，在控制重复(74)中反复执行步骤a)至步骤d)以及附加步骤h)。
8.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，连续执行步骤a)至步骤d)以及附加步骤h)。
9.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在步骤c)中，在全局坐标系(GCS)中计算所述初始RSU位置(60)，和/或在步骤e)中，在全局坐标系(GCS)中计算所述改善的RSU位置(64)。
10.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在步骤e)中，递归地计算所述改善的RSU位置(64)。
11.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
步骤e)中计算出的所述改善的RSU位置(64)包括准确度信息(66)。
12.根据权利要求11所述的方法，
其特征在于，所述准确度信息(66)是所述改善的RSU位置(64)的方差。
13.根据权利要求11所述的方法，
其特征在于，
在步骤e)中，将所述初始RSU位置(60)与基于所述保存的RSU位置(62)和所述准确度信息(66)的最大准确度偏差(82)进行比较，其中，如果所述初始RSU位置(60)超出所述最大准确度偏差(82)，则将所述保存的RSU位置(62)不变地用作所述改善的RSU位置(64)。
14.一种路侧单元RSU(10)，所述路侧单元至少包括数据通信单元(12)、存储器单元(14)和处理器单元(16)，
其特征在于，
所述数据通信单元(12)、所述存储器单元(14)和所述处理器单元(16)被配置为执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
15.根据权利要求14所述的路侧单元(10)，
其特征在于，
所述存储器单元(14)是非易失性存储器单元(14)。
16.根据权利要求15所述的路侧单元(10)，
其特征在于，所述非易失性存储器单元(14)为闪存型存储器单元(14)。
17.根据权利要求14或15所述的路侧单元(10)，
其特征在于，
所述处理器单元(16)包括附加的处理器存储器单元(18)。
18.根据权利要求17所述的路侧单元(10)，
其特征在于，所述附加的处理器存储器单元(18)为RAM处理器存储器单元(18)。
19.根据权利要求14所述的路侧单元(10)，
其特征在于，
所述RSU(10)包括适于安装在路侧基础设施(32)上的装配部分(20)。
20.根据权利要求19所述的路侧单元(10)，
其特征在于，所述路侧基础设施(32)是路侧立柱(34)和/或交通标志。
21.一种提供区域(30)中的位置信息(22)的***(100)，
其特征在于，
所述***包括多个根据权利要求14至20中任一项所述的路侧单元RSU(10)，其中，所述RSU(10)经由数据通信(50)为相应RSU(10)附近的通信伙伴(40)提供所述RSU(10)的位置信息(22)，其中，所述RSU(10)至少基本上覆盖所述区域(30)和/或至少基本上均匀地分布在所述区域(30)中。
22.根据权利要求21所述的***(100)，
其特征在于，所述***(100)在高级驾驶员辅助***(ADAS)和/或自主驾驶方面提供区域(30)中的位置信息(22)。
23.根据权利要求22所述的***(100)，
其特征在于，
所述RSU(10)在所述区域(30)内被定位成至少基本上处于相应地平面(92)上方的相同高度(90)处。
24.根据权利要求21至23中任一项所述的***(100)，
其特征在于，
所述RSU(10)包括适于安装在路侧基础设施(32)上的装配部分(20)并且被安装在路侧基础设施(32)上。
25.根据权利要求24所述的***(100)，
其特征在于，所述路侧基础设施(32)是路侧立柱(34)和/或交通标志。
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