CN111062326A - 一种基于几何驱动的自监督人体3d姿态估计网络训练方法 - Google Patents
一种基于几何驱动的自监督人体3d姿态估计网络训练方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111062326A CN111062326A CN201911301729.1A CN201911301729A CN111062326A CN 111062326 A CN111062326 A CN 111062326A CN 201911301729 A CN201911301729 A CN 201911301729A CN 111062326 A CN111062326 A CN 111062326A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- human body
- network
- estimation network
- joint point
- posture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
- G06V40/23—Recognition of whole body movements, e.g. for sport training
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/21—Design or setup of recognition systems or techniques; Extraction of features in feature space; Blind source separation
- G06F18/214—Generating training patterns; Bootstrap methods, e.g. bagging or boosting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Social Psychology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,属于人工智能计算机视觉领域,能够有效解决当前基于深度学习的人体3D姿态网络训练需要大量的人体3D关节点标注数据的技术问题。本发明方法,不依赖人体3D关节点标注数据,完全依靠几何先验知识,可以避免繁琐的人体3D关节点的标注过程,所提出的变换重投影损失可以探索多视角一致性以训练人体3D姿态估计网络,可以在训练过程中获得更加准确的人体3D姿态预测结果,所提出的根节点位置估计网络在3D姿态估计网络训练过程中保留重投影的2D姿态的尺度信息,可以在训练过程中获得更加准确的人体3D姿态预测结果,所提出的网络预训练方法可以帮助网络训练有效地收敛。
Description
技术领域
本发明涉及一种人体3D姿态估计网络训练方法,特别涉及一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,属于人工智能计算机视觉领域。
背景技术
人体3D姿态估计,是计算机视觉领域一个长期被研究的问题。近年来,随着深度学习在计算机视觉领域取得巨大的成功,人体3D姿态估计也逐渐被形式化为基于学习的框架。
基于深度学***滑的预测结果。
由于人体3D关节点的标注是一项劳动密集且成本昂贵的工作,弱/自监督方法最近受到了广泛关注。一些研究人员探索相机几何先验知识来构监督信号,重投影损失是其中使用最广泛的技术。然而,由于深度模糊问题的存在,仅使用重投影损失不能准确地约束关节点的深度。为了解决此问题,一些研究人员,通过在网络训练中使用人体3D骨架的骨骼长度约束或者对抗损失来解决此问题。然而,骨骼长度约束和对抗损失仍然需要一些额外的没有2D和3D关节点对应关系的人体3D关节点标注。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的缺陷,解决目前基于深度学习的人体3D姿态网络训练,需要大量的人体3D关节点标注数据的问题,提出一种几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的。
一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,包括下述步骤:
步骤1:采集人体姿态训练数据,构造训练数据集。
利用多个相机进行标定,记录相机的内参和外参。对于场景中的同一个人,收集多个视角下相机拍摄的照片,构造训练数据集。
步骤2:对训练数据集中的人体2D关节点进行检测。
步骤3:设计一个人体3D姿态估计网络,将人体2D关节点位置X1,X2投射到3D空间中,估计人体的相对3D姿态。
具体实现如下:
步骤3.1:设计一个3D姿态估计网络该网络包含四个残差模块,每个模块均由2个全连接层(1024个通道)及其对应的批归一化层、整流线性单位层和池化层组成。最后,3D姿态估计网络连接了一个N×3通道的全连接层输出N个关节点的3D位置坐标。
步骤3.2:将步骤2中得到的人体2D关节点位置X1,X2输入到3D姿态估计网络中,得到网络输出为分别为Y1,Y2两张图片中人体N个关节点位置所对应的3D坐标。此处,网络输出的3D坐标,是以根关节点(骨盆)为坐标原点的相对位置坐标。
步骤4:设立一个根节点位置估计网络,估计出根关节点在对应相机坐标下的3D位置坐标,来还原人体关节点的3D绝对位置坐标。
步骤4.1:设计一个根节点位置估计网络该网络包含四个残差模块,每个模块均由2个全连接层(1024个通道)及其对应的批归一化层、整流线性单位层和池化层组成。最后,网络连接了一个N通道的全连接层输根关节点在对应相机坐标下的3D位置坐标。
步骤5:根据透视投影,将步骤4得到的人体3D关节点的绝对位置重投影到2D空间。
按照如下公式计算:
步骤6:相机坐标转换。
通过刚体变换公式τ,将人体3D关节点的绝对位置,从当前视角转换到另外一张图片对应的视角:
定义两张图片对应相机的外参分别为R1,t1和R2,t2,则:
步骤7:进行损失函数计算。
步骤7.1:计算重投影损失函数。
计算步骤2检测得的人体2D关节点位置和步骤5重投影得到的人体2D关节点位置二者之间的平方损失,如下所示:
步骤7.2:计算变换重投影损失函数。
计算步骤2检测得的人体2D关节点位置和步骤6变换后的人体3D关节点位置投影的到的2D位置之间的平方损失,如下所示:
步骤7.3:计算预训练损失。
计算步骤4得到的人体3D关节点绝对位置和步骤6变换后的人体3D关节点位置之间的平方损失,如下所示:
步骤8:进行网络训练。
步骤8.1:网络训预训练。
使用梯度下降算法,优化Lpre-train损失函数,通过反向传播调整模型参数,直至损失函数收敛。
步骤8.2:网络正式训练。
LT=Lreproj+λLt-reproj (10)
其中,λ为Lt-reproj损失函数所对应的超参数。使用梯度下降算法,优化LT损失函数,通过反向传播调整模型参数,直至损失函数收敛。
步骤9:使用训练好的3D姿态估计网络,对未知图片中的人体3D姿态进行估计。
首先,将未知图片输入层级金字塔网络,得到图片中人体的N个的关节点位置的2D坐标。然后,将得到的人体2D关节点坐标输入到训练好的3D姿态估计网络中,输出人体的3D关节点坐标。
上述过程执行完毕后,得到未知图片中人体的3D姿态。
有益效果
本发明所提出的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,不依赖人体3D关节点标注数据,完全依靠几何先验知识,可以避免繁琐的人体3D关节点的标注过程;所提出的变换重投影损失可以探索多视角一致性以训练人体3D姿态估计网络,可以在训练过程中获得更加准确的人体3D姿态预测结果;所提出的根节点位置估计网络在3D姿态估计网络训练过程中保留重投影的2D姿态的尺度信息,可以在训练过程中获得更加准确的人体3D姿态预测结果;所提出的网络预训练方法可以帮助网络训练有效地收敛。
附图说明
图1为重投影损失和变换重投影损失的计算方法;
图2为预训练损失的计算方法;
图3为本发明方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的具体实施方法做进一步的详细说明。
实施例
如图3所示,一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,包括以下步骤。
步骤1:采集人体姿态训练数据,构造训练数据集。
利用4个相机进行标定,记录相机的内参和外参。对于场景中的同一个人,收集4个视角下相机拍摄的照片,构造训练数据集。
步骤2:对训练数据集中的人体2D关节点进行检测。
在训练数据集中,从同一时刻多个视角拍摄的图片中,任意选取两张。使用层级金字塔网络,对两张图片中的人体2D关节点位置进行检测。定义X1,分别为两张图片中人体的17个的关节点(包括骨盆,右髋关节,右膝盖,右踝关节,左髋关节,左膝盖,左踝关节,脊柱,喉咙,脖子,头,左肩膀,左肘,左腕,右肩部,右肘,右腕)位置的2D坐标。
步骤3:设计一个人体3D姿态估计网络,将人体2D关节点位置X1,X2投射到3D空间中,估计人体的相对3D姿态。
具体实现如下:
步骤3.1:设计一个3D姿态估计网络该网络包含四个残差模块,每个模块均由2个全连接层(1024个通道)及其对应的批归一化层、整流线性单位层和池化层组成。最后,3D姿态估计网络连接了一个17×3通道的全连接层输出17个关节点的3D位置坐标。
步骤3.2:将步骤2中得到的人体2D关节点位置X1,X2输入到3D姿态估计网络中,得到网络输出为分别为Y1,Y2两张图片中人体17个关节点位置所对应的3D坐标。此处,网络输出的3D坐标,是以根关节点(骨盆)为坐标原点的相对位置坐标。
步骤4:设立一个根节点位置估计网络,估计出根关节点在对应相机坐标下的3D位置坐标,还原人体关节点的3D绝对位置坐标。
步骤4.1:设计一个根节点位置估计网络该网络包含四个残差模块,每个模块均由2个全连接层(1024个通道)及其对应的批归一化层、整流线性单位层和池化层组成。最后,网络连接了一个17通道的全连接层输根关节点在对应相机坐标下的3D位置坐标。
步骤5:根据透视投影,将步骤4得到的人体3D关节点的绝对位置重投影到2D空间。
按照如下公式计算:
步骤6:相机坐标转换。
通过刚体变换公式τ,将人体3D关节点的绝对位置,从当前视角转换到另外一张图片对应的视角:
定义两张图片对应相机的外参分别为R1,t1和R2,t2,则:
步骤7:进行损失函数计算。
步骤7.1:计算重投影损失函数。
计算步骤2检测得的人体2D关节点位置和步骤5重投影得到的人体2D关节点位置二者之间的平方损失,如下所示:
步骤7.2:计算变换重投影损失函数。
计算步骤2检测得的人体2D关节点位置和步骤6变换后的人体3D关节点位置投影的到的2D位置之间的平方损失,如下所示:
步骤7.3:计算预训练损失。
计算步骤4得到的人体3D关节点绝对位置和步骤6变换后的人体3D关节点位置之间的平方损失,如下所示:
步骤8:进行网络训练。
步骤8.1:网络训预训练。
使用梯度下降算法,优化Lpre-train损失函数,通过反向传播调整模型参数,直至损失函数收敛。
步骤8.2:网络正式训练。
LT=Lreproj+λLt-reproj (20)
其中,λ为Lt-reproj损失函数所对应的超参数,λ=0.1。使用梯度下降算法,优化LT损失函数,通过反向传播调整模型参数,直至损失函数收敛。
步骤9:使用训练好的3D姿态估计网络,对未知图片中的人体3D姿态进行估计。
首先,将未知图片输入层级金字塔网络,得到图片中人体的17个的关节点位置的2D坐标。然后,将得到的人体2D关节点坐标输入到训练好的3D姿态估计网络中,输出人体的3D关节点坐标。
上述过程执行完毕后,得到未知图片中人体的3D姿态。
Claims (9)
1.一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1:采集人体姿态训练数据,构造训练数据集;
步骤2:对训练数据集中的人体2D关节点进行检测;
步骤3:设计一个人体3D姿态估计网络,将人体2D关节点位置投射到3D空间中,估计人体的相对3D姿态;
步骤4:设立一个根节点位置估计网络,估计出根关节点在对应相机坐标下的3D位置坐标,来还原人体关节点的3D绝对位置坐标;
步骤5:根据透视投影,将步骤4得到的人体3D关节点的绝对位置重投影到2D空间;
步骤6:进行相机坐标转换;
步骤7:计算重投影损失函数、变换重投影损失函数和预训练损失;
步骤8:进行网络训练;
步骤9:使用训练好的3D姿态估计网络,对未知图片中的人体3D姿态进行估计。
2.如权利要求1所述的一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,其特征在于,步骤1构造训练数据集时,利用多个相机进行标定,记录相机的内参和外参,其中,对于场景中的同一个人,收集多个视角下相机拍摄的照片,构造训练数据集。
3.如权利要求1所述的一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,其特征在于,步骤2至步骤3的实现方法如下:
在检测人体2D关节点时,在步骤1构造的训练数据集中,从同一时刻多个视角拍摄的图片中,任意选取两张,使用层级金字塔网络,对两张图片中的人体2D关节点位置进行检测,定义X1,分别步骤2得到的两张图片中人体的N个的关节点位置的2D坐标;
步骤3.1:设计一个3D姿态估计网络该网络包含四个残差模块,每个模块均由2个全连接层及其对应的批归一化层、整流线性单位层和池化层组成;最后,3D姿态估计网络连接了一个N×3通道的全连接层输出N个关节点的3D位置坐标;
8.如权利要求1所述的一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,其特征在于,步骤8的实现方法为:
步骤8.1:网络训预训练
使用梯度下降算法,优化Lpre-train损失函数,通过反向传播调整模型参数,直至损失函数收敛;
步骤8.2:网络正式训练
LT=Lreproj+λLt-reproj (10)
其中,λ为Lt-reproj损失函数所对应的超参数;使用梯度下降算法,优化LT损失函数,通过反向传播调整模型参数,直至损失函数收敛。
9.如权利要求1所述的一种基于几何驱动的自监督人体3D姿态估计网络训练方法,其特征在于,步骤9的实现方法为:
首先,将未知图片输入层级金字塔网络,得到图片中人体的N个的关节点位置的2D坐标;
然后,将得到的人体2D关节点坐标输入到训练好的3D姿态估计网络中,输出人体的3D关节点坐标。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911214042 | 2019-12-02 | ||
CN2019112140424 | 2019-12-02 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111062326A true CN111062326A (zh) | 2020-04-24 |
CN111062326B CN111062326B (zh) | 2023-07-25 |
Family
ID=70301900
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201911301729.1A Active CN111062326B (zh) | 2019-12-02 | 2019-12-17 | 一种基于几何驱动的自监督人体3d姿态估计网络训练方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111062326B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112733704A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-30 | 浙江大学 | 图像处理方法、电子设备和计算机可读存储介质 |
CN112836824A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-05-25 | 上海交通大学 | 单目三维人***姿无监督学习方法、***及介质 |
CN112949462A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-11 | 平安科技(深圳)有限公司 | 三维人体姿态的估计方法、装置、设备及存储介质 |
CN113361570A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-09-07 | 东南大学 | 基于联合数据增强和网络训练模型的3d人体姿态估计方法 |
CN113689578A (zh) * | 2020-05-15 | 2021-11-23 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种人体数据集生成方法及装置 |
CN113762177A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-07 | 成都市谛视科技有限公司 | 实时人体3d姿态估计方法、装置、计算机设备和存储介质 |
WO2022115991A1 (en) * | 2020-12-01 | 2022-06-09 | Intel Corporation | Incremental 2d-to-3d pose lifting for fast and accurate human pose estimation |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130250050A1 (en) * | 2012-03-23 | 2013-09-26 | Objectvideo, Inc. | Video surveillance systems, devices and methods with improved 3d human pose and shape modeling |
CN104952104A (zh) * | 2014-03-26 | 2015-09-30 | 联想(北京)有限公司 | 一种三维人体姿态估计方法和装置 |
JP2017116403A (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 姿勢推定装置、姿勢推定方法、およびプログラム |
CN108830150A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-11-16 | 山东师范大学 | 一种基于三维人体姿态估计方法及装置 |
CN109299685A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-02-01 | 北京航空航天大学青岛研究院 | 用于人体关节3d坐标估计的推断网络及其方法 |
CN110188700A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-30 | 安徽大学 | 基于分组回归模型的人体三维关节点预测方法 |
CN110378281A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-10-25 | 青岛科技大学 | 基于伪3d卷积神经网络的组群行为识别方法 |
-
2019
- 2019-12-17 CN CN201911301729.1A patent/CN111062326B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130250050A1 (en) * | 2012-03-23 | 2013-09-26 | Objectvideo, Inc. | Video surveillance systems, devices and methods with improved 3d human pose and shape modeling |
CN104952104A (zh) * | 2014-03-26 | 2015-09-30 | 联想(北京)有限公司 | 一种三维人体姿态估计方法和装置 |
JP2017116403A (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 姿勢推定装置、姿勢推定方法、およびプログラム |
CN108830150A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-11-16 | 山东师范大学 | 一种基于三维人体姿态估计方法及装置 |
CN109299685A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-02-01 | 北京航空航天大学青岛研究院 | 用于人体关节3d坐标估计的推断网络及其方法 |
CN110188700A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-30 | 安徽大学 | 基于分组回归模型的人体三维关节点预测方法 |
CN110378281A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-10-25 | 青岛科技大学 | 基于伪3d卷积神经网络的组群行为识别方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
JULIETA MARTINEZ 等: "A simple yet effective baseline for 3d human pose estimation", 《ICCV 2017》 * |
PAVLLO, D. 等: "3d human pose estimation in video with temporal convolutions and semi-supervised training", 《CVPR》 * |
编辑部: "如何使用RepNet进行3D人体姿态估计", 《机器人产业》 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113689578A (zh) * | 2020-05-15 | 2021-11-23 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种人体数据集生成方法及装置 |
CN113689578B (zh) * | 2020-05-15 | 2024-01-02 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种人体数据集生成方法及装置 |
WO2022115991A1 (en) * | 2020-12-01 | 2022-06-09 | Intel Corporation | Incremental 2d-to-3d pose lifting for fast and accurate human pose estimation |
CN112733704A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-30 | 浙江大学 | 图像处理方法、电子设备和计算机可读存储介质 |
CN112949462A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-11 | 平安科技(深圳)有限公司 | 三维人体姿态的估计方法、装置、设备及存储介质 |
CN112949462B (zh) * | 2021-02-26 | 2023-12-19 | 平安科技(深圳)有限公司 | 三维人体姿态的估计方法、装置、设备及存储介质 |
CN112836824A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-05-25 | 上海交通大学 | 单目三维人***姿无监督学习方法、***及介质 |
CN113361570A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-09-07 | 东南大学 | 基于联合数据增强和网络训练模型的3d人体姿态估计方法 |
CN113361570B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-11-01 | 东南大学 | 基于联合数据增强和网络训练模型的3d人体姿态估计方法 |
CN113762177A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-07 | 成都市谛视科技有限公司 | 实时人体3d姿态估计方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111062326B (zh) | 2023-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111062326A (zh) | 一种基于几何驱动的自监督人体3d姿态估计网络训练方法 | |
TWI709107B (zh) | 影像特徵提取方法及包含其顯著物體預測方法 | |
JP5244951B2 (ja) | 3d空間次元に基づく画像処理のための装置およびシステム | |
CN110503680A (zh) | 一种基于非监督的卷积神经网络单目场景深度估计方法 | |
CN110660017A (zh) | 一种基于三维姿态识别的舞谱记录与演示方法 | |
CN110598590A (zh) | 基于多视角相机的紧密交互人体姿态估计方法及装置 | |
CN113421328B (zh) | 一种三维人体虚拟化重建方法及装置 | |
CN111914618B (zh) | 基于对抗式相对深度约束网络的三维人体姿态估计方法 | |
CN113313732A (zh) | 一种基于自监督学习的前视场景深度估计方法 | |
CN111583386B (zh) | 基于标签传播算法的多视角人体姿态重建方法 | |
CN114119889B (zh) | 基于跨模态融合的360度环境深度补全和地图重建方法 | |
CN110135277B (zh) | 一种基于卷积神经网络的人体行为识别方法 | |
CN113989928B (zh) | 一种动作捕捉和重定向方法 | |
CN111046734A (zh) | 基于膨胀卷积的多模态融合视线估计方法 | |
CN114036969A (zh) | 一种多视角情况下的3d人体动作识别算法 | |
CN111311664A (zh) | 一种深度、位姿与场景流的联合无监督估计方法及*** | |
Feng et al. | Deep depth estimation on 360 images with a double quaternion loss | |
CN111222459A (zh) | 一种视角无关的视频三维人体姿态识别方法 | |
CN116580169B (zh) | 一种数字人驱动方法及装置、电子设备和存储介质 | |
CN117711066A (zh) | 一种三维人体姿态估计方法、装置、设备及介质 | |
CN113326751B (zh) | 一种手部3d关键点的标注方法 | |
KR20230089466A (ko) | 앙상블 기반의 신경망을 이용한 행동 인식 방법 | |
CN113920270A (zh) | 一种基于多视角全景的布局重建方法及其*** | |
CN114863021A (zh) | 一种基于三维重建场景的仿真数据集分析方法及*** | |
CN113971753A (zh) | 一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |