CN111060911A - 一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，包括以下步骤：雷达***采集障碍物信息，初始化为一个置信度值；视觉***对车辆及场景进行分析，判断本车辆行驶方向是否有障碍物；当视觉***采集到的障碍物信息有效时，在原有的置信度值的基础上增加一个视觉***确认的置信度值；判断当前置信度值，若置信度较高，则认为障碍物为真实障碍物，并采用其障碍物信息；若置信度较低；则认为障碍物为伪障碍物，不采用其障碍物信息。本发明不仅降低了误报及漏报的现象，而且具有较高的距离测量精度。

Description

一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法
技术领域
本发明属于车辆技术领域，特别涉及一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法。
背景技术
目前许多车辆使用的障碍物识别***是单雷达***或者单视觉***，虽然识别效率高，但是经常会出现误报及漏报的现象；对于单雷达***来说尤其是在颠簸的路面上，雷达会因为颠簸扫描在路面上，经常出现误报的现象；而对于单视觉识别***，可以收集车辆及场景信息，但是其测量距离不准确，也成为单视觉***中一大问题。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，不仅降低了误报及漏报的现象，而且具有较高的距离测量精度。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，包括以下步骤：
雷达***采集障碍物信息，初始化为一个置信度值；
视觉***对车辆及场景进行分析，判断本车辆行驶方向是否有障碍物；
当视觉***采集到的障碍物信息有效时，在原有的置信度值的基础上增加一个视觉***确认的置信度值；
判断当前置信度值，若置信度较高，则认为障碍物为真实障碍物，并采用其障碍物信息；若置信度较低；则认为障碍物为伪障碍物，不采用其障碍物信息。
作为优选，所述障碍物信息为车辆、行人或马路物体。
作为优选，雷达***采集到的单个障碍物信息集合定义为Hr，Hr中包含障碍物的置信度定义为Hr-cl，Hr中包含的障碍物是否存在定义为Hr-has，其中0代表没有障碍物，1代表有障碍物；高置信度初始值定义为clh，低置信度初始值定义为cll，则障碍物置信度初始值表示为：
Figure BDA0001829993600000021
作为优选，视觉***分析所得到的障碍物信息定义为Hc，基于场景分析可以得到障碍物是否在行驶方向上定义为Hc-has，其中0代表没有障碍物，1代表有障碍物；当被视觉确认后，障碍物的信任度会被增加，增加的信任度值定义为clcf，则障碍物在视觉确认后的置信度可表示为：
Figure BDA0001829993600000022
作为优选，判断障碍物是真实障碍物或伪障碍物，障碍物的真伪定义为Hf-has，其中0代表伪障碍物，1代表真实障碍物；则障碍物的真伪可表示为：
Figure BDA0001829993600000023
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：本发明基于雷达与视觉融合障碍物识别***，以雷达采集到的障碍物信息为主要信息，视觉车辆及场景分析作为辅助判断依据，不仅降低了误报及漏报的现象，而且继承了单雷达***的较高的距离测量精度。
附图说明
图1为本发明的实施例示意图；
图2为本发明的实施例示意图；
图3为本发明的实施例示意图；
图4为本发明的实施例示意图；
图5为本发明的实施例示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作详细说明。
本发明的实施例公开了一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，如图所示，其包括以下步骤：
雷达***采集障碍物信息，初始化为一个置信度值；
视觉***对车辆及场景进行分析，判断本车辆行驶方向是否有障碍物；
当视觉***采集到的障碍物信息有效时，在原有的置信度值的基础上增加一个视觉***确认的置信度值；
判断当前置信度值，若置信度较高，则认为障碍物为真实障碍物，并采用其障碍物信息；若置信度较低；则认为障碍物为伪障碍物，不采用其障碍物信息。
本实施例中，所述障碍物信息为车辆、行人或马路物体。
本实施例中，雷达***采集到的单个障碍物信息集合定义为Hr，Hr中包含障碍物的置信度定义为Hr-cl，Hr中包含的障碍物是否存在定义为Hr-has，其中0代表没有障碍物，1代表有障碍物；高置信度初始值定义为clh，低置信度初始值定义为cll，则障碍物置信度初始值表示为：
Figure BDA0001829993600000031
本实施例中，视觉***分析所得到的障碍物信息定义为Hc，基于场景分析可以得到障碍物是否在行驶方向上定义为Hc-has，其中0代表没有障碍物，1代表有障碍物；当被视觉确认后，障碍物的信任度会被增加，增加的信任度值定义为clcf，则障碍物在视觉确认后的置信度可表示为：
Figure BDA0001829993600000041
本实施例中，判断障碍物是真实障碍物或伪障碍物，障碍物的真伪定义为Hf-has，其中0代表伪障碍物，1代表真实障碍物；则障碍物的真伪可表示为：
Figure BDA0001829993600000042
本实施例中，利用雷达采集到障碍物的位置、方向及相对速度信息，再根据视觉场景分析得到的本车行驶方向是否有障碍物进行障碍物确认，如果雷达采集到障碍物并且视觉分析出行驶方向内也有障碍物，则此障碍物的置信度较高；如果雷达采集到障碍物，视觉分析出行驶方向内没有障碍物，则此障碍物的置信度较低；当障碍物置信度较低时，则障碍物为伪障碍物，相反置信度较高时，则障碍物为真实障碍物。
实施例一：
如图1所示，本车辆前方无前车，雷达监测到障碍物，本车辆在颠簸时，雷达扫描到井盖等毫米波反射物，并出现雷达扫描点，摄像头会分析场景本车行驶方向内，是否有车辆的存在，如果不存在，则认定目标为伪目标。
实施例二：
如图2所示，本车辆前方有车，雷达监测到障碍物。本车辆在颠簸时，出现雷达扫描到前车辆的不同反射点，并出现雷达扫描点，摄像头会分析场景本车辆行驶方向内，是否有车辆存在，如果存在，则认定目标为真实目标。
实施例三：
如图3所示，前车快速变道到本车行驶的车道，本车辆在车道正常行驶，从侧边快速进入一辆车，并道后成为前车，由雷达识别出有障碍物，并产生雷达扫描点，摄像头在此时进行分析场景，判断本车行驶方向内，是否存在车辆，如果存在，则认定目标为真实目标。
实施例四：
如图4所示，本车辆变道，变道后无前车。本车辆变道时，雷达会扫描到可以反射毫米波的护栏，并形成雷达扫描点，摄像头在此时进行分析场景，判断本车行驶方向内，是否存在车辆，判断出不存在车辆时，则认为障碍物为伪障碍物。
实施例五：
如图5所示，本车辆变道，变道后有前车。本车辆变道时，雷达会扫描到旁边车道的前车，并形成雷达扫描点，摄像头在此时进行分析场景，判断本车行驶方向内，是否存在车辆，当判断存在车辆时，则认为障碍物为真实障碍物。
以上通过实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的示例性实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。本发明的保护范围由权利要求书限定。凡利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，在本发明的实质和保护范围内，设计出类似的技术方案而达到上述技术效果的，或者对申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖保护范围之内。应当注意，为了清楚的进行表述，本发明的说明中省略了部分与本发明的保护范围无直接明显的关联但本领域技术人员已知的部件和处理的表述。

Claims (5)

1.一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
雷达***采集障碍物信息，初始化为一个置信度值；
视觉***对车辆及场景进行分析，判断本车辆行驶方向是否有障碍物；
当视觉***采集到的障碍物信息有效时，在原有的置信度值的基础上增加一个视觉***确认的置信度值；
判断当前置信度值，若置信度较高，则认为障碍物为真实障碍物，并采用其障碍物信息；若置信度较低；则认为障碍物为伪障碍物，不采用其障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，其特征在于，所述障碍物信息为车辆、行人或马路物体。
3.根据权利要求1所述的一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，其特征在于，雷达***采集到的单个障碍物信息集合定义为Hr，Hr中包含障碍物的置信度定义为Hr-cl，Hr中包含的障碍物是否存在定义为Hr-has，其中0代表没有障碍物，1代表有障碍物；高置信度初始值定义为clh，低置信度初始值定义为cll，则障碍物置信度初始值表示为：
Figure FDA0001829993590000011
4.根据权利要求1所述的一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，其特征在于，视觉***分析所得到的障碍物信息定义为Hc，基于场景分析可以得到障碍物是否在行驶方向上定义为Hc-has，其中0代表没有障碍物，1代表有障碍物；当被视觉确认后，障碍物的信任度会被增加，增加的信任度值定义为clcf，则障碍物在视觉确认后的置信度可表示为：
Figure FDA0001829993590000012
5.根据权利要求1所述的一种基于场景分析的车辆防碰撞识别方法，其特征在于，判断障碍物是真实障碍物或伪障碍物，障碍物的真伪定义为Hf-has，其中0代表伪障碍物，1代表真实障碍物；则障碍物的真伪可表示为：
Figure FDA0001829993590000021
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