CN111056038B - 一种无人机起落架的组装设备 - Google Patents

一种无人机起落架的组装设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111056038B
CN111056038B CN201911232204.7A CN201911232204A CN111056038B CN 111056038 B CN111056038 B CN 111056038B CN 201911232204 A CN201911232204 A CN 201911232204A CN 111056038 B CN111056038 B CN 111056038B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
lifting
shaft body
screw rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911232204.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111056038A (zh
Inventor
姜力
石宝钱
汪万元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Panda Electronics Co Ltd, Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd filed Critical Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Priority to CN201911232204.7A priority Critical patent/CN111056038B/zh
Publication of CN111056038A publication Critical patent/CN111056038A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111056038B publication Critical patent/CN111056038B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/50—Handling or transporting aircraft components

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机起落架的组装设备，包括：四台提升机，四台提升机分为两组，第一组提升机对称设置在无人机机身头部两侧，第二组提升机对称设置在无人机机身尾部两侧；其中，提升机具有水平移动和竖直升降两个自由度，水平移动用于调整提升机与无人机机身的水平位置，竖直升降用调整无人机机身的竖直高度；一输送装置，输送装置设置在无人机机身下方，用于引导落架物料小车，并牵引无人机机身进入工位和装配后无人机牵出工位；两排护栏，两排护栏分别设置在输送装置两侧。本发明通过提升机将无人机机身停在指定高度，完成装配中大部分工作量，与传统装配相比降低了劳动强度、减少了装配人员需求、提高了生产效率。

Description

一种无人机起落架的组装设备
技术领域
本发明属于生产制造领域，特别是一种无人机起落架的组装设备，适用于无人机制造以及相关企业从事装配线建设、改造升级。
背景技术
无人机在航拍、农业、运输、灾难救援等领域的应用越来越广泛。传统的无人机起落架装配通常为使用天车对机身进行提升、人工运送物料进行装配，自动化水平低。装配过程中劳动强度大，需要的操作人员多，操作繁琐、装配效率低。面对无人机需求量的增加以及人工成本的上升，传统的装配方法已经不能满足现实要求，自动化装配将会成为一种主流。
发明内容
发明目的：提供一种无人机起落架的组装设备，以实现装配自动化、提高工作效率、减轻劳动强度的无人机起落架自动化装配线。
技术方案：为实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：
一种无人机起落架的组装设备，包括：
四台提升机，四台提升机分为两组，第一组提升机对称设置在无人机机身头部两侧，第二组提升机对称设置在无人机机身尾部两侧；其中，提升机具有水平移动和竖直升降两个自由度，水平移动用于调整提升机与无人机机身的水平位置，竖直升降用于调整无人机机身的竖直高度；
一输送装置，输送装置设置在无人机机身下方，用于引导起落架物料小车，并牵引无人机机身进入工位和装配后无人机牵出工位；
两排护栏，两排护栏分别设置在输送装置两侧。
可选的，提升机包括底座、立柱和支撑架，立柱竖直固定在底座上，且立柱能够在底座上相对无人机机身水平移动，支撑架固定安装在立柱上，并与立柱垂直设置，且支撑架能够沿立柱竖直升降。
可选的，底座包括底座框架、电机、丝杠、直线导轨、第一地脚、挡块、立柱连接板和立柱定位传感器，底座框架通过第一地脚固定于地面上，电机固定安装在底座框架一侧壁上，且电机输出轴与丝杠轴一端固定连接，丝杠轴另一端固定连接在底座框架相对的另一侧壁上；直线导轨有两个，对称分布于丝杠两侧，且与丝杠轴平行，直线导轨两端分别固定安装在底座框架的两个相对的侧壁上；立柱定位传感器固定安装在一直线导轨的内侧壁上；挡块有四个，两两为一组，两组挡块分别固定安装在丝杠两端的底座框架侧壁上，每一组的两个挡块分别位于丝杠两侧；立柱连接板固定安装在丝杠的螺母上，并能沿丝杠轴向移动。
可选的，立柱包括第一升降轴本体、第二升降轴本体、立柱安装板、减速电机、立柱滑块、支撑架定位传感器、升降丝杠和顶盖，立柱整体通过立柱安装板固定安装于底座的立柱连接板和直线导轨上，第一升降轴本体和第二升降轴本体结构互为镜像，竖直平行设置，且第一升降轴本体和第二升降轴本体的下端均固定安装在立柱安装板上，第一升降轴本体和第二升降轴本体的上端均固定安装在顶盖上；减速电机固定安装于立柱安装板的下表面上；立柱滑块安装于第一升降轴本体和第二升降轴本体形成的轨道内，并与升降丝杠的螺母端固定连接；升降丝杠竖直设置于第一升降轴本体和第二升降轴本体之间，且升降丝杠的下端固定安装于立柱安装板上表面，升降丝杠的上端固定安装在顶盖上；支撑架定位传感有三个，并分别设置在第二升降轴本体安装支撑架的一侧，三个支撑架定位传感分别设置于支撑架下降停止位置、上升减速位置和上升停止位置。
可选的，第一升降轴本体和第二升降轴本体的长度方向上均设置有两根平行导轨。
可选的，立柱滑块包括滑块本体和八个导向轮，导向轮的分布为滑块本体两侧面各两个且斜对角分布，滑块本体背面四个角分别设置一个。
可选的，输送装置包括框架、物料导轨、封板、尾挡、第二地脚和地面导轨，框架通过第二地脚固定安装于地面上，物料导轨沿框架长度方向设置于框架一侧边上，封板沿框架长度方向设置于框架另一侧边上，物料导轨的内侧与封板内侧固定连接，尾挡固定安装于框架尾部的封板一端，地面导轨固定于框架一侧的地面上；输装置延伸至物料发送处。
有益效果：现有装配方法为无人机机身固定不动，安装人员围绕机身进行装配，劳动强度大、效率低。与现有技术相比，本发明设备装配过程中无人机机身通过台车运送至工位，四台提升机分布在无人机机身周围，每台提升机均有两个独立的运动轴，其传动形式均为旋转电机+丝杠结构，用于对无人机机身进行夹紧、提升，将无人机机身提升到指定高度，随后对起落架进行人工装配，装配结束后，提升机降下，起落架着地并支撑机身，随后由台车拖走，提升机在运动过程中通过传感器以及PLC控制，实现其同步运行和精确定位。装配过程中，通过提升机将机身停在指定高度，完成装配中大部分工作量，与传统装配相比降低了劳动强度、减少了装配人员需求、提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明中无人机机身和起落架立体结构示意图；
图2是本发明立体结构示意图；
图3是本发明提升机立体结构示意图；
图4是本发明提升机底座立体结构示意图；
图5是本发明提升机立柱立体结构示意图；
图6是本发明提升机升降轴本体立体结构示意图；
图7是本发明提升机立柱滑块立体结构示意图；
图8是本发明提升机立柱滑块安装示意图；
图9是本发明传送装置立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对发明的技术方案作进一步详细描述。
如图1所示，起落架安装在无人机机身下部。
如图2所示，一种无人机起落架的组装设备，包括四台提升机1、一输送装置2和两排护栏3，输送装置设置在无人机机身下方，两排护栏分别设置在输送装置两侧，四台提升机分为两组，第一组提升机对称设置在无人机机身头部两侧，第二组提升机对称设置在无人机机身尾部两侧。其中，提升机1具有水平移动和竖直升降两个自由度，水平移动用于调整提升机与无人机机身的水平位置，竖直升降用调整无人机机身的竖直高度；输送装置用于引导落架物料小车，并牵引无人机机身进入工位和装配后无人机牵出工位；两排护栏起保护作用。
如图3所示，提升机1包括底座1-1、立柱1-2和支撑架1-3，立柱竖直固定安装在底座上，且立柱能够在底座上相对无人机机身水平移动，支撑架固定安装在立柱上，并与立柱垂直设置，且支撑架能够沿立柱竖直升降。
如图4所示，底座1-1包括底座框架1-1-1，电机1-1-2，丝杠1-1-3，直线导轨1-1-4，第一地脚1-1-5，挡块1-1-6，立柱连接板1-1-7和立柱定位传感器1-1-8。第一地脚有六个，且均匀分布于底座框架的四个外侧壁上，底座框架通过六个第一地脚固定于地面；电机固定安装在底座框架一侧壁上，且电机输出轴与丝杠轴一端固定连接，丝杠轴另一端固定连接在底座框架另一侧壁上；直线导轨有两个，对称分布于丝杠两侧，且与丝杠轴平行，直线导轨两端分别固定安装在底座框架的两个相对的侧壁上；立柱定位传感器固定安装在一直线导轨的内侧壁上，设备提升工作时用于立柱位置的确定；四个挡块两两为一组，两组挡块分别固定安装在丝杠两端的底座框架侧壁上，每一组的两个挡块分别位于丝杠两侧，立柱连接板固定安装在丝杠的螺母上，并可沿丝杠轴向移动。
如图5所示，立柱包括第一升降轴本体1-2-1、第二升降轴本体1-2-2、立柱安装板1-2-3、减速电机1-2-4、立柱滑块1-2-5、支撑架定位传感器1-2-6、升降丝杠1-2-7和顶盖1-2-8，且立柱整体通过立柱安装板固定安装于立柱连接板和两直线导轨上。第一升降轴本体和第二升降轴本体结构相同，竖直平行设置，且第一升降轴本体和第二升降轴本体的下端均固定安装在立柱安装板上，第一升降轴本体和第二升降轴本体的上端均固定安装在顶盖上，第一升降轴本体与第二升降轴本体互为镜像结构，且第一升降轴本体和第二升降轴本体的长度方向上均设置有两根平行导轨(如图6所示)，第一升降轴本体和第二升降轴本体的长度方向上均设置有两根平行导轨安装后形成轨道；减速电机固定安装于立柱安装板的下表面上；立柱滑块安装于第一升降轴本体和第二升降轴本体的导轨形成的轨道内，并与升降丝杠的螺母端固定连接；升降丝杠竖直设置于第一升降轴本体两根导轨和第二升降轴本体两根导轨之间，且升降丝杠的下端固定安装于立柱安装板上表面，升降丝杠的上端固定安装在顶盖上；支撑架定位传感共三个，并分别设置在第二升降轴本体安装支撑架的一侧，三个支撑架定位传感分别设置于支撑架下降停止位置、上升减速位置和上升停止位置。
支撑架固定安装于立柱滑块上。如图7所示，立柱滑块由滑块本体1-2-5-1和八个导向轮1-2-5-2组成，导向轮的分布为滑块本体两侧面各两个且斜对角分布，滑块本体背面四个角分别设置一个。如图8所示，导向轮1-2-5-2与第一升降轴本体导轨1-2-1-1 和第二升降轴本体导轨1-2-2-1滚动接触。
电机1-1-2驱动丝杠1-1-3，使提升机的立柱水平移动，进而使支撑架加紧或松开无人机机身，夹紧机身状态下减速电机1-2-4驱动升降丝杠1-2-7，使支撑架上升，无人机机身抬高，对起落架进行装配，减速电机反向运动支撑架下降，机身降落至地面。
如图9所示，输送装置2包括框架2-1、物料导轨2-2、封板2-3、尾挡2-4、第二地脚2-5和地面导轨2-6，框架通过第二地脚固定安装与地面，物料导轨沿框架长度方向设置于框架一侧边上，封板沿框架长度方向设置于框架另一侧边上，物料导轨的内侧与封板内侧固定连接，尾挡固定安装于框架尾部的封板一端，地面导轨固定于框架一侧的地面上。传输装置延伸至物料发送处，图示为其一部分。
输送装置2的物料导轨2-2引导起落架物料小车，运送起落架装配所需的物料，地面导轨2-6引导台车牵引无人机机身进入工位和装配后无人机牵出工位。
本发明的一种无人机起落架的组装设备，在装配线、提升机结构设计、装配方法等方面与传统的无人机装配相比有明显的创新优势：装配过程中无人机机身通过台车运送至工位，四台提升机分布在机身周围，每台提升机均有两个独立的运动轴，其传动形式均为旋转电机+丝杠结构，通过电机驱动丝杠实现立柱和支撑架整体水平移动，进而对无人机机身进行夹紧或松开，减速电机驱动升降丝杠，支撑架上升，将机身提升到指定高度，随后对起落架进行人工装配，装配结束后，提升电机反向运动，支撑架下降，装配后的起落架着地并支撑机身，随后由台车拖走，提升机在运动过程中通过传感器以及PLC控制，实现其同步运行和精确定位。装配过程中，通过提升机将机身停在指定高度，完成装配中大部分工作量，与传统装配相比降低了劳动强度、减少了装配人员需求、提高了生产效率。

Claims (6)

1.一种无人机起落架的组装设备，其特征在于，包括：
四台提升机(1)，四台提升机分为两组，第一组提升机对称设置在无人机机身头部两侧，第二组提升机对称设置在无人机机身尾部两侧；其中，提升机具有水平移动和竖直升降两个自由度，水平移动用于调整提升机与无人机机身的水平位置，竖直升降用于调整无人机机身的竖直高度；提升机包括底座(1-1)、立柱(1-2)和支撑架(1-3)，立柱竖直固定在底座上，且立柱能够在底座上相对无人机机身水平移动，支撑架固定安装在立柱上，并与立柱垂直设置，且支撑架能够沿立柱竖直升降；
一输送装置(2)，输送装置设置在无人机机身下方，用于引导起落架物料小车，并牵引无人机机身进入工位和装配后无人机牵出工位；
两排护栏(3)，两排护栏分别设置在输送装置两侧。
2.根据权利要求1所述的一种无人机起落架的组装设备，其特征在于，底座包括底座框架(1-1-1)、电机(1-1-2)、丝杠(1-1-3)、直线导轨(1-1-4)、第一地脚(1-1-5)、挡块(1-1-6)、立柱连接板(1-1-7)和立柱定位传感器(1-1-8)，底座框架通过第一地脚固定于地面上，电机固定安装在底座框架一侧壁上，且电机输出轴与丝杠轴一端固定连接，丝杠轴另一端固定连接在底座框架相对的另一侧壁上；直线导轨有两个，对称分布于丝杠两侧，且与丝杠轴平行，直线导轨两端分别固定安装在底座框架的两个相对的侧壁上；立柱定位传感器固定安装在一直线导轨的内侧壁上；挡块有四个，两两为一组，两组挡块分别固定安装在丝杠两端的底座框架侧壁上，每一组的两个挡块分别位于丝杠两侧；立柱连接板固定安装在丝杠的螺母上，并能沿丝杠轴向移动。
3.根据权利要求1所述的一种无人机起落架的组装设备，其特征在于，立柱包括第一升降轴本体(1-2-1)、第二升降轴本体(1-2-2)、立柱安装板(1-2-3)、减速电机(1-2-4)、立柱滑块(1-2-5)、支撑架定位传感器(1-2-6)、升降丝杠(1-2-7)和顶盖(1-2-8)，立柱整体通过立柱安装板固定安装于底座的立柱连接板和直线导轨上，第一升降轴本体和第二升降轴本体结构互为镜像，竖直平行设置，且第一升降轴本体和第二升降轴本体的下端均固定安装在立柱安装板上，第一升降轴本体和第二升降轴本体的上端均固定安装在顶盖上；减速电机固定安装于立柱安装板的下表面上；立柱滑块安装于第一升降轴本体和第二升降轴本体形成的轨道内，并与升降丝杠的螺母端固定连接；升降丝杠竖直设置于第一升降轴本体和第二升降轴本体之间，且升降丝杠的下端固定安装于立柱安装板上表面，升降丝杠的上端固定安装在顶盖上；支撑架定位传感有三个，并分别设置在第二升降轴本体安装支撑架的一侧，三个支撑架定位传感分别设置于支撑架下降停止位置、上升减速位置和上升停止位置。
4.根据权利要求3所述的一种无人机起落架的组装设备，其特征在于，第一升降轴本体和第二升降轴本体的长度方向上均设置有两根平行导轨。
5.根据权利要求3所述的一种无人机起落架的组装设备，其特征在于，立柱滑块包括滑块本体(1-2-5-1)和八个导向轮(1-2-5-2)，导向轮的分布为滑块本体两侧面各两个且斜对角分布，滑块本体背面四个角分别设置一个。
6.根据权利要求1所述的一种无人机起落架的组装设备，其特征在于，输送装置包括框架(2-1)、物料导轨(2-2)、封板(2-3)、尾挡(2-4)、第二地脚(2-5)和地面导轨(2-6)，框架通过第二地脚固定安装于地面上，物料导轨沿框架长度方向设置于框架一侧边上，封板沿框架长度方向设置于框架另一侧边上，物料导轨的内侧与封板内侧固定连接，尾挡固定安装于框架尾部的封板一端，地面导轨固定于框架一侧的地面上；输装置延伸至物料发送处。
CN201911232204.7A 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机起落架的组装设备 Active CN111056038B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911232204.7A CN111056038B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机起落架的组装设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911232204.7A CN111056038B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机起落架的组装设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111056038A CN111056038A (zh) 2020-04-24
CN111056038B true CN111056038B (zh) 2021-09-21

Family

ID=70299775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911232204.7A Active CN111056038B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种无人机起落架的组装设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111056038B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113212742A (zh) * 2021-06-11 2021-08-06 丰县盛禾智能设备有限公司 可水面悬浮无人机脚架及其脚架加工装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102001451A (zh) * 2010-11-12 2011-04-06 浙江大学 基于四个数控***、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接***及方法
CN204035935U (zh) * 2014-08-07 2014-12-24 天津航天长征火箭制造有限公司 一种用于火箭部件对接的调姿装配***
CN204606238U (zh) * 2015-04-03 2015-09-02 沈阳宝通门业有限公司 一种用于飞机维修的维修坞立柱
CN106347709A (zh) * 2016-11-07 2017-01-25 华东交通大学 一种多机型民航飞机起落架拆装车
CN107352043A (zh) * 2017-06-26 2017-11-17 大连理工大学 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台
CN108082531A (zh) * 2017-12-20 2018-05-29 西北工业大学 一种可重构飞机壁板装配装置
CN108655774A (zh) * 2018-04-25 2018-10-16 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种飞机类钛合金零件加工工装台工作方法
CN109131930A (zh) * 2018-09-29 2019-01-04 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种飞机雷达罩安装调姿机构
KR20190078200A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 주식회사 한화 항공기 외부 장착물 장착 장치

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102001451A (zh) * 2010-11-12 2011-04-06 浙江大学 基于四个数控***、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接***及方法
CN204035935U (zh) * 2014-08-07 2014-12-24 天津航天长征火箭制造有限公司 一种用于火箭部件对接的调姿装配***
CN204606238U (zh) * 2015-04-03 2015-09-02 沈阳宝通门业有限公司 一种用于飞机维修的维修坞立柱
CN106347709A (zh) * 2016-11-07 2017-01-25 华东交通大学 一种多机型民航飞机起落架拆装车
CN107352043A (zh) * 2017-06-26 2017-11-17 大连理工大学 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台
CN108082531A (zh) * 2017-12-20 2018-05-29 西北工业大学 一种可重构飞机壁板装配装置
KR20190078200A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 주식회사 한화 항공기 외부 장착물 장착 장치
CN108655774A (zh) * 2018-04-25 2018-10-16 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种飞机类钛合金零件加工工装台工作方法
CN109131930A (zh) * 2018-09-29 2019-01-04 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种飞机雷达罩安装调姿机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN111056038A (zh) 2020-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203712724U (zh) 一种升降装置
CN106697973B (zh) 一种变压器铁心自动叠装***
CN209853188U (zh) 带拐角的双层循环线***
CN206476486U (zh) 一种石材大板桁架式自动下料装置
CN207313019U (zh) 一种机械加工用快速升降传送装置
CN108356523A (zh) 一种组立***
CN104859046B (zh) 一种能够将模台限位的预制双层墙板翻转机
CN110817217A (zh) 一种机身宽度可调节的巷道堆垛机及其控制方法
CN103253600B (zh) 臂架生产线数控龙门吊
CN111056038B (zh) 一种无人机起落架的组装设备
CN206498599U (zh) 一种高效自动贴片设备
CN107161715B (zh) 具有压茬夹坯功能的码坯夹具装置
CN203269393U (zh) 臂架生产线数控龙门吊
CN103724000B (zh) 一种平板玻璃生产线冷端选片或落板的方法及装置
CN104310072A (zh) 码坯机
CN212222320U (zh) 一种举升装置与安装该举升装置的agv车
CN110757439A (zh) 钢筋网片安装机械手
CN206498596U (zh) 一种x轴、y轴独立工作的贴片机
CN109319683A (zh) 一种兼容性扶梯龙门装配工装
CN204237270U (zh) 码坯机
CN205276975U (zh) 多层循环立体车库中的升降装置
WO2021093615A1 (zh) 电力机车轮驱单元的车轮套装机
CN211053684U (zh) 钢筋网片安装机械手
CN108178095A (zh) 一种电解铜始极片升降台装置
CN211221295U (zh) 一种混凝土预制件脱模下料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant